專利名稱：一種懸吊裝置及其幕墻清洗機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種懸吊裝置及其幕墻清洗機(jī)器人。
背景技術(shù)：
如圖1所示，現(xiàn)有的幕墻清洗機(jī)器人，一般都采用懸吊的方式進(jìn)行作業(yè)。現(xiàn)有的懸 吊裝置，一般都采用單線懸吊的方式進(jìn)行工作，即通過吊繩的長度來控制被懸吊物的垂直 位置，而通過改變上部吊臂的水平位置來改變被懸吊物的水平位置。由于懸吊是一個(gè)較危險(xiǎn)的作業(yè)，由于吊臂需要頻繁運(yùn)動(dòng)，則對(duì)吊臂的安裝要求很 高，成本和安裝難度都較高。

實(shí)用新型內(nèi)容有鑒于此，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種安裝簡便，能夠不需要可 運(yùn)動(dòng)的吊臂即可在垂直平面內(nèi)任意動(dòng)作的懸吊裝置及其幕墻清洗機(jī)器人。本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的一種懸吊裝置，包括主體部、一端耦合于所述主體部的第一拉繩、一端耦合于所 述主體部的第二拉繩、用于調(diào)整的第一拉繩長度的第一拉繩控制單元、用于調(diào)整的第二拉 繩長度的第二拉繩控制單元，以及，用于分別控制所述第一拉繩控制單元和第二拉繩控制 單元的動(dòng)作，以分別改變所述第一拉繩和第二拉繩繩長的中央控制單元。當(dāng)上述懸吊裝置懸吊安裝于其所要工作的運(yùn)動(dòng)區(qū)域，例如建筑物的幕墻的時(shí)候， 則，該懸吊裝置包括分別固定設(shè)置在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域頂部的第一固定端和第二固定端、主體 部、兩端分別耦合于所述第一固定端和主體部的第一拉繩、兩端分別耦合于所述第二固定 端和主體部的第二拉繩、用于調(diào)整的第一拉繩長度的第一拉繩控制單元、用于調(diào)整的第二 拉繩長度的第二拉繩控制單元，以及，用于分別控制所述第一拉繩控制單元和第二拉繩控 制單元的動(dòng)作，以分別改變所述第一拉繩和第二拉繩的繩長的中央控制單元。其中，當(dāng)所述懸吊裝置懸吊安裝于其所要工作的運(yùn)動(dòng)區(qū)域，例如建筑物的幕墻的 時(shí)候，從幾何學(xué)上可以清楚的知道，分別通過第一固定端和第二固定端的垂線的所確定的 運(yùn)動(dòng)區(qū)域以內(nèi)，被懸吊的主體部的位置，與第一拉繩和第二拉繩的長度有一個(gè)一一對(duì)應(yīng)的 函數(shù)關(guān)系。這樣只要分別確定第一拉繩和第二拉繩的長度，就能夠確定主體部的位置。這樣，采用上述技術(shù)方案這樣，通過采用計(jì)算機(jī)技術(shù)的中央控制單元，就能方便的 控制主體部的位置及其動(dòng)作軌跡。采用上述技術(shù)方案，不需要安裝可以移動(dòng)的吊臂，就能夠方便的實(shí)現(xiàn)被懸吊物的 動(dòng)作。安裝更加簡便，成本也會(huì)更低。優(yōu)選的，所述中央控制單元包括用于測(cè)量所述主體部位置的主體部位置模塊，用 于測(cè)量所述第一固定端位置的第一固定端位置模塊，以及，用于測(cè)量所述所述第二固定端 位置的第二固定端位置模塊。進(jìn)一步采用上述技術(shù)措施，只要分別確定主體部、第一固定端和第二固定端的位置，即可獲知第一拉繩和第二拉繩的繩長，便于進(jìn)行控制。優(yōu)選的，所述第一拉繩控制單元包括設(shè)置在所述主體部上的第一繞線盤，和用于 驅(qū)動(dòng)所述第一繞線盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)；所述第一拉繩一端固定于所述第一固定端，其另一 端繞于所述第一繞線盤。進(jìn)一步采用上述技術(shù)措施，能夠方便的控制第一拉繩的長度。其中，電機(jī)可以選擇 較易控制其轉(zhuǎn)動(dòng)幅度的步進(jìn)電機(jī)。相應(yīng)的另一種優(yōu)選例中，所述第一拉繩控制單元包括設(shè)置在所述第一固定端上 的第一繞線盤，和用于驅(qū)動(dòng)所述第一繞線盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)；所述第一拉繩一端固定于所 述主體部，其另一端繞于所述第一繞線盤。優(yōu)選的，所述第二拉繩控制單元包括設(shè)置在所述主體部上的第二繞線盤(920)， 和用于驅(qū)動(dòng)所述第二繞線盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)；所述第二拉繩一端固定于所述第二固定端， 其另一端繞于所述第二繞線盤。進(jìn)一步采用上述技術(shù)措施，能夠方便的控制第二拉繩的長度。其中，電機(jī)可以選擇 較易控制其轉(zhuǎn)動(dòng)幅度的步進(jìn)電機(jī)。相應(yīng)的另一種優(yōu)選例中，所述第二拉繩控制單元包括設(shè)置在所述第二固定端上 的第二繞線盤，和用于驅(qū)動(dòng)所述第二繞線盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)；所述第二拉繩一端固定于所 述主體部，其另一端繞于所述第二繞線盤。優(yōu)選的，所述的懸吊裝置還包括設(shè)置在所述主體部上，與所述中央控制單元相連 接的斜度測(cè)量單元。進(jìn)一步采用上述技術(shù)措施，能夠方便控制主體部的姿態(tài)。其實(shí)，不光主體部的位置 與第一拉繩和第二拉繩有關(guān)系，其姿態(tài)，如傾斜度，也與第一拉繩和第二拉繩有關(guān)系。優(yōu)選的，所述的懸吊裝置還包括活動(dòng)連接于所述主體部的吸盤，以及，活動(dòng)連接 于所述所述主體部，并能夠與所述吸盤的動(dòng)作軌跡平行動(dòng)作的支架。進(jìn)一步采用上述技術(shù)措施，如在幕墻作業(yè)時(shí)候，能夠方便的貼附于或離開于幕墻， 便于作業(yè)。本實(shí)用新型還提供一種采用所述的懸吊裝置的幕墻清洗機(jī)器人，包括設(shè)置在所 述主體部上的清洗裝置。與現(xiàn)有技術(shù)相比本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于，安裝簡便，能夠不需要可運(yùn)動(dòng)的吊臂即 可在垂直平面內(nèi)任意動(dòng)作。

圖1是現(xiàn)有技術(shù)的幕墻清洗機(jī)器人一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型幕墻清洗機(jī)器人一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實(shí)用新型幕墻清洗機(jī)器人一種實(shí)施例的部分結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；圖4是本實(shí)用新型幕墻清洗機(jī)器人一種實(shí)施例的部分結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和較佳的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。如圖2所示，為一種采用懸吊裝置的幕墻清洗機(jī)器人，其懸吊在玻璃幕墻500上。
4[0031]其中，懸吊裝置包括分別固定設(shè)置在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域頂部的第一固定端110和第二 固定端120、主體部300、兩端分別耦合于所述第一固定端110和主體部300的第一拉繩 210、兩端分別耦合于所述第二固定端120和主體部300的第二拉繩220、用于調(diào)整的第一 拉繩210長度的第一拉繩控制單元、用于調(diào)整的第二拉繩長度220的第二拉繩控制單元，以 及，用于分別控制所述第一拉繩控制單元和第二拉繩控制單元的動(dòng)作，以分別改變所述第 一拉繩210和第二拉繩220繩長的中央控制單元。其中，所述中央控制單元包括用于測(cè)量所述主體部300位置的主體部位置模塊， 用于測(cè)量所述第一固定端110位置的第一固定端位置模塊，以及，用于測(cè)量所述所述第二 固定端120位置的第二固定端位置模塊。所述第一拉繩控制單元包括設(shè)置在所述主體部300上的第一繞線盤910，和用于 驅(qū)動(dòng)所述第一繞線盤910轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)911。所述第一拉繩210 —端固定于所述第一固 定端110，其另一端繞于所述第一繞線盤910。述第二拉繩控制單元包括設(shè)置在所述主體部300上的第二繞線盤920，和用于驅(qū) 動(dòng)所述第二繞線盤920轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)922 ；所述第二拉繩220 —端固定于所述第二固定 端120，其另一端繞于所述第二繞線盤920。在所述主體部300上設(shè)置有清洗裝置，所述清洗裝置包括空壓機(jī)310、高壓泵 320、水箱330、油壓泵340、超聲波發(fā)生器350和水泵360。如圖3和圖4所示，在玻璃幕墻500上往往設(shè)置有用于阻水的障礙物510。在懸 吊過程中為了躲避障礙物510，懸吊移動(dòng)的時(shí)候，懸吊裝置與玻璃幕墻500必須保持一定距 離，但是清洗作業(yè)的時(shí)候，就必須穩(wěn)定的貼近玻璃幕墻。為此，懸吊裝置還包括活動(dòng)連接于所述主體部300的吸盤810，以及，活動(dòng)連接于 所述所述主體部300，并能夠與所述吸盤810的動(dòng)作軌跡平行動(dòng)作的支架820。以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能 認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù) 人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視 為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求一種懸吊裝置，其特征在于，包括主體部(300)、一端耦合于所述主體部(300)的第一拉繩(210)、一端耦合于所述主體部(300)的第二拉繩(220)、用于調(diào)整的第一拉繩(210)長度的第一拉繩控制單元、用于調(diào)整的第二拉繩(220)長度的第二拉繩控制單元，以及，用于分別控制所述第一拉繩控制單元和第二拉繩控制單元的動(dòng)作，以分別改變所述第一拉繩(210)和第二拉繩(220)的繩長的中央控制單元。
2.一種懸吊裝置，其特征在于，包括分別固定設(shè)置在其運(yùn)動(dòng)區(qū)域頂部的第一固定端 (110)和第二固定端(120)、主體部(300)、兩端分別耦合于所述第一固定端(110)和主體部 (300)的第一拉繩(210)、兩端分別耦合于所述第二固定端(120)和主體部(300)的第二拉 繩(220)、用于調(diào)整的第一拉繩(210)長度的第一拉繩控制單元、用于調(diào)整的第二拉繩長度 (220)的第二拉繩控制單元，以及，用于分別控制所述第一拉繩控制單元和第二拉繩控制單 元的動(dòng)作，以分別改變所述第一拉繩(210)和第二拉繩(220)繩長的中央控制單元。
3.如權(quán)利要求2所述的懸吊裝置，其特征在于，所述中央控制單元包括用于測(cè)量所述 主體部(300)位置的主體部位置模塊，用于測(cè)量所述第一固定端(110)位置的第一固定端 位置模塊，以及，用于測(cè)量所述所述第二固定端(120)位置的第二固定端位置模塊。
4.如權(quán)利要求2或3所述的懸吊裝置，其特征在于，所述第一拉繩控制單元包括設(shè)置 在所述主體部(300)上的第一繞線盤(910)，和用于驅(qū)動(dòng)所述第一繞線盤(910)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一 電機(jī)(911)；所述第一拉繩(210) —端固定于所述第一固定端(110)，其另一端繞于所述第 一繞線盤(910)。
5.如權(quán)利要求2或3所述的懸吊裝置，其特征在于，所述第一拉繩控制單元包括設(shè)置 在所述第一固定端(110)上的第一繞線盤，和用于驅(qū)動(dòng)所述第一繞線盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)； 所述第一拉繩一端固定于所述主體部(300)，其另一端繞于所述第一繞線盤。
6.如權(quán)利要求2或3所述的懸吊裝置，其特征在于，所述第二拉繩控制單元包括設(shè)置 在所述主體部(300)上的第二繞線盤(920)，和用于驅(qū)動(dòng)所述第二繞線盤(920)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二 電機(jī)(922)；所述第二拉繩(220) —端固定于所述第二固定端(120)，其另一端繞于所述第 二繞線盤(920)。
7.如權(quán)利要求2或3所述的懸吊裝置，其特征在于，所述第二拉繩控制單元包括設(shè)置 在所述第二固定端(120)上的第二繞線盤，和用于驅(qū)動(dòng)所述第二繞線盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī); 所述第二拉繩(220) —端固定于所述主體部(300)，其另一端繞于所述第二繞線盤。
8.如權(quán)利要求2或3所述的懸吊裝置，其特征在于，還包括設(shè)置在所述主體部(300) 上，與所述中央控制單元相連接的斜度測(cè)量單元。
9.如權(quán)利要求2或3所述的懸吊裝置，其特征在于，還包括活動(dòng)連接于所述主體部 (300)的吸盤(810)，以及，活動(dòng)連接于所述所述主體部(300)，并能夠與所述吸盤(810)的 動(dòng)作軌跡平行動(dòng)作的支架(820)。
10.一種采用如權(quán)利要求1或2所述的懸吊裝置的幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于，包括 設(shè)置在所述主體部(300)上的清洗裝置。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種懸吊裝置及其幕墻清洗機(jī)器人，懸吊裝置包括主體部(300)、一端耦合于所述主體部(300)的第一拉繩(210)、一端耦合于所述主體部(300)的第二拉繩(220)、用于調(diào)整的第一拉繩(210)長度的第一拉繩控制單元、用于調(diào)整的第二拉繩(220)長度的第二拉繩控制單元，以及，用于分別控制所述第一拉繩控制單元和第二拉繩控制單元的動(dòng)作，以分別改變所述第一拉繩(210)和第二拉繩(220)的繩長的中央控制單元。
文檔編號(hào)A47L11/38GK201641887SQ20102000298
公開日2010年11月24日 申請(qǐng)日期2010年1月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月14日
發(fā)明者劉太浩 申請(qǐng)人:劉太浩