智能玻璃清潔器及其控制方法
【專利摘要】一種智能玻璃清潔器及其控制方法，涉及一種擦玻璃機構及其控制方法，智能玻璃清潔器包括外殼組件、安裝在外殼組件內的行進組件、吸附組件、主控制組件、感應模塊組件、供電組件、清洗組件、抬升組件、副控制組件；控制方法包括步驟：S1.電磁鐵通電；S2.主控制組件的行進控制模塊的寄存器F1開始采集儲存位置信息并鎖存；S3.檢測是否到邊界；S4.行進、擦玻璃；S5.判斷是否符合翻越；S6.調整翻越位置；S7.實現翻越，重復步驟S2，直至清潔工作結束。本發(fā)明可以翻越例如窗框等凸臺，以達到擴大工作面，免去人工清洗外側玻璃的危險行為，達到節(jié)省人力物力財力的目的。
【專利說明】智能玻璃清潔器及其控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種擦玻璃機構及其方法，特別是一種適用于翻越有門窗框的智能玻璃清潔器及其控制方法。
【背景技術】
[0002]現在高層建筑比較多，當清掃的時候人們經常存在如下問題:
1.都市環(huán)境較差，灰塵布滿家庭房屋玻璃窗外側，清洗外側玻璃將是一個危險的行為。
[0003]2.現今都市大廈多數采用玻璃外墻，清洗玻璃將會消耗很多人力物力。
[0004]3.市面上流行的玻璃清潔機構都只能清洗單塊玻璃，其工作面限制于例如窗框等凸臺內，如公布號為“CN102961080A”的“一種多功能玻璃清潔機器人及控制方法”;而公布號為“CN103082934A”的“基于足式爬壁的智能玻璃清潔機器人”雖然可以跨越窗框等凸臺障礙物，但其使用起來不夠方便。

【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明要解決的技術問題是:提供一種智能玻璃清潔器及其控制方法，使其可以翻越例如窗框等凸臺，且結構簡單、性能可靠，達到節(jié)省人力物力財力的目的。
[0006]解決上述技術問題的技術方案是:一種智能玻璃清潔器，包括外殼組件、安裝在外殼組件內的行進組件、吸附組件、感應模塊組件、供電組件、清洗組件，還包括有安裝在外殼組件內的主控制組件、抬升組件、副控制組件；
所述的行進組件用于實現在主控制組件的控制下整體機構前進后退的往復過程；所述的吸附組件用于在主控制組件或副控制組件控制下通過磁力相吸實現吸附于玻璃兩面上；
所述的感應模塊組件用于實現整體機構對外界的信號收集，并將收集到的信號傳至主控制組件；
所述的供電組件用于為各組件提供電源，并在主控制組件控制下完成充電過程；
所述的清洗組件用于實現在主控制組件控制下對玻璃表面的清洗；
所述的抬升組件用于實現在副控制組件控制下翻越門窗框等一系列具有一定高度的凸臺；
所述的主控制組件的輸入端分別與感應模塊組件、供電組件的輸出端連接，主控制組件的輸出端分別與行進組件、供電組件、清洗組件、副控制組件的輸入端連接；
所述副控制組件的輸出端分別與吸附組件、抬升組件的輸入端連接。
[0007]本發(fā)明的進一步技術方案是:外殼組件包括殼體、包括提把手、按鍵面板、支撐輪、卡槽、條形齒，所述的提把手、按鍵面板分別安裝在殼體上，所述的支撐輪、卡槽、條形齒分別設在殼體內。
[0008]本發(fā)明的再進一步技術方案是:所述的行進組件包括電機A、齒輪A、齒輪B、齒輪C、輸入軸、履帶輪、履帶；所述的電機A固定在履帶上方的殼體上，所述的齒輪A固定在電機A的輸出軸上,齒輪B固定于殼體上,齒輪C固定于輸入軸上,所述的齒輪A與齒輪B哨合，齒輪B與齒輪C嚙合；所述的輸入軸通過軸承安裝在殼體內，履帶輪套在輸入軸上，履帶套在履帶輪上；所述電機A的控制輸入端與主控制組件的輸出端連接。
[0009]本發(fā)明的更進一步技術方案是:所述的主控制組件包括中控模塊、行進控制模塊、吸附控制模塊、感應控制模塊、清洗控制模塊、抬升控制模塊，所述的行進控制模塊與行進組件連接，吸附控制模塊分別與吸附組件、副控制組件連接，感應控制模塊與感應模塊組件連接，清洗控制模塊與清洗組件連接，抬升控制模塊與副控制組件連接；所述的行進控制模塊又包括電機A控制器、時間控制器Tl、寄存器Fl ;所述的吸附控制模塊包括電磁控制開關K ;所述的副控制組件包括電機B控制器，時間控制器T2、寄存器F2、電磁控制開關K。
[0010]所述的吸附組件包括電磁鐵，該電磁鐵的輸入端分別與主控制組件或副控制組件的輸出端連接；所述的感應模塊組件包括用于感應外界信號的觸動感應器Ql、Q2、Q3、Q4，其信號傳至主控制組件的感應模塊控制組件處理；所述的清洗組件包括刮擦膠條、拭擦棉布、以及用于控制清洗液供應量的清洗液供應組件，所述的清洗液供應組件與主控制組件的清洗控制模塊輸出端連接。
[0011 ] 所述的抬升組件包括滑軌滑塊、齒輪D、齒輪E、齒輪F、齒輪G、齒輪H、齒輪1、電機B、傳動桿；所述的滑軌滑塊通過卡扣卡在外殼組件的卡槽上，所述的電機B安裝在殼體上，電機B的輸出軸上套有所述的齒輪I，齒輪I與齒輪H嚙合并將動力傳遞到齒輪H，齒輪H與齒輪G嚙合，齒輪G安裝在傳動桿的一端，傳動桿的另一端安裝有所述的齒輪F，通過傳動桿傳遞動力至齒輪F，齒輪F與齒輪D、齒輪E嚙合以驅動齒輪D、齒輪E正反轉，驅動齒輪D、齒輪E與設在外殼組件殼體上的條形齒相嚙合，以驅動整體機構的抬升與下降；所述的電機B與副控制組件的輸出端連接。
[0012]該智能玻璃清潔器由第一單元、第四單元、位于第一、四單元之間的第二單元或第三單元組成；
所述的外殼組件由外殼組件1、外殼組件I1、外殼組件II1、外殼組件IV構成；
所述的第一單元包括所述的外殼組件1、行進組件、吸附組件、主控制組件、感應模塊組件、供電組件以及清洗組件、抬升組件，所述的行進組件對稱安裝在外殼組件I內的左右兩側，所述的吸附組件、主控制組件、供電組件以及清洗組件分別安裝在兩個行進組件之間，所述的感應模塊組件安裝在外殼組件I的兩側底角；所述的行進組件、吸附組件、清洗組件分別與本單元的主控制組件輸出端連接，感應模塊組件、供電組件分別與本單元的主控制組件輸入端連接；
所述的第二單元包括所述的外殼組件I1、吸附組件、供電組件、清洗組件、抬升組件以及副控制組件，所述的吸附組件對稱安裝在外殼組件II內的左右兩側，供電組件、清洗組件、抬升組件以及副控制組件分別安裝在兩個吸附組件之間；所述的吸附組件、抬升組件分別與本第二單元的副控制組件輸出端連接，供電組件與本第二單元的副控制組件輸入端連接；所述的清洗組件與第一單元的主控制組件輸出端連接；
所述的第三單元包括所述的外殼組件II1、行進組件、吸附組件、抬升組件、供電組件、清洗組件以及副控制組件；所述的行進組件對稱安裝在外殼組件III內的左右兩側，所述的抬升組件、供電組件、清洗組件以及副控制組件分別安裝在兩個行進組件之間；所述的吸附組件、抬升組件分別與本第三單元的副控制組件輸出端連接，供電組件與本第三單元的副控制組件輸入端連接；所述的行進組件、清洗組件分別與第一單元的主控制組件輸出端連接;
所述的第四單元包括所述的外殼組件IV、行進組件、吸附組件、感應模塊組件、供電組件、抬升組件以及副控制組件；所述的行進組件對稱安裝在外殼組件IV內的左右兩側，所述的吸附組件、供電組件以及副控制組件分別安裝在兩個行進組件之間；所述的感應模塊組件安裝在外殼組件IV的兩側頂角；所述的吸附組件與本第四單元的副控制組件輸出端連接，供電組件與本第四單元的副控制組件輸入端連接；所述的行進組件與第一單元的主控制組件輸出端連接；感應模塊組件與第一單元的主控制組件輸入端連接；
所述的外殼組件I包括所述的殼體、提把手、按鍵面板、條形齒，所述的外殼組件I1、夕卜殼組件III均包括所述的殼體、提把手、支撐輪、卡槽、條形齒，所述的外殼組件IV包括所述的殼體、提把手、卡槽；
所述第一單元的抬升組件包括所述的滑軌滑塊，該滑軌滑塊與外殼組件II的卡槽連接；所述第二單元、第三單元的抬升組件包括所述的滑軌滑塊，齒輪D、齒輪E、齒輪F、齒輪G、齒輪H、齒輪1、電機B、傳動桿，其中第二單元的滑軌滑塊與外殼組件II或外殼組件III的卡槽連接，第二單元的齒輪D、齒輪E與外殼組件I或外殼組件II的條形齒嚙合；第三單元的滑軌滑塊與外殼組件IV的卡槽連接，第三單元的齒輪D、齒輪E與外殼組件II的條形齒嚙合；所述第四單元的抬升組件包括所述的齒輪D、齒輪E、齒輪F、齒輪G、齒輪H、齒輪1、電機B、傳動桿，第四單元的齒輪D、齒輪E與外殼組件II或外殼組件III的條形齒嚙合。
[0013]本發(fā)明的另一技術方案是:一種智能玻璃清潔器的控制方法，該方法包括以下步驟:
51.電磁鐵通電；
52.主控制組件的行進控制模塊的寄存器Fl開始采集儲存位置信息并鎖存；
53.檢測是否到邊界，如果是，則直接進入步驟S5，如果否，則進入步驟S4；
54.行進、擦玻璃，重復步驟S3;
55.判斷是否符合翻越，如果是，則進入步驟S6，如果否，則重復步驟S3；
56.調整翻越位置；
57.實現翻越，重復步驟S2，直至清潔工作結束。
[0014]本發(fā)明的進一步技術方案是:所述步驟S4中的行進控制步驟如下:
所述步驟S4中的行進控制步驟如下:
541.整機啟動，當觸動感應器Q2、Q3同時觸動，左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，此時整機勻速前進；
542.觸動觸動感應器Q1，啟動時間控制器Tl，左側電機AMl加速反轉，右側電機AM2勻速反轉，時間控制器Tl控制時間結束，此時整機轉彎后退；
543.啟動時間控制器Tl，左側電機AMl、右側電機A M2勻速反轉，時間控制器Tl控制時間結束，此時整機直線后退；
544.啟動時間控制器Tl，左側電機AMl勻速反轉，右側電機A M2加速反轉，時間控制器Tl制時間結束；
545.左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉； 546.觸動觸動感應器Ql，左側電機AMl、右側電機A M2勻速反轉，此時整機勻速前進；
547.觸動觸動感應器Q2，啟動時間控制器Tl，左側電機AMl加速正轉，右側電機A M2勻速正轉，時間控制器Tl制時間結束，此時，整機轉彎后退；
548.啟動時間控制器Tl，左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，時間控制器Tl制時間結束，此時，整機直線后退；
549.啟動時間控制器Tl，左側電機AMl勻速正轉，右側電機A M2加速正轉，時間控制器Tl制時間結束；
5410.左側電機AMl、右側電機A M2勻速反轉；
5411.觸動觸動感應器Q2，左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，此時整機前進；
5412.觸動觸動感應器Ql，重復步驟S42。
[0015]本發(fā)明的進一步技術方案是:所述步驟S7中的實現翻越控制步驟如下:
571.寄存器Fl記錄觸動感應器Q2、Q3的起始信號；
572.當接收到相反信號觸動感應器Ql、Q4，寄存器F2記錄最后一次信號為觸動感應器Q2、Q4時，發(fā)送信號至第一個電機B控制器C2，反饋至電機A控制器Cl控制左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，第一單元電磁鐵開關K斷開；
573.第一個電機B控制器C2啟動時間控制器T2，啟動電機B勻速正轉，時間控制器T2控制時間結束；
574.發(fā)送信號至第二個電機B控制器C2，啟動時間控制器T2，第二單元電磁鐵開關K斷開，啟動第二個電機B勻速正轉，第一個電機B加速反轉，第一單元電磁鐵開關K閉合，結束時間控制器T2控制時間；
575.發(fā)送信號至第三個電機B控制器C2，啟動時間控制器T2，第三單元電磁鐵開關K斷開，啟動第三個電機B勻速正轉，第二個電機B加速反轉，第二單元電磁鐵開關K閉合，結束時間控制器T2控制時間；
576.時間控制器T2啟動，第四單元電磁鐵開關K斷開，第三個電機B反轉，第三單元電磁鐵開關K閉合，時間控制器T2控制時間結束；
577.發(fā)送信號至第二個個電機B控制器C2，時間控制器T2啟動，第二個電機B正轉，第四單元電磁鐵開關K閉合，時間控制器T2控制時間結束；
578.若某個電機B控制器收到2次信號，則反饋至電機A控制器Cl，左側電機AMl、右側電機A M2停止，開始勻速反轉；
579.當觸動觸動感應器Q2、Q4，結束翻越指令，啟動行進指令。
[0016]由于采用上述技術方案，本發(fā)明之智能玻璃清潔器及其控制方法與現有技術相t匕，具有以下有益效果:
1.可以自動識別路障，實現規(guī)避等動作，并實現整體機構的往復清潔工作:
由于本發(fā)明包括外殼組件、安裝在外殼組件內的行進組件、吸附組件、感應模塊組件、供電組件、清洗組件、主控制組件、抬升組件、副控制組件；通過感應模塊組件將檢測到的位置信息傳回至主控制組件，可自動識別路障，實現規(guī)避等動作；通過吸附組件將穩(wěn)穩(wěn)吸附在玻璃雙面上,通過行進模塊、清洗組件可帶動整機往復清潔工作,免去人工清洗外側玻璃的危險的行為，達到節(jié)省人力物力財力的目的。
[0017]2.可以自動翻越類似門窗框等一系列有一定高度的凸臺: 由于本發(fā)明包括有抬升組件，通過抬升組件的電機B將動力傳至齒輪組，帶動外殼組件上的條形齒移動，從而可帶動整機實現自動翻越類似門窗框等一系列有一定高度的凸臺，擴大了工作面。
[0018]3.使用方便:
由于本發(fā)明采用的是多級形式，將整體機構有機的分成四個單元，每個單元有不同的工作范疇，并且可以依據實際需要自由組裝，其使用起來非常方便。
[0019]4.可以達到優(yōu)秀的清潔效果:
本發(fā)明的清洗組件包括刮擦膠條、拭擦棉布、以及用于控制清洗液供應量的清洗液供應組件，而且清洗方式有干洗與濕洗，干洗能夠清除頑固污潰，濕洗實現二次清洗，因此，可以達到優(yōu)秀的清潔效果。
[0020]5.適用范圍廣:
本發(fā)明可以供家庭玻璃清潔使用，也可以供城市高層建筑玻璃外墻使用，其適用范圍比較廣泛。
[0021]下面，結合附圖和實施例對本發(fā)明之智能玻璃清潔器及其控制方法的技術特征作進一步的說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1:本發(fā)明之智能玻璃清潔器的功能結構框圖；
圖2-圖4:實施例一所述本發(fā)明之智能玻璃清潔器的結構示意圖，其中:
圖2:主視圖，圖3:圖2的A-A剖視圖；圖4:圖2的B-B剖視圖；
圖5-圖7:第三單元的結構示意圖，其中:
圖5:主視圖，圖6:圖5的C-C剖視圖；圖7:圖5的D-D剖視圖；
圖8:實施例二所述智能玻璃清潔器的控制方法流程框圖。
[0023]在上述附圖中，各標號如下:
1-外殼組件，101-提把手，102-條形齒，103-支撐輪，104-卡槽，105-殼體，11-外殼組件I，12-外殼組件II，13-外殼組件III，14-外殼組件IV ；
2-行進組件，201-電機A，Ml-左側電機A，M2-右側電機A，
202-齒輪A，203-齒輪B，204-齒輪C，205-輸入軸，206-履帶輪，207-履帶，
208-軸承，
3-吸附組件，301電磁鐵，
4-主控制組件，401-中控模塊，402-行進控制模塊，403-吸附控制模塊，404-感應控制模塊，405-清洗控制模塊，406-抬升控制模塊，
5-感應模塊組件，Ql、Q2、Q3、Q4-觸動感應器，6-供電組件，
7-清洗組件，701-刮擦膠條，702-拭擦棉布，703-清洗液供應組件，
8-抬升組件，801-滑軌滑塊，802-齒輪D，803-齒輪E，804-齒輪F，805-齒輪G，806-齒輪H，807-齒輪I，808-電機B，809-傳動桿，
9-副控制組件，1-第一單元，I1-第二單元，II1-第三單元，IV-第四單元，
20-簡化的齒輪組，包括202-齒輪A、203-齒輪B、204-齒輪C，
80-簡化的齒輪組，包括805-齒輪G、806-齒輪H、807_齒輪I。具體實施例
[0024]實施例一:
圖1-圖4中公開的是一種智能玻璃清潔器，包括外殼組件1、安裝在外殼組件I內的行進組件2、吸附組件3、主控制組件4、感應模塊組件5、供電組件6、清洗組件7、抬升組件8、副控制組件9 ；
所述的行進組件2用于實現在主控制組件4的控制下整體機構前進后退的往復過程；
所述的吸附組件3用于在主控制組件4或副控制組件9控制下通過磁力相吸實現吸附于玻璃兩面上；
所述的感應模塊組件5用于實現整體機構對外界的信號收集，并將收集到的信號傳至主控制組件4 ；
所述的供電組件6用于為各組件提供電源，并在主控制組件4控制下完成充電過程；
所述的清洗組件7用于實現在主控制組件4控制下對玻璃表面的清洗；
所述的抬升組件8用于實現在副控制組件9控制下翻越門窗框等一系列具有一定高度的凸臺；
所述的主控制組件4的輸入端分別與感應模塊組件5、供電組件6的輸出端連接，主控制組件4的輸出端分別與行進組件2、供電組件6、清洗組件7、副控制組件9的輸入端連接；
所述副控制組件9的輸出端分別與吸附組件3、抬升組件8的輸入端連接。
[0025]該智能玻璃清潔器由第一單元1、第二單元I1、第二單元I1、第四單元IV組成；所述的外殼組件由外殼組件I 11、外殼組件II 12、外殼組件IV 14構成；所述的第一單元包括外殼組件I 11、行進組件2、吸附組件3、主控制組件4、感應模塊組件5、供電組件6以及清洗組件7，所述的行進組件2對稱安裝在外殼組件I 11內的左右兩側，所述的吸附組件3、主控制組件4、供電組件6以及清洗組件7分別安裝在兩個行進組件2之間，所述的感應模塊組件5安裝在外殼組件I 11的兩側底角；所述的行進組件2、吸附組件3、清洗組件7分別與本單元的主控制組件4輸出端連接，感應模塊組件5、供電組件6分別與本單元的主控制組件4輸入連接；
所述的第二單元包括所述的外殼組件II 12、吸附組件3、供電組件6、清洗組件7、抬升組件8以及副控制組件9，所述的吸附組件3對稱安裝在外殼組件II 12內的左右兩側，供電組件6、清洗組件7、抬升組件8以及副控制組件)分別安裝在兩個吸附組件之間；所述的吸附組件3、抬升組件8分別與本第二單元的副控制組件9輸出端連接，供電組件6與本第二單元的副控制組件9輸入端連接；所述的清洗組件7與第一單元的主控制組件4輸出端連接;
所述的第四單元包括外殼組件IV 14、行進組件2、吸附組件3、感應模塊組件5、供電組件6以及副控制組件9 ;所述的行進組件2對稱安裝在外殼組件IV 12內的左右兩側，所述的吸附組件3、供電組件6以及副控制組件9分別安裝在兩個行進組件2之間；所述的感應模塊組件5安裝在外殼組件IV 12的兩側頂角；所述的吸附組件3與本第四單元的副控制組件9輸出端連接，供電組件6與本第四單元的副控制組件9輸入端連接；所述的行進組件2與第一單元的主控制組件4輸出端連接；感應模塊組件5與第一單元的主控制組件4輸入端連接； 所述的外殼組件I 11包括所述的殼體105、提把手101、按鍵面板、條形齒102，所述的外殼組件II 12包括殼體、提把手101、支撐輪103、卡槽104、條形齒102，所述的外殼組件IV 14包括殼體105、提把手101、卡槽104 ;所述的提把手101分別安裝在各外殼組件的殼體105上，按鍵面板安裝在外殼組件I 11的殼體105上，所述的支撐輪103設在外殼組件II 12的殼體內，卡槽104分別設在外殼組件II 12、外殼組件IV 14的殼體105內，條形齒102分別設在外殼組件I 11、外殼組件II 12的殼體105內。
[0026]所述的行進組件2包括電機A201、齒輪A202、齒輪B203、齒輪C204、輸入軸205、履帶輪206、履帶207 ;所述的電機A201固定在履帶上方的殼體上，該電機A201包括左側電機A Ml、右側電機A M2 ;所述的齒輪A202固定在電機A201的輸出軸上，齒輪B203固定于殼體上，齒輪C204固定于輸入軸205上，所述的齒輪202A與齒輪B203嚙合，齒輪B203與齒輪C204嚙合；所述的輸入軸205通過軸承208安裝在殼體內，履帶輪206套在輸入軸205上，履帶207套在履帶輪206上；所述電機A201的輸入端與主控制組件4的輸出端連接，。
[0027]所述的吸附組件3包括電磁鐵301 ；
所述的主控制組件4包括中控模塊401、行進控制模塊402、吸附控制模塊403、感應控制模塊404、清洗控制模塊405、抬升控制模塊406，所述的行進控制模塊與行進組件2連接，吸附控制模塊與副控制組件9連接，感應控制模塊與感應模塊組件5連接，清洗控制模塊與清洗組件7連接，抬升控制模塊與副控制組件9連接；所述的行進控制模塊包括電機A控制器、時間控制器Tl、寄存器Fl ;所述的吸附控制模塊包括電磁控制開關K ;所述的副控制組件9包括電機B控制器，時間控制器T2、寄存器F2、電磁控制開關K。
[0028]所述的感應模塊組件5包括用于感應外界信號的觸動感應器Ql、Q2、Q3、Q4，其信號傳至主控制組件4的感應模塊控制組件403處理；所述的清洗組件7包括刮擦膠條701、拭擦棉布702、以及用于控制清洗液供應量的清洗液供應組件703，所述的清洗液供應組件703與主控制組件4的清洗控制模塊404輸出端連接。
[0029]所述的抬升組件8包括滑軌滑塊801、齒輪D802、齒輪E803、齒輪F804、齒輪G805、齒輪H806、齒輪1807、電機B808、傳動桿809 ;所述的滑軌滑塊801通過卡扣卡在外殼組件I的卡槽104上，所述的電機B808安裝在殼體上，電機B808的輸出軸上套有所述的齒輪1807，齒輪1807與齒輪H806嚙合并將動力傳遞到齒輪H806，齒輪H806與齒輪G805嚙合，齒輪G805安裝在傳動桿809的一端，傳動桿809的另一端安裝有所述的齒輪F804，通過傳動桿809傳遞動力至齒輪F804，齒輪F804與齒輪D802、齒輪E803嚙合以驅動齒輪D802、齒輪E803正反轉，驅動齒輪D802、齒輪E803與設在外殼組件I殼體上的條形齒相嚙合，以驅動整體機構的抬升與下降；所述的電機B808與副控制組件9的輸出端連接。
[0030]其中:
所述第一單元的抬升組件8包括所述的滑軌滑塊801，該滑軌滑塊801與外殼組件II的卡槽104連接；所述第二單元的抬升組件8包括所述的滑軌滑塊801，齒輪D802、齒輪E803、齒輪F804、齒輪G805、齒輪H806、齒輪1807、電機B808、傳動桿809，其中第二單元的滑軌滑塊801與外殼組件II的卡槽104連接，第二單元的齒輪D802、齒輪E803與外殼組件I 11或外殼組件II 12的條形齒102嚙合；所述第四單元的抬升組件8包括所述的齒輪D802、齒輪E803、齒輪F804、齒輪G805、齒輪H806、齒輪1807、電機B808、傳動桿809，第四單元的齒輪D802、齒輪E803與外殼組件II的條形齒102嚙合。[0031]作為本實施例一的一種變換，所述的智能玻璃清潔器還可以是由第一單元1、第二單元I1、第三單元I1、第四單元IV組成，共中第三單元III包括所述的外殼組件III 13、行進組件2、吸附組件3、抬升組件8、供電組件6、清洗組件7以及副控制組件9 (參見圖5-圖7);所述的行進組件2對稱安裝在外殼組件III 11內的左右兩側，所述的抬升組件8、供電組件6、清洗組件7以及副控制組件9分別安裝在兩個行進組件2之間；所述的吸附組件3、抬升組件8分別與本第三單元的副控制組件9輸出端連接，供電組件6與本第三單元的副控制組件9輸入端連接；所述的行進組件2、清洗組件7分別與第一單元的主控制組件4輸出端連接；所述的外殼組件III13與外殼組件II 12—樣，均包括殼體、提把手101、支撐輪103、卡槽104 ;第二單元的滑軌滑塊801與外殼組件III的卡槽104連接；第三單元的抬升組件8也包括所述的滑軌滑塊801，齒輪D802、齒輪E803、齒輪F804、齒輪G805、齒輪H806、齒輪1807、電機B808、傳動桿809 ;該第三單元的滑軌滑塊801與外殼組件IV的卡槽104連接，第三單元的齒輪D802、齒輪E803與外殼組件II 12的條形齒102嚙合；所述第四單元的齒輪D802、齒輪E803與外殼組件III 13的條形齒102嚙合。
[0032]作為本實施例一的又一種變換，所述的第一單元1、第二單元I1、第三單元II1、第四單元IV四個單元可以依據實際需要自由組裝。
[0033]實施例二:
一種智能玻璃清潔器的控制方法，該方法包括以下步驟:
51.電磁鐵通電；
52.主控制組件的行進控制模塊的寄存器Fl開始采集儲存位置信息并鎖存；
53.檢測是否到邊界，如果是，則直接進入步驟S5，如果否，則進入步驟S4；
54.行進、擦玻璃，重復步驟S3;
55.判斷是否符合翻越，如果是，則進入步驟S6，如果否，則重復步驟S3；
56.調整翻越位置；
57.實現翻越，重復步驟S2，直至清潔工作結束。
[0034]上述步驟S4中的行進控制步驟如下:
541.整機啟動，當觸動感應器Q2、Q3同時觸動，左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，此時整機勻速前進；
542.觸動觸動感應器Q1，啟動時間控制器Tl，左側電機AMl加速反轉，右側電機AM2勻速反轉，時間控制器Tl控制時間結束，此時整機轉彎后退；
543.啟動時間控制器Tl，左側電機AMl、右側電機A M2勻速反轉，時間控制器Tl控制時間結束，此時整機直線后退；
544.啟動時間控制器Tl，左側電機AMl勻速反轉，右側電機A M2加速反轉，時間控制器Tl制時間結束；
545.左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉；
546.觸動觸動感應器Ql，左側電機AMl、右側電機A M2勻速反轉，此時整機勻速前進；
547.觸動觸動感應器Q2，啟動時間控制器Tl，左側電機AMl加速正轉，右側電機A M2勻速正轉，時間控制器Tl制時間結束，此時，整機轉彎后退；
548.啟動時間控制器Tl，左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，時間控制器Tl制時間結束，此時，整機直線后退； S49.啟動時間控制器Tl，左側電機A Ml勻速正轉，右側電機A M2加速正轉，時間控制器Tl制時間結束；
5410.左側電機AMl、右側電機A M2勻速反轉；
5411.觸動觸動感應器Q2，左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，此時整機前進；
5412.觸動觸動感應器Ql，重復步驟S42。
[0035]上述步驟S7中的實現翻越控制步驟如下:
571.寄存器Fl記錄觸動感應器Q2、Q3的起始信號；
572.當接收到相反信號觸動感應器Ql、Q4，寄存器F2記錄最后一次信號為觸動感應器Q2、Q4時，發(fā)送信號至第一個電機B控制器C2，反饋至電機B控制器Cl控制左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，第一單元電磁鐵開關K斷開；
573.第一個電機B控制器C2啟動時間控制器T2，啟動電機B勻速正轉，時間控制器T2控制時間結束；
574.發(fā)送信號至第二個電機B控制器C2，啟動時間控制器T2，第二單元電磁鐵開關K斷開，啟動第二個電機B勻速正轉，第一個電機B加速反轉，第一單元電磁鐵開關K閉合，結束時間控制器T2控制時間；
575.發(fā)送信號至第三個電機B控制器C2，啟動時間控制器T2，第三單元電磁鐵開關K斷開，啟動第三個電機B勻速正轉，第二個電機B加速反轉，第二單元電磁鐵開關K閉合，結束時間控制器T2控制時間；
576.時間控制器T2啟動，第四單元電磁鐵開關K斷開，第三個電機B反轉，第三單元電磁鐵開關K閉合，時間控制器T2控制時間結束；
577.發(fā)送信號至第二個個電機B控制器C2，時間控制器T2啟動，第二個電機B正轉，第四單元電磁鐵開關K閉合，時間控制器T2控制時間結束；
578.若某個電機B控制器收到2次信號，則反饋至電機B控制器Cl，左側電機AMl、右側電機A M2停止，開始勻速反轉；
579.當觸動觸動感應器Q2、Q4，結束翻越指令，啟動行進指令。
[0036]本方法的修正控制步驟如下:
1.當觸碰單個觸動感應器，則啟動對應側的電機A，使其加速正反轉，另一側的電機勻速正反轉(例觸碰Ql I，啟動左側電機A加速正轉，右側電機A勻速正轉)。
[0037]2.當單邊觸碰感應器同時觸碰才算整體啟動(例Qll、Q12同時啟動，才算整體啟動)。
【權利要求】
1.一種智能玻璃清潔器，包括外殼組件(I )、安裝在外殼組件(I)內的行進組件(2)、吸附組件(3)、感應模塊組件(5)、供電組件(6)、清洗組件(7)，其特征在于:還包括有安裝在外殼組件(I)內的主控制組件(4)、抬升組件(8)、副控制組件(9)； 所述的行進組件(2)用于實現在主控制組件(4)的控制下整體機構前進后退的往復過程; 所述的吸附組件(3)用于在主控制組件(4)或副控制組件(9)控制下通過磁力相吸實現吸附于玻璃兩面上； 所述的感應模塊組件(5)用于實現整體機構對外界的信號收集，并將收集到的信號傳至主控制組件(4)； 所述的供電組件(6)用于為各組件提供電源，并在主控制組件(4)控制下完成充電過程; 所述的清洗組件(7)用于實現在主控制組件(4)控制下對玻璃表面的清洗； 所述的抬升組件(8)用于實現在副控制組件(9)控制下翻越門窗框等一系列具有一定高度的凸臺； 所述的主控制組件(4)的輸入端分別與感應模塊組件(5)、供電組件(6)的輸出端連接，主控制組件(4)的輸出端分別與行進組件(2)、供電組件(6)、清洗組件(7)、副控制組件(9)的輸入端連接； 所述副控制組件(9)的輸 出端分別與吸附組件(3)、抬升組件(8)的輸入端連接。
2.根據權利要求1所述的智能玻璃清潔器，其特征在于:外殼組件(I)包括殼體(105)、包括提把手(101)、按鍵面板、支撐輪(103)、卡槽(104)、條形齒(102)，所述的提把手(101)、按鍵面板分別安裝在殼體(105)上，所述的支撐輪(103)、卡槽(104)、條形齒(102)分別設在殼體(105)內。
3.根據權利要求2所述的智能玻璃清潔器，其特征在于:所述的行進組件(2)包括電機A (201)、齒輪A (202)、齒輪B (203)、齒輪C (204)、輸入軸(205)、履帶輪(206)、履帶(207);所述的電機A (201)固定在履帶上方的殼體上，所述的齒輪A (202)固定在電機A(201)的輸出軸上，齒輪B (203)固定于殼體上，齒輪C (204)固定于輸入軸(205)上，所述的齒輪(202) A與齒輪B (203)嚙合，齒輪B (203)與齒輪C (204)嚙合；所述的輸入軸(205 )通過軸承(208 )安裝在殼體內，履帶輪(206 )套在輸入軸(205 )上，履帶(207 )套在履帶輪(206)上；所述電機A (201)的控制輸入端與主控制組件(4)的輸出端連接。
4.根據權利要求1所述的智能玻璃清潔器，其特征在于:所述的主控制組件(4)包括中控模塊(401)、行進控制模塊(402 )、吸附控制模塊(403 )、感應控制模塊(404 )、清洗控制模塊(405)、抬升控制模塊(406)，所述的行進控制模塊(402)與行進組件(2)連接，吸附控制模塊分別與吸附組件(3 )、副控制組件(9 )連接，感應控制模塊與感應模塊組件(5 )連接，清洗控制模塊與清洗組件(7)連接，抬升控制模塊與副控制組件(9)連接；所述的行進控制模塊又包括電機A控制器、時間控制器Tl、寄存器Fl ;所述的吸附控制模塊包括電磁控制開關K ;所述的副控制組件(9)包括電機B控制器，時間控制器T2、寄存器F2、電磁控制開關K。
5.根據權利要求4所述的智能玻璃清潔器，其特征在于:所述的吸附組件(3)包括電磁鐵(301)，該電磁鐵的輸入端分別與主控制組件(4)或副控制組件(9)的輸出端連接；所述的感應模塊組件(5)包括用于感應外界信號的觸動感應器Ql、Q2、Q3、Q4，其信號傳至主控制組件(4)的感應模塊控制組件(403)處理；所述的清洗組件(7)包括刮擦膠條(701)、拭擦棉布(702)、以及用于控制清洗液供應量的清洗液供應組件(703)，所述的清洗液供應組件(703)與主控制組件(4)的清洗控制模塊(404)輸出端連接。
6.根據權利要求2所述的智能玻璃清潔器，其特征在于:所述的抬升組件(8)包括滑軌滑塊(801)、齒輪D (802)、齒輪E (803)、齒輪F (804)、齒輪G (805)、齒輪H (806)、齒輪I(807)、電機B (808)、傳動桿(809);所述的滑軌滑塊(801)通過卡扣卡在外殼組件(I)的卡槽(104)上，所述的電機B (808)安裝在殼體上，電機B (808)的輸出軸上套有所述的齒輪I (807)，齒輪I (807)與齒輪H (806)嚙合并將動力傳遞到齒輪H (806)，齒輪H (806)與齒輪G (805)嚙合，齒輪G (805)安裝在傳動桿(809)的一端，傳動桿(809)的另一端安裝有所述的齒輪F (804)，通過傳動桿(809)傳遞動力至齒輪F (804)，齒輪F (804)與齒輪D(802)、齒輪E (803)嚙合以驅動齒輪D (802)、齒輪E (803)正反轉，驅動齒輪D (802)、齒輪E (803)與設在外殼組件(I)殼體上的條形齒(102)相嚙合，以驅動整體機構的抬升與下降；所述的電機B (808)與副控制組件(9)的輸出端連接。
7.根據權利要求6所述的智能玻璃清潔器，其特征在于:該智能玻璃清潔器由第一單元1、第四單元IV、位于第一、四單元之間的第二單元II或第三單元III組成； 所述的外殼組件由外殼組件I (11)、外殼組件II (12)、外殼組件111(13)、外殼組件IV(14)構成； 所述的第一單元包括所述的外殼組件I (11)、行進組件(2)、吸附組件(3)、主控制組件(4)、感應模塊組件(5)、供電組件(6)以及清洗組件(7)、抬升組件(8)，所述的行進組件(2)對稱安裝在外殼組件I (11)內的左右兩側，所述的吸附組件(3)、主控制組件(4)、供電組件(6)以及清洗組件(7)分別安裝在兩個行進組件(2)之間，所述的感應模塊組件(5)安裝在外殼組件I (11)的兩側底角；所述的行進組件(2)、吸附組件(3)、清洗組件(7)分別與本單元的主控制組件(4)輸出端連接`，感應模塊組件(5)、供電組件(6)分別與本單元的主控制組件(4)輸入連接； 所述的第二單元包括所述的外殼組件II (12)、吸附組件(3)、供電組件(6)、清洗組件(7)、抬升組件(8)以及副控制組件(9)，所述的吸附組件(3)對稱安裝在外殼組件II (12)內的左右兩側，供電組件(6)、清洗組件(7)、抬升組件(8)以及副控制組件(9)分別安裝在兩個吸附組件之間；所述的吸附組件(3)、抬升組件(8)分別與本第二單元的副控制組件(9)輸出端連接，供電組件(6)與本第二單元的副控制組件(9)輸入端連接；所述的清洗組件(7)與第一單元的主控制組件(4)輸出端連接； 所述的第三單元包括所述的外殼組件IIK 13)、行進組件(2)、吸附組件(3)、抬升組件(8)、供電組件(6)、清洗組件(7)以及副控制組件(9);所述的行進組件(2)對稱安裝在外殼組件III(Il)內的左右兩側，所述的抬升組件(8)、供電組件(6)、清洗組件(7)以及副控制組件(9)分別安裝在兩個行進組件(2)之間；所述的吸附組件(3)、抬升組件(8)分別與本第三單元的副控制組件(9)輸出端連接，供電組件(6)與本第三單元的副控制組件(9)輸入端連接；所述的行進組件(2)、清洗組件(7)分別與第一單元的主控制組件(4)輸出端連接； 所述的第四單元包括所述的外殼組件IV (14)、行進組件(2)、吸附組件(3)、感應模塊組件(5)、供電組件(6)、抬升組件(8)以及副控制組件(9);所述的行進組件(2)對稱安裝在外殼組件IV(12)內的左右兩側，所述的吸附組件(3)、供電組件(6)以及副控制組件(9)分別安裝在兩個行進組件(2)之間；所述的感應模塊組件(5)安裝在外殼組件IV(12)的兩側頂角；所述的吸附組件(3)與本第四單元的副控制組件(9)輸出端連接，供電組件(6)與本第四單元的副控制組件(9)輸入端連接；所述的行進組件(2)與第一單元的主控制組件(4)輸出端連接；感應模塊組件(5)與第一單元的主控制組件(4)輸入端連接； 所述的外殼組件I (11)包括所述的殼體(105)、提把手(101)、按鍵面板、條形齒(102)，所述的外殼組件II(12)、外殼組件III(13)均包括所述的殼體、提把手(101 )、支撐輪(103)、卡槽(104)、條形齒(102)，所述的外殼組件IV(14)包括所述的殼體(105)、提把手(101)、卡槽(104)； 所述第一單元的抬升組件(8)包括所述的滑軌滑塊(801)，該滑軌滑塊(801)與外殼組件II的卡槽(104)連接；所述第二單元、第三單元的抬升組件(8)包括所述的滑軌滑塊(801)，齒輪 D (802)、齒輪 E (803)、齒輪 F (804)、齒輪 G (805)、齒輪 H (806)、齒輪 I (807)、電機B (808 )、傳動桿(809 )，其中第二單元的滑軌滑塊(801)與外殼組件II或外殼組件III的卡槽(104)連接，第二單元的齒輪D (802)、齒輪E (803)與外殼組件I (11)或外殼組件II(12)的條形齒(102)嚙合；第三單元的滑軌滑塊(801)與外殼組件IV的卡槽(104)連接，第三單元的齒輪D (802)、齒輪E (803)與外殼組件II (12)的條形齒(102)嚙合；所述第四單元的抬升組件(8)包括所述的齒輪D (802)、齒輪E (803)、齒輪F (804)、齒輪G (805)、齒輪H (806)、齒輪I (807)、電機B (808)、傳動桿(809)，第四單元的齒輪D (802)、齒輪E(803)與外殼組件II (12)或外殼組件III(13)的條形齒(102)嚙合。
8.一種智能玻璃清潔器的控制方法，其特征在于:該方法包括以下步驟: s1.電磁鐵通電； s2.主控制組件的行進控制模塊的寄存器Fl開始采集儲存位置信息并鎖存； s3.檢測是否到邊界，如果是，則直接進入步驟S5，如果否，則進入步驟S4； s4.行進、擦玻璃，重復步驟S3; s5.判斷是否符合翻越，如果是，則進入步驟S6，如果否，則重復步驟S3； s6.調整翻越位置； s7.實現翻越，重復步驟S2，直至清潔工作結束。
9.根據權利要求8所述的智能玻璃清潔器的控制方法，其特征在于:所述步驟S4中的行進控制步驟如下: s41.整機啟動，當觸動感應器Q2、Q3同時觸動，左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，此時整機勻速前進； s42.觸動觸動感應器Q1，啟動時間控制器Tl，左側電機AMl加速反轉，右側電機AM2勻速反轉，時間控制器Tl控制時間結束，此時整機轉彎后退； s43.啟動時間控制器Tl，左側電機AMl、右側電機A M2勻速反轉，時間控制器Tl控制時間結束，此時整機直線后退； s44.啟動時間控制器Tl，左側電機AMl勻速反轉，右側電機A M2加速反轉，時間控制器Tl制時間結束； s45.左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉； s46.觸動觸動感應器Ql，左側電機AMl、右側電機A M2勻速反轉，此時整機勻速前進； s47.觸動觸動感應器Q2，啟動時間控制器Tl，左側電機AMl加速正轉，右側電機A M2勻速正轉，時間控制器Tl制時間結束，此時，整機轉彎后退； S48.啟動時間控制器Tl，左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，時間控制器Tl制時間結束，此時，整機直線后退； S49.啟動時間控制器Tl，左側電機AMl勻速正轉，右側電機A M2加速正轉，時間控制器Tl制時間結束； S410.左側電機AMl、右側電機A M2勻速反轉； S411.觸動觸動感應器Q2，左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，此時整機前進； S412.觸動觸動感應器Ql，重復步驟S42。
10.根據權利要求8所述的智能玻璃清潔器的控制方法，其特征在于:所述步驟S7中的實現翻越控制步驟如下: S71.寄存器Fl記錄觸動感應器Q2、Q3的起始信號； S72.當接收到相反信號觸動感應器Ql、Q4，寄存器F2記錄最后一次信號為觸動感應器Q2、Q4時，發(fā)送信號至第一個電機B控制器C2，反饋至電機A控制器Cl控制左側電機AMl、右側電機A M2勻速正轉，第一單元電磁鐵開關K斷開； S73.第一個電機B控制器C2啟動時間控制器T2，啟動電機B勻速正轉，時間控制器T2控制時間結束； S74.發(fā)送信號至第二個電機B控制器C2，啟動時間控制器T2，第二單元電磁鐵開關K斷開，啟動第二個電機B勻速正轉，第一個電機B加速反轉，第一單元電磁鐵開關K閉合，結束時間控制器T2控制時間； S75.發(fā)送信號至第三個電機B控制器C2，啟動時間控制器T2，第三單元電磁鐵開關K斷開，啟動第三個電機B勻速正轉，第二個電機B加速反轉，第二單元電磁鐵開關K閉合，結束時間控制器T2控制時間； S76.時間控制器T2啟動，第四單元電磁鐵開關K斷開，第三個電機B反轉，第三單元電磁鐵開關K閉合，時間控制器T2控制時間結束； S77.發(fā)送信號至第二個個電機B控制器C2，時間控制器T2啟動，第二個電機B正轉，第四單元電磁鐵開關K閉合，時間控制器T2控制時間結束； S78.若某個電機B控制器收到2次信號，則反饋至電機A控制器Cl，左側電機AMl、右側電機A M2停止，開始勻速反轉； S79.當觸動觸動 感應器Q2、Q4，結束翻越指令，啟動行進指令。
【文檔編號】A47L1/02GK103815826SQ201410041389
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2014年1月28日 優(yōu)先權日:2014年1月28日
【發(fā)明者】潘宇倩, 龐宏展, 謝友慧, 余曉玲, 巫柳燕, 張明, 郭部洲, 陳朝亮, 劉保 申請人:廣西科技大學鹿山學院