自走式清潔裝置回充導(dǎo)引方法及其設(shè)備的制作方法
【專利摘要】一種自走式清潔裝置回充導(dǎo)引方法及其設(shè)備，包括：使自走式清潔裝置上一第一訊號(hào)感測(cè)單元接收一由充電裝置所發(fā)出的第一感測(cè)訊號(hào)后，使自走式清潔裝置朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移；在自走式清潔裝置朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移時(shí)，使自走式清潔裝置上一第二訊號(hào)感測(cè)單元接收充電裝置的第二感測(cè)訊號(hào)源發(fā)射的第二感測(cè)訊號(hào)后朝向第二感測(cè)訊號(hào)源位移。
【專利說(shuō)明】自走式清潔裝置回充導(dǎo)引方法及其設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明系有關(guān)于一種自走式清潔裝置，尤指具有自主性位移進(jìn)行清潔工作的自走式清潔裝置的回充導(dǎo)引方法及其設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]由于現(xiàn)代人工作忙碌，對(duì)于家事清掃更覺(jué)得是一件費(fèi)力又費(fèi)時(shí)工作，為解決這樣的問(wèn)題，市面上即出現(xiàn)所謂自走式清潔裝置的產(chǎn)品，借著人工智能的控制，可自動(dòng)地在地面上來(lái)回清掃及除塵，達(dá)到無(wú)需人力操作的方便性。
[0003]一般的自走式清潔裝置在電量或運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間到達(dá)一默認(rèn)值時(shí)，會(huì)開(kāi)始搜尋充電裝置所發(fā)射出的感測(cè)訊號(hào)，以進(jìn)行返航充電的程序；此類供用以引導(dǎo)自走式清潔裝置返回充電的充電裝置，通常系從其本體水平向外發(fā)射一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)引訊號(hào)，以令自走式清潔裝置偵測(cè)充電裝置所發(fā)出的訊號(hào)，判斷出充電裝置的位置以返航到充電裝置進(jìn)行充電。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]先前技術(shù)中，充電裝置采水平發(fā)射的訊號(hào)來(lái)供自走式清潔裝置接收及被導(dǎo)引返回的方式，不論充電裝置的導(dǎo)引訊號(hào)類型為紅外線、超聲波或激光，最終仍會(huì)受到位于充電裝置周遭家俱擺設(shè)的阻礙，導(dǎo)致訊號(hào)的涵蓋范圍受限，且一般民眾基于空間與美觀的考慮，多將充電裝置擺設(shè)于室內(nèi)空間的角落處，導(dǎo)致訊號(hào)更容易因地域因素或家俱的阻礙而無(wú)法有效被自走式清潔裝置所偵測(cè)，延長(zhǎng)自走式清潔裝置搜尋感測(cè)導(dǎo)引訊號(hào)的時(shí)間，降低自走式清潔裝置在有限工作時(shí)間內(nèi)的效率。
[0005]于是，本發(fā)明的目的，在于提供一種可減短自走式清潔裝置搜尋感測(cè)訊號(hào)的時(shí)間，提升自走式清潔裝置在有限工作時(shí)間內(nèi)的效率的自走式清潔裝置回充導(dǎo)引方法。
[0006]本發(fā)明的另一目的，在于提供一種可減短自走式清潔裝置搜尋感測(cè)訊號(hào)的時(shí)間，提升自走式清潔裝置在有限工作時(shí)間內(nèi)的效率的自走式清潔裝置回充導(dǎo)引設(shè)備。
[0007]依據(jù)本發(fā)明目的的自走式清潔裝置回充導(dǎo)引方法，包括:使第一感測(cè)訊號(hào)源發(fā)射的第一感測(cè)訊號(hào)從自走式清潔裝置上方射向自走式清潔裝置位移的行走面；在自走式清潔裝置上的第一訊號(hào)感測(cè)單元接收到該第一感測(cè)訊號(hào)后，自走式清潔裝置朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移。
[0008]依據(jù)本發(fā)明目的的另一自走式清潔裝置回充導(dǎo)引方法，包括:使自走式清潔裝置上的第一訊號(hào)感測(cè)單元接收第一感測(cè)訊號(hào)后，使自走式清潔裝置朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移；自走式清潔裝置朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移時(shí)，使自走式清潔裝置的第二訊號(hào)感測(cè)單元接收第二感測(cè)訊號(hào)源發(fā)射的第二感測(cè)訊號(hào)后，使自走式清潔裝置朝向第二感測(cè)訊號(hào)源位移。
[0009]依據(jù)本發(fā)明另一目的的自走式清潔裝置回充導(dǎo)引設(shè)備，包括:一充電裝置，其上設(shè)有一第一感測(cè)訊號(hào)源，發(fā)射一第一感測(cè)訊號(hào)；一機(jī)體，其上設(shè)有一第一訊號(hào)感測(cè)單元用以接收第一感測(cè)訊號(hào)；第一訊號(hào)感測(cè)單元接收從機(jī)體上方射向機(jī)體位移的行走面的第一感測(cè)訊號(hào)后，朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移。
[0010]依據(jù)本發(fā)明另一目的的另一自走式清潔裝置回充導(dǎo)引設(shè)備，包括:一充電裝置，其上設(shè)有一第一感測(cè)訊號(hào)源與一第二感測(cè)訊號(hào)源，各分別發(fā)射一第一感測(cè)訊號(hào)及一第二感測(cè)訊號(hào)；一機(jī)體，其設(shè)有一第一訊號(hào)感測(cè)單元用以偵測(cè)該第一感測(cè)訊號(hào)，另設(shè)有一第二訊號(hào)感測(cè)單元用以偵測(cè)該第二感測(cè)訊號(hào)；第一訊號(hào)感測(cè)單元接收從機(jī)體上方射向機(jī)體位移的行走面的第一感測(cè)訊號(hào)后，朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移，并在第二訊號(hào)感測(cè)單元接收到第二感測(cè)訊號(hào)后朝向第二感測(cè)訊號(hào)源位移。
[0011]本發(fā)明實(shí)施例的方法及設(shè)備，其主要系將第一感測(cè)訊號(hào)從充電裝置發(fā)射至室內(nèi)的某一反射面，使其折射至機(jī)體位移的行走面，并在行走面形成一個(gè)大范圍的第一感測(cè)訊號(hào)區(qū)域，當(dāng)機(jī)體進(jìn)入第一感測(cè)訊號(hào)區(qū)域時(shí)，會(huì)依循著第一感測(cè)訊號(hào)強(qiáng)弱，朝著第一感測(cè)訊號(hào)源方向前進(jìn)，而第二感測(cè)訊號(hào)系以水平方向從充電裝置朝向折射后的第一感測(cè)訊號(hào)發(fā)射，故機(jī)體在朝第一感測(cè)訊號(hào)源前進(jìn)過(guò)程中會(huì)偵測(cè)到第二感測(cè)訊號(hào)，并朝第二感測(cè)訊號(hào)源前進(jìn)，由于折射后的第一感測(cè)訊號(hào)系朝機(jī)體上方發(fā)射并由機(jī)體頂面的第一訊號(hào)感測(cè)單元所接收，避免第一感測(cè)訊號(hào)受到行走面上家具等障礙物的干擾，且折射后的第一感測(cè)訊號(hào)涵蓋范圍較廣，使機(jī)體較容易偵測(cè)到第一感測(cè)訊號(hào)，再藉由較窄范圍的第二感測(cè)訊號(hào)導(dǎo)引使機(jī)體與充電裝置進(jìn)行電性鏈接，可減短自走式清潔裝置的機(jī)體搜尋感測(cè)訊號(hào)的時(shí)間，提升機(jī)體在有限工作時(shí)間內(nèi)的效率。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的充電裝置的示意圖。
[0013]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)體的示意圖。
[0014]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的第一感測(cè)訊號(hào)與第二感測(cè)訊號(hào)表示的示意圖。
[0015]圖4是本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)體被導(dǎo)引的示意圖。
[0016]符號(hào)說(shuō)明
[0017]I 充電裝置11 第一感測(cè)訊號(hào)源
[0018]111第一感測(cè)訊號(hào)112第一感測(cè)訊號(hào)區(qū)域
[0019]12 第二感測(cè)訊號(hào)源 121第二感測(cè)訊號(hào)
[0020]13 導(dǎo)電單元14 電源座
[0021]2 機(jī)體21 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
[0022]211驅(qū)動(dòng)輪22 清潔機(jī)構(gòu)
[0023]221主掃刷222側(cè)掃刷
[0024]23 集塵機(jī)構(gòu)24 控制單元
[0025]25 充電單元26 第一訊號(hào)感測(cè)單元
[0026]261第一訊號(hào)感測(cè)組件 27 第二訊號(hào)感測(cè)單元
[0027]271第二訊號(hào)感測(cè)組件 3 反射面
[0028]4 行走面

【具體實(shí)施方式】
[0029]請(qǐng)參閱圖1與圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例的回充導(dǎo)引方法可采用以下裝置來(lái)達(dá)成，包括:
[0030]一充電裝置1，其上設(shè)有朝充電裝置I上方斜向設(shè)置的第一訊號(hào)發(fā)射源11、設(shè)于充電裝置I前端的第二訊號(hào)發(fā)射源12、具有正負(fù)極可輸出電力的導(dǎo)電單元13與用于供DC電源插接的電源座14。
[0031 ] 一機(jī)體2，其上設(shè)有可藉由分置機(jī)體2兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪211以驅(qū)動(dòng)機(jī)體2進(jìn)行位移的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21、可以具有刷毛的主掃刷221及側(cè)掃刷222或其中之一或僅具吸塵作用吸口執(zhí)行地面清潔操作的清潔機(jī)構(gòu)22、可收集清潔機(jī)構(gòu)22清理出的灰塵的集塵機(jī)構(gòu)23、可執(zhí)行各項(xiàng)數(shù)據(jù)運(yùn)算或判斷以進(jìn)行機(jī)體2上各項(xiàng)功能控制的控制單元24、與可和所述充電裝置I中導(dǎo)電單元13接觸進(jìn)行電性鏈接的充電單元25、設(shè)于機(jī)體2頂面的第一訊號(hào)感測(cè)單元26及設(shè)于機(jī)體2側(cè)面的第二訊號(hào)感測(cè)單元27 ；
[0032]該第一訊號(hào)感測(cè)單元26，系將多個(gè)第一訊號(hào)感測(cè)組件261依圓周等距排列設(shè)置于機(jī)體2頂面的中心處；該第二訊號(hào)感測(cè)單元27，系將多個(gè)第二訊號(hào)感測(cè)組件271等距排列設(shè)置于機(jī)體2前側(cè)周緣。
[0033]請(qǐng)參閱圖3所示，該第一訊號(hào)發(fā)射源11系可產(chǎn)生紅外線、超聲波或激光的發(fā)射源，從充電裝置I向上發(fā)射第一感測(cè)訊號(hào)111至反射面3，該反射面3可為天花板、墻壁…等非機(jī)體2行走面4的表面，使第一感測(cè)訊號(hào)111受反射面3的折射，從反射面3反彈射向機(jī)體2位移的行走面4 ;該第二訊號(hào)發(fā)射源12系可產(chǎn)生紅外線、超聲波或激光的發(fā)射源，從充電裝置I水平朝向折射后的第一感測(cè)訊號(hào)111發(fā)射第二感測(cè)訊號(hào)121，使第一感測(cè)訊號(hào)111與第二感測(cè)訊號(hào)121部分重迭且第一感測(cè)訊號(hào)111與第二感測(cè)訊號(hào)121具有不同的訊號(hào)頻率。
[0034]請(qǐng)參閱圖3與圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例在實(shí)施上，折射后的第一感測(cè)訊號(hào)111在機(jī)體2行走面4產(chǎn)生范圍較廣的第一感測(cè)訊號(hào)區(qū)域112，在機(jī)體2執(zhí)行清掃作業(yè)一段時(shí)間后或其內(nèi)部的電池電力下降到一默認(rèn)值時(shí)，機(jī)體2頂面的第一訊號(hào)感測(cè)單元26開(kāi)始搜尋第一感測(cè)訊號(hào)111，當(dāng)機(jī)體2進(jìn)入第一感測(cè)訊號(hào)區(qū)域112后，訊號(hào)感測(cè)單元26上的各第一訊號(hào)感測(cè)組件261將接收到第一感測(cè)訊號(hào)111，由于各第一訊號(hào)感測(cè)組件261的設(shè)置位置皆不同，故控制單元24可根據(jù)第一訊號(hào)感測(cè)單元26上的各第一訊號(hào)感測(cè)組件261所接受到的能量大小，判斷第一訊號(hào)發(fā)射源11相對(duì)于機(jī)體2的方向與距離,并使機(jī)體2轉(zhuǎn)向朝第一訊號(hào)發(fā)射源11的位置位移；在機(jī)體2朝向第一訊號(hào)發(fā)射源11位移的過(guò)程中，機(jī)體2前側(cè)的第二訊號(hào)感測(cè)單元27開(kāi)始搜尋第二感測(cè)訊號(hào)121，在搜尋到第二感測(cè)訊號(hào)121后，機(jī)體2朝第二訊號(hào)發(fā)射源12方向位移，直到機(jī)體2上的充電單元25與充電裝置I上的導(dǎo)電單元13互相電性鏈接后停止位移；
[0035]本發(fā)明實(shí)施例在實(shí)施上，亦可采用不設(shè)置第二訊號(hào)發(fā)射源12發(fā)射第二感測(cè)訊號(hào)121的方式，直接藉由折射后的第一感測(cè)訊號(hào)111，將機(jī)體2導(dǎo)引回充電裝置I進(jìn)行充電。
[0036]本發(fā)明實(shí)施例的方法及設(shè)備，其主要系將第一感測(cè)訊號(hào)111從充電裝置I發(fā)射至室內(nèi)的某一反射面3，使其折射至機(jī)體2位移的行走面4，并在行走面4形成一個(gè)大范圍的第一感測(cè)訊號(hào)區(qū)域112，當(dāng)機(jī)體2進(jìn)入第一感測(cè)訊號(hào)區(qū)域112時(shí)，會(huì)依循著第一感測(cè)訊號(hào)111強(qiáng)弱，朝著第一感測(cè)訊號(hào)源11方向前進(jìn)，而第二感測(cè)訊號(hào)121系以水平方向從充電裝置I朝向折射后的第一感測(cè)訊號(hào)111發(fā)射，故機(jī)體2在朝第一感測(cè)訊號(hào)源11前進(jìn)過(guò)程中會(huì)偵測(cè)到第二感測(cè)訊號(hào)121，并朝第二感測(cè)訊號(hào)源12前進(jìn)，由于折射后的第一感測(cè)訊號(hào)111系朝機(jī)體2上方發(fā)射并由機(jī)體2頂面的第一訊號(hào)感測(cè)單元26所接收，避免第一感測(cè)訊號(hào)111受到行走面4上家具等障礙物的干擾，且折射后的第一感測(cè)訊號(hào)111涵蓋范圍較廣，使機(jī)體
2較容易偵測(cè)到第一感測(cè)訊號(hào)111，并明確得知第一感測(cè)訊號(hào)源11的方向與距離，再藉由較窄范圍的第二感測(cè)訊號(hào)121導(dǎo)引使機(jī)體2與充電裝置I進(jìn)行電性鏈接，可減短自走式清潔裝置的機(jī)體2搜尋感測(cè)訊號(hào)的時(shí)間，提升機(jī)體2在有限工作時(shí)間內(nèi)的效率。
[0037]惟以上所述者，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，當(dāng)不能以此限定本發(fā)明實(shí)施的范圍，即大凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍及發(fā)明說(shuō)明內(nèi)容所作的簡(jiǎn)單的等效變化與修飾，皆仍屬本發(fā)明專利涵蓋的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種自走式清潔裝置回充導(dǎo)引方法，包括: 使第一感測(cè)訊號(hào)源發(fā)射的第一感測(cè)訊號(hào)從自走式清潔裝置上方射向自走式清潔裝置位移的行走面； 在自走式清潔裝置上的第一訊號(hào)感測(cè)單元接收到該第一感測(cè)訊號(hào)后，自走式清潔裝置朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移。
2.一種自走式清潔裝置回充導(dǎo)引方法，包括: 使自走式清潔裝置上的第一訊號(hào)感測(cè)單元接收第一感測(cè)訊號(hào)后，使自走式清潔裝置朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移； 自走式清潔裝置朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移時(shí)，使自走式清潔裝置的第二訊號(hào)感測(cè)單元接收第二感測(cè)訊號(hào)源發(fā)射的第二感測(cè)訊號(hào)后，使自走式清潔裝置朝向第二感測(cè)訊號(hào)源位移。
3.如權(quán)利要求1或2中任一項(xiàng)所述的自走式清潔裝置回充導(dǎo)引方法，其特征在于，該第一感測(cè)訊號(hào)源發(fā)射的第一感測(cè)訊號(hào)在反射面折射后射向自走式清潔裝置位移的行走面。
4.如權(quán)利要求2所述的自走式清潔裝置回充導(dǎo)引方法，其特征在于，該第二感測(cè)訊號(hào)源朝第一感測(cè)訊號(hào)發(fā)射的第二感測(cè)訊號(hào)，與該第一感測(cè)訊號(hào)產(chǎn)生部份重迭。
5.一種自走式清潔裝置回充導(dǎo)引設(shè)備，包括: 充電裝置，其上設(shè)有第一感測(cè)訊號(hào)源，發(fā)射第一感測(cè)訊號(hào)； 機(jī)體，其上設(shè)有第一訊號(hào)感測(cè)單元用以接收第一感測(cè)訊號(hào)； 第一訊號(hào)感測(cè)單元接收從機(jī)體上方射向機(jī)體位移的行走面的第一感測(cè)訊號(hào)后，朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移。
6.一種自走式清潔裝置回充導(dǎo)引設(shè)備，包括: 充電裝置，其上設(shè)有第一感測(cè)訊號(hào)源與第二感測(cè)訊號(hào)源，各分別發(fā)射第一感測(cè)訊號(hào)及第二感測(cè)訊號(hào)； 機(jī)體，其設(shè)有第一訊號(hào)感測(cè)單元用以偵測(cè)該第一感測(cè)訊號(hào)，另設(shè)有第二訊號(hào)感測(cè)單元用以偵測(cè)該第二感測(cè)訊號(hào)； 第一訊號(hào)感測(cè)單元接收從機(jī)體上方射向機(jī)體位移的行走面的第一感測(cè)訊號(hào)后，朝向第一感測(cè)訊號(hào)源位移，并在第二訊號(hào)感測(cè)單元接收到第二感測(cè)訊號(hào)后朝向第二感測(cè)訊號(hào)源位移。
7.如權(quán)利要求5或6中任一項(xiàng)所述的自走式清潔裝置回充導(dǎo)引設(shè)備，其特征在于，該第一感測(cè)訊號(hào)源朝上發(fā)射第一感測(cè)訊號(hào)。
8.如權(quán)利要求5或6中任一項(xiàng)所述的自走式清潔裝置回充導(dǎo)引設(shè)備，其特征在于，該第一感測(cè)訊號(hào)從反射面折射至機(jī)體位移的行走面。
9.如權(quán)利要求8所述的自走式清潔裝置回充導(dǎo)引設(shè)備，其特征在于，該反射面是天花板。
10.如權(quán)利要求6所述的自走式清潔裝置回充導(dǎo)引設(shè)備，其特征在于，該第一感測(cè)訊號(hào)部份重迭第二感測(cè)訊號(hào)。
【文檔編號(hào)】A47L9/28GK104224050SQ201410177421
【公開(kāi)日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年4月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月11日
【發(fā)明者】康耀仁 申請(qǐng)人:聯(lián)潤(rùn)科技股份有限公司