基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)為履帶式移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)，所述車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過回轉(zhuǎn)支承與升降機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)相連，升降機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)上還安裝有多節(jié)多極伸縮臂，多節(jié)多極伸縮臂的小臂通過調(diào)平油缸與水槍沖洗機(jī)構(gòu)的工作臺(tái)相連；所述水槍沖洗機(jī)構(gòu)的水槍架上連接有水槍，所述水槍架上固定有跟蹤攝像機(jī)，跟蹤攝像機(jī)正下方裝有激光測距儀；電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，車載子系統(tǒng)包括工控機(jī)，工控機(jī)通過總線與各類傳感器相連，工控機(jī)還與無線接收機(jī)相連，無線接收機(jī)將信號(hào)傳送至無線收發(fā)機(jī)。本實(shí)用新型使機(jī)器人工作在安全距離，保證沖洗軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn)定位準(zhǔn)確，從而提高沖洗的質(zhì)量和效率。
【專利說明】基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人 的水沖洗方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 隨著工業(yè)經(jīng)濟(jì)和城市建設(shè)的飛速發(fā)展，對(duì)變電站供電的連續(xù)性和質(zhì)量提出了越來 越高的要求。然而由于輸電線路設(shè)備長期暴露在大自然中，特別是工業(yè)區(qū)域，沿海和鹽堿地 區(qū)域，受工業(yè)廢氣、海水和自然界鹽堿、粉塵的影響，通常會(huì)在其絕緣子表面形成一定程度 的污穢。這些含有鹽、酸、堿性成分的污穢，一般來說可溶于水，污穢溶于水后成為電解質(zhì)， 具有很強(qiáng)的導(dǎo)電性。受到污染的絕緣子，電導(dǎo)增大，絕緣性能降低，泄漏電流急劇增加，其閃 絡(luò)電壓大大降低，此時(shí)就容易發(fā)生污垢閃絡(luò)。當(dāng)絕緣子設(shè)計(jì)泄露比距不夠或采用的絕緣子 不能滿足污穢要求時(shí)，污閃很有可能出現(xiàn)。污閃事故一旦發(fā)生，可直接導(dǎo)致用戶大面積、長 時(shí)間停電，致使供電可靠率下降，從而給工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和居民生活用電帶來嚴(yán)重的負(fù)面影響。 防止輸電線路污閃，防止電網(wǎng)大規(guī)模停電事故的發(fā)生，確保電網(wǎng)安全穩(wěn)定運(yùn)行和電力可靠 供應(yīng)就顯得尤為重要。
[0003]目前，變電站絕緣子水沖洗存在的問題是：
[0004] 1、變電站絕緣子的清掃工作主要采用停電人工清掃或帶電水沖洗。采用停電人工 清掃質(zhì)量低、設(shè)備清掃工作處于被動(dòng)狀態(tài)，不能得到適時(shí)的清掃，這些都會(huì)對(duì)變電站輸電線 路的安全穩(wěn)定運(yùn)行造成一定的隱患。
[0005] 2、部分變電站絕緣子的清掃工作依靠機(jī)器進(jìn)行，但是自動(dòng)化水平低，控制不夠精 確，從而導(dǎo)致對(duì)變電站絕緣子的清掃不夠徹底，不能滿足安全要求。
[0006] 基于此實(shí)用新型的變電站水沖洗機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)帶電作業(yè)，穩(wěn)定高效水沖洗，有 利于電網(wǎng)的穩(wěn)定運(yùn)行?，F(xiàn)在，水沖洗機(jī)器人的研發(fā)如火如荼，而關(guān)于水沖洗機(jī)器人進(jìn)行水沖 洗作業(yè)時(shí)的路徑規(guī)劃問題還不完善。 實(shí)用新型內(nèi)容
[0007] 為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型公開了一種基于激光測距的變電站水沖 洗機(jī)器人，根據(jù)變電站水沖洗作業(yè)的需要，設(shè)計(jì)一種新型變電站帶電水沖洗機(jī)器人裝置，主 體由機(jī)械本體和遠(yuǎn)程遙控裝置組成，機(jī)械本體與遙控裝置之間全部通過無線信號(hào)進(jìn)行信號(hào) 傳遞，使沖洗作業(yè)人員遠(yuǎn)離高壓電場，保障了作業(yè)人員的安全。能有效的保證機(jī)器人在沖洗 過程中平滑運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)誤差和加速度可控，并具有良好的沖洗效果。
[0008] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的具體方案如下：
[0009] 基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，包括車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)，車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)為履帶 式移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)，所述車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過回轉(zhuǎn)支承與升降機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)相連，升降機(jī)構(gòu) 的回轉(zhuǎn)平臺(tái)上還安裝有多節(jié)多極伸縮臂，多節(jié)多極伸縮臂的小臂通過調(diào)平油缸與水槍沖洗 機(jī)構(gòu)的工作臺(tái)相連；所述水槍沖洗機(jī)構(gòu)的水槍架上連接有水槍，所述水槍架上固定有跟蹤 攝像機(jī)，跟蹤攝像機(jī)正下方裝有激光測距儀；電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)， 車載子系統(tǒng)包括工控機(jī)，工控機(jī)通過485總線與各類傳感器相連，工控機(jī)還與無線接收機(jī) 相連，無線接收機(jī)將信號(hào)傳送至無線收發(fā)機(jī)。
[0010] 所述車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由履帶底盤、左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、承 重輪、履帶、張緊緩沖裝置以及兩側(cè)的四個(gè)液壓支腿組成，左行走馬達(dá)和右行走馬達(dá)通過螺 栓連接在履帶底盤支架上，驅(qū)動(dòng)輪通過驅(qū)動(dòng)軸與行走馬達(dá)聯(lián)接，從動(dòng)輪、承重輪與張緊緩沖 裝置分別通過旋轉(zhuǎn)軸與履帶底盤支架聯(lián)接，履帶套在驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、承重輪與張緊緩沖裝 置的外側(cè)，底盤左邊為柴油箱，右邊為液壓油箱，液壓支腿鉸接在履帶底盤上。
[0011] 所述升降機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)平臺(tái)及調(diào)平機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)平臺(tái)通過回轉(zhuǎn)支承與車體移動(dòng)機(jī)構(gòu) 連接，回轉(zhuǎn)平臺(tái)上鉸接有多節(jié)多極伸縮臂，回轉(zhuǎn)平臺(tái)及多節(jié)多極伸縮臂的大臂與變幅油缸 鉸接連接，多節(jié)多極伸縮臂的大臂及連接臂與伸縮油缸鉸接連接，調(diào)平機(jī)構(gòu)包括調(diào)平油缸 I和調(diào)平油缸II，調(diào)平油缸I安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)和大臂間，與回轉(zhuǎn)平臺(tái)、大臂鉸接連接，調(diào)平 油缸II安裝在工作臺(tái)與小臂之間，與工作臺(tái)、小臂鉸接連接。
[0012] 所述多節(jié)多極伸縮臂為三節(jié)兩極伸縮臂，包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回 轉(zhuǎn)平臺(tái)上，連接臂前、后端均設(shè)置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過滑塊與大臂、 小臂滑動(dòng)連接，連接臂的頭部安裝有鏈輪，通過鏈傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)連接臂與小臂的同步伸縮。
[0013] 所述多節(jié)多極伸縮臂的大臂、小臂上通過螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過鏈 輪與伸縮鏈條的前端鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。
[0014] 所述水槍沖洗機(jī)構(gòu)包括俯仰油缸及擺動(dòng)油缸，俯仰油缸通過螺栓連接在擺動(dòng)油缸 上，擺動(dòng)油缸通過螺栓連接在工作臺(tái)上，俯仰油缸上鉸接有水槍架，水槍架上連接有水槍。
[0015] 所述水槍架上通過螺栓安裝有跟蹤攝像機(jī)，用于實(shí)時(shí)觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情 況，跟蹤攝像機(jī)正下方裝有超聲測距儀，用于實(shí)時(shí)測量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離。
[0016] 所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)上還連接有液壓控制系統(tǒng)的比例控制閥組；此處的比例控制閥組為 上裝控制閥組B。
[0017] 所述液壓系統(tǒng)包括下部控制閥組A、上裝控制閥組B及中央回轉(zhuǎn)接頭，共有七個(gè)比 例換向閥和四個(gè)手動(dòng)換向閥。
[0018] 所述下部控制閥組A通過分配閥與液壓泵連接，由四個(gè)手動(dòng)換向閥控制水沖洗機(jī) 器人四個(gè)支腿油缸來完成伸縮運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)比例換向閥控制左右兩個(gè)馬達(dá)，進(jìn)行機(jī)器人行走 運(yùn)動(dòng)；
[0019] 所述上裝控制閥組B依次經(jīng)中央回轉(zhuǎn)接頭、上裝控制切換按鈕、分配閥、與液壓泵 連接，由一個(gè)比例換向閥控制回轉(zhuǎn)馬達(dá)，完成上裝回轉(zhuǎn)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)比例換向閥控制 大臂俯仰和小臂伸縮運(yùn)動(dòng)，另兩個(gè)比例換向閥通過水平擺動(dòng)油缸和垂直擺動(dòng)油缸實(shí)現(xiàn)水槍 的水平運(yùn)動(dòng)和俯仰運(yùn)動(dòng)。
[0020] 所述中央回轉(zhuǎn)接頭是連接回轉(zhuǎn)平臺(tái)與底盤油路的液壓元件，用于使回轉(zhuǎn)平臺(tái)旋轉(zhuǎn) 任意角度后，液壓油路還能正常配油。
[0021] 所述電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，車載子系統(tǒng)包括工控機(jī)，工控 機(jī)通過485總線采集各類傳感器上傳的數(shù)據(jù)，并對(duì)從遠(yuǎn)程遙控器接收到的指令下發(fā)給無線 接收機(jī)，無線接收機(jī)接收到遠(yuǎn)程遙控器的數(shù)據(jù)后在工控機(jī)中進(jìn)行處理然后再下發(fā)給無線收 發(fā)機(jī)，通過對(duì)電壓值的調(diào)節(jié)控制比例閥的開合及流量大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)底盤左右輪運(yùn)動(dòng)、小 臂伸縮、大臂俯仰及回轉(zhuǎn)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)的控制。
[0022] 所述多個(gè)傳感器包括拉線傳感器、角度傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、壓力傳 感器、拉線傳感器安裝在大臂與小臂之間，大臂和工作臺(tái)均裝有一個(gè)角度傳感器和一個(gè)傾 角傳感器，溫度傳感器和壓力傳感器安裝在液壓油箱上。
[0023] 電壓傳感器與電流傳感器拉線傳感器用于測量小臂的伸縮長度，角度傳感器和傾 角傳感器采集大臂和工作臺(tái)水平和垂直方向的角度數(shù)據(jù)并傳遞給工控機(jī)，工作臺(tái)上的角度 傳感器與傾角傳感器數(shù)據(jù)通過ZIGBEE無線傳送，以實(shí)現(xiàn)頂端平臺(tái)的完全絕緣，溫度傳感器 和壓力傳感器采集液壓油箱中的油溫以及液壓油箱中液壓油的壓力數(shù)據(jù)，采集到的數(shù)據(jù)為 模擬量，經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)經(jīng)過485傳遞給工控機(jī)，電壓傳感器與電流傳感器，采集 電路中的電壓值及電流值，檢測電路中的電壓及電流是否穩(wěn)定。
[0024] 基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人的水沖洗方法，包括：
[0025] 步驟一：根據(jù)安裝在沖洗平臺(tái)上的激光測距儀和監(jiān)控?cái)z像頭采集距離及監(jiān)控的圖 像得到當(dāng)前機(jī)器人與絕緣子之間的相對(duì)三維坐標(biāo)值，判斷兩者相對(duì)距離是否是安全距離， 若是，進(jìn)行下一步，若不是，調(diào)整沖洗平臺(tái)的位置，直至該相對(duì)距離為安全距離；確定路徑規(guī) 劃的起始狀態(tài)；
[0026] 步驟二：采用直線插補(bǔ)方式實(shí)現(xiàn)水沖洗機(jī)械臂對(duì)絕緣子串的上下方向的自動(dòng)沖 洗；
[0027] 步驟三：采用逐點(diǎn)比較法的圓弧插補(bǔ)方式實(shí)現(xiàn)噴頭能夠?qū)Τ驒C(jī)器人一側(cè)的絕緣 子串進(jìn)行清洗；
[0028] 步驟四：在進(jìn)行水沖洗時(shí)，通過調(diào)節(jié)水槍出水口徑及出水速度，形成卡門渦街并實(shí) 現(xiàn)對(duì)絕緣子串振動(dòng)頻率的調(diào)節(jié)。
[0029] 所述步驟二中，具體過程為：
[0030] (2-1)在沖洗過程中，安裝在各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸上的角位移傳感器采集得到起始時(shí)刻 及終止時(shí)刻操作臂的各關(guān)節(jié)角度；
[0031] (2-2)對(duì)于單個(gè)關(guān)節(jié)的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，軌跡函數(shù)e(t)至少滿足四個(gè)約束條件，根據(jù)約 束條件對(duì)應(yīng)的約束方程唯一的確定一個(gè)三次多項(xiàng)式；
[0032] (2-3)根據(jù)該三次多項(xiàng)式得到運(yùn)動(dòng)軌跡的關(guān)節(jié)速度與加速度，將運(yùn)動(dòng)軌跡的關(guān)節(jié) 速度與加速度代入約束方程得到三次多項(xiàng)式的系數(shù)，該系數(shù)確定了沖洗時(shí)間與沖洗角度的 關(guān)系；
[0033] (2-4)根據(jù)絕緣桿的長度及三次多項(xiàng)式得到?jīng)_洗過程中絕緣桿的長度隨時(shí)間的 變化關(guān)系，對(duì)（l，d，0。0f)進(jìn)行插值，生成水沖洗機(jī)械臂對(duì)絕緣子串的上下方向的沖洗軌 跡。
[0034] 所述約束條件，其中兩個(gè)是起始點(diǎn)和終止點(diǎn)對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度：
[0035] 0(0) =00 ；
[0036] 0 (tf) = 0f；
[0037] 其中，emef為起始點(diǎn)和終止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度；
[0038] 為了滿足關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度的連續(xù)性要求，另外還有兩個(gè)約束條件，即起始點(diǎn)與終止 點(diǎn)的關(guān)節(jié)速度要求，并規(guī)定：
[0039] 0' （0) = 0 ;
[0040] 0，（tf) = 〇 ;
[0041]其中，e' (〇)，e' (tf)為起始點(diǎn)和終止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角速度。
[0042] 所述四個(gè)邊界的約束條件唯一的確定了一個(gè)三次多項(xiàng)式：
[0043]9 (t) =a〇+a1t+a2t2+a3t3 (1)；
[0044]其中，e⑴為時(shí)間參變量t時(shí)刻的關(guān)節(jié)角度，％，ai，a2,a3為待定系數(shù)。
[0045] 所述運(yùn)動(dòng)軌跡的關(guān)節(jié)速度與加速度為：
[0046] 9' (t) =a1+2a2t+3a3t2 (2)
[0047] 9"(t) = 2a2+6a3t (3)
[0048] 所述將運(yùn)動(dòng)軌跡的關(guān)節(jié)速度與加速度代入約束方程（1)，得到待定系數(shù)％，ai，a 2， a3 :
[0049]a〇 = 9 〇
[0050] a: = 0

【權(quán)利要求】
1. 基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，其特征是，包括車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)，車體移動(dòng)機(jī)構(gòu) 為履帶式移動(dòng)底盤結(jié)構(gòu)，所述車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過回轉(zhuǎn)支承與升降機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)相連，升 降機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)上還安裝有多節(jié)多極伸縮臂，多節(jié)多極伸縮臂的小臂通過調(diào)平油缸與水 槍沖洗機(jī)構(gòu)的工作臺(tái)相連；所述水槍沖洗機(jī)構(gòu)的水槍架上連接有水槍，所述水槍架上固定 有跟蹤攝像機(jī)，跟蹤攝像機(jī)正下方裝有激光測距儀；電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控 子系統(tǒng)，車載子系統(tǒng)包括工控機(jī)，工控機(jī)通過總線與各類傳感器相連，工控機(jī)還與無線接收 機(jī)相連，無線接收機(jī)將信號(hào)傳送至無線收發(fā)機(jī)。
2. 如權(quán)利要求1所述的基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，其特征是，所述車體移 動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由履帶底盤、左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、承重輪、履帶、張緊緩沖 裝置以及兩側(cè)的四個(gè)液壓支腿組成，左行走馬達(dá)和右行走馬達(dá)通過螺栓連接在履帶底盤支 架上，驅(qū)動(dòng)輪通過驅(qū)動(dòng)軸與行走馬達(dá)聯(lián)接，從動(dòng)輪、承重輪與張緊緩沖裝置分別通過旋轉(zhuǎn)軸 與履帶底盤支架聯(lián)接，履帶套在驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、承重輪與張緊緩沖裝置的外側(cè)，底盤左邊 為柴油箱，右邊為液壓油箱，液壓支腿鉸接在履帶底盤上。
3. 如權(quán)利要求1所述的基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，其特征是，所述升降機(jī) 構(gòu)包括回轉(zhuǎn)平臺(tái)及調(diào)平機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)平臺(tái)通過回轉(zhuǎn)支承與車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，回轉(zhuǎn)平臺(tái)上鉸 接有多節(jié)多極伸縮臂，回轉(zhuǎn)平臺(tái)及多節(jié)多極伸縮臂的大臂與變幅油缸鉸接連接，多節(jié)多極 伸縮臂的大臂及連接臂與伸縮油缸鉸接連接，調(diào)平機(jī)構(gòu)包括調(diào)平油缸I和調(diào)平油缸II，調(diào) 平油缸I安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)和大臂間，與回轉(zhuǎn)平臺(tái)、大臂鉸接連接，調(diào)平油缸II安裝在工作臺(tái) 與小臂之間，與工作臺(tái)、小臂鉸接連接。
4. 如權(quán)利要求1所述的基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，其特征是，所述多節(jié)多 極伸縮臂為三節(jié)兩極伸縮臂，包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，連接臂前、 后端均設(shè)置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過滑塊與大臂、小臂滑動(dòng)連接，連接 臂的頭部安裝有鏈輪，通過鏈傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)連接臂與小臂的同步伸縮。
5. 如權(quán)利要求1所述的基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，其特征是，所述多節(jié)多 極伸縮臂的大臂、小臂上通過螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過鏈輪與伸縮鏈條的前端 鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。
6. 如權(quán)利要求1所述的基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，其特征是，所述水槍沖 洗機(jī)構(gòu)包括俯仰油缸及擺動(dòng)油缸，俯仰油缸通過螺栓連接在擺動(dòng)油缸上，擺動(dòng)油缸通過螺 栓連接在工作臺(tái)上，俯仰油缸上鉸接有水槍架，水槍架上連接有水槍。
7. 如權(quán)利要求6所述的基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，其特征是，所述水槍架 上通過螺栓安裝有跟蹤攝像機(jī)，用于實(shí)時(shí)觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，跟蹤攝像機(jī)正下方 裝有超聲測距儀，用于實(shí)時(shí)測量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離。
8. 如權(quán)利要求4所述的基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，其特征是，所述回轉(zhuǎn)平 臺(tái)上還連接有液壓控制系統(tǒng)的比例控制閥組；此處的比例控制閥組為上裝控制閥組B; 所述液壓系統(tǒng)包括下部控制閥組A、上裝控制閥組B及中央回轉(zhuǎn)接頭，共有七個(gè)比例換 向閥和四個(gè)手動(dòng)換向閥。
9. 如權(quán)利要求8所述的基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，其特征是，所述下部控 制閥組A通過分配閥與液壓泵連接，由四個(gè)手動(dòng)換向閥控制水沖洗機(jī)器人四個(gè)支腿油缸來 完成伸縮運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)比例換向閥控制左右兩個(gè)馬達(dá)，進(jìn)行機(jī)器人行走運(yùn)動(dòng)。
10.如權(quán)利要求8所述的基于激光測距的變電站水沖洗機(jī)器人，其特征是，所述上裝控 制閥組B依次經(jīng)中央回轉(zhuǎn)接頭、上裝控制切換按鈕、分配閥、與液壓泵連接，由一個(gè)比例換 向閥控制回轉(zhuǎn)馬達(dá)，完成上裝回轉(zhuǎn)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)比例換向閥控制大臂俯仰和小臂伸 縮運(yùn)動(dòng)，另兩個(gè)比例換向閥通過水平擺動(dòng)油缸和垂直擺動(dòng)油缸實(shí)現(xiàn)水槍的水平運(yùn)動(dòng)和俯仰 運(yùn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B08B13/00GK204171001SQ201420519476
【公開日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2014年9月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月10日
【發(fā)明者】王振利, 韓磊, 魯守銀, 慕世友, 任杰, 傅孟潮, 譚林, 李健, 呂曦晨, 張海龍, 王濱海, 李建祥, 趙金龍, 陳強(qiáng), 高郎宏 申請(qǐng)人:山東魯能智能技術(shù)有限公司