專利名稱：射箭機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種游戲機(jī)器，特別涉及一種射箭機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著科技的進(jìn)步，現(xiàn)代社會(huì)已出現(xiàn)了各種各樣的機(jī)器人，其中包括與人一起進(jìn)行游戲的機(jī)器人。讓人與機(jī)器人一起進(jìn)行游戲和比賽，大大激發(fā)了人的參與積極性，并能使人從中學(xué)到許多科技知識(shí)，因此游戲機(jī)器人已出現(xiàn)在各種科技場(chǎng)館，各種各樣的游戲機(jī)器人正吸引著廣大游客特別是青少年們，帶給他們無(wú)窮的歡樂(lè)和有用的知識(shí)。
射箭是我國(guó)人民的傳統(tǒng)游戲和比賽項(xiàng)目，但隨著社會(huì)的不斷發(fā)展和進(jìn)步，以及射箭運(yùn)動(dòng)需要占用較大的空間，目前參與這一運(yùn)動(dòng)的人相對(duì)較少。因此，開(kāi)發(fā)一種射箭機(jī)器人可滿足一部分人對(duì)射箭運(yùn)動(dòng)的愛(ài)好，并在與射箭機(jī)器人比射箭的游戲中得到知識(shí)和快樂(lè)。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的，在于開(kāi)發(fā)一種新的游戲運(yùn)動(dòng)項(xiàng)目，提供一種能與人進(jìn)行射箭比賽的射箭機(jī)器人。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案一種射箭機(jī)器人包括獨(dú)立設(shè)置、配合動(dòng)作的握弓手和取箭拉弦手，握弓手和取箭拉弦手各包括結(jié)構(gòu)相同的底座、大臂和小臂，大臂和底座轉(zhuǎn)動(dòng)相連，小臂和大臂轉(zhuǎn)動(dòng)相連，握弓手還包括握弓手爪，握弓手爪和握弓手中的小臂固定相連；取箭拉弦手還包括取箭拉弦手爪，取箭拉弦手爪和取箭拉弦手中的小臂固定相連；所述的握弓手爪包括連接臂、握弓機(jī)構(gòu)和持箭機(jī)構(gòu)，連接臂的一端與握弓手中的小臂固定相連，握弓機(jī)構(gòu)和持箭機(jī)構(gòu)連成一體連接在連接臂的另一端；持箭機(jī)構(gòu)包括持箭氣缸和持箭夾板，持箭氣缸的側(cè)壁與握弓機(jī)構(gòu)的一側(cè)相連，持箭夾板連接在持箭氣缸的活塞桿頂端；所述的取箭拉弦手爪包括連接臂、取箭拉弦氣缸、夾箭機(jī)構(gòu)和拉弦機(jī)構(gòu)，連接臂的一端與取箭拉弦手中的小臂固定相連，另一端與取箭拉弦氣缸的側(cè)壁固定相連，夾箭機(jī)構(gòu)連接在取箭拉弦氣缸的兩端，拉弦機(jī)構(gòu)連接在夾箭機(jī)構(gòu)的一端。
所述的握弓機(jī)構(gòu)包括兩固定擋板和一固定螺釘，固定螺釘連接在兩固定擋板的后端，并在兩固定擋板的前端形成一卡口，卡口內(nèi)的兩固定擋板相向面上各設(shè)有一道卡槽，該卡槽的寬度與弓背的厚度相適配。
所述的持箭氣缸和所述的持箭夾板在其外側(cè)相向面上各設(shè)有一相互對(duì)應(yīng)的半圓弧形槽，兩半圓弧形槽可合攏成一圓弧形槽，該圓弧形槽的內(nèi)徑與箭桿的直徑相適配。
所述的夾箭機(jī)構(gòu)包括兩塊“”形夾板，兩夾塊對(duì)應(yīng)連接在所述的取箭拉弦氣缸的兩端并可在氣缸的作用下分別作伸縮運(yùn)動(dòng)，兩夾板的側(cè)面都設(shè)在取箭拉弦氣缸的外側(cè)并相對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)的端面上各設(shè)有一角形長(zhǎng)槽，兩槽合攏時(shí)形成的空間與箭桿的大小相適配。
所述的拉弦機(jī)構(gòu)包括底板、“U”形拉弦卡塊和拉弦定位塊，底板連接在所述的夾箭機(jī)構(gòu)的其中一“”形夾板上，“U”形拉弦卡塊垂直連接在底板的內(nèi)側(cè)，拉弦定位塊設(shè)置在“U”形拉弦卡塊的內(nèi)側(cè)，為三面框形結(jié)構(gòu)件，其兩邊框固定在取箭拉弦氣缸的兩側(cè)壁，其連接框與“U”形卡塊相鄰并設(shè)有相應(yīng)的“U”形槽。
本實(shí)用新型的射箭機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作協(xié)調(diào)，配合電腦控制系統(tǒng)，可有效地完成射箭動(dòng)作的全過(guò)程，可作為游戲設(shè)施開(kāi)展人與射箭機(jī)器人的比射游戲活動(dòng)，滿足一部分人對(duì)射箭運(yùn)動(dòng)的愛(ài)好，并在與射箭機(jī)器人比射箭的游戲中得到知識(shí)和快樂(lè)。


圖1是本實(shí)用新型射箭機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型中的握弓手爪部分的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實(shí)用新型中的取箭拉弦手爪部分的結(jié)構(gòu)示意圖(取箭狀態(tài))；圖4是本實(shí)用新型中的取箭拉弦手爪部分的結(jié)構(gòu)示意圖(拉弦狀態(tài))。
具體實(shí)施方式
請(qǐng)參見(jiàn)圖1，本實(shí)用新型的射箭機(jī)器人，包括弓1、箭2、握弓手3和取箭拉弦手4。握弓手3和取箭拉弦手4分別獨(dú)立設(shè)置。握弓手3包括底座31、大臂32、小臂33和握弓手爪34，大臂32和底座31轉(zhuǎn)動(dòng)相連，小臂33和大臂32轉(zhuǎn)動(dòng)相連，握弓手爪34和小臂33固定相連。取箭拉弦手4包括底座41、大臂42、小臂43和取箭拉弦手爪44，大臂42和底座41轉(zhuǎn)動(dòng)相連，小臂43和大臂42轉(zhuǎn)動(dòng)相連，取箭拉弦手爪44和小臂43固定相連。上述握弓手和取箭拉弦手的底座、大臂和小臂結(jié)構(gòu)相同。
請(qǐng)參見(jiàn)圖2，配合參見(jiàn)圖1。本實(shí)用新型中的握弓手爪34包括連接臂341、握弓機(jī)構(gòu)342和持箭機(jī)構(gòu)343。連接臂的一端與小臂33固定相連，握弓機(jī)構(gòu)和持箭機(jī)構(gòu)連成一體連接在連接臂的另一端。握弓機(jī)構(gòu)342包括兩固定擋板3421和一固定螺釘3422，固定螺釘連接在兩固定擋板的后端，并在兩固定擋板的前端形成一卡口3423，卡口內(nèi)的兩固定擋板相向面上各設(shè)有一道卡槽3424，該卡槽的寬度與弓背的厚度相適配。在使用時(shí)，將弓的頂端放入卡口3423內(nèi)，并卡入兩卡槽3424內(nèi)，擰緊固定螺釘3422，即將弓牢固地固定在握弓機(jī)構(gòu)342內(nèi)。持箭機(jī)構(gòu)343包括持箭氣缸3431和持箭夾板3432，持箭氣缸3431的側(cè)壁與握弓機(jī)構(gòu)的一固定擋板3421相連，持箭夾板3432連接在持箭氣缸的活塞桿頂端可隨活塞桿運(yùn)動(dòng)。持箭氣缸和持箭夾板在其外側(cè)相向面上各設(shè)有一相互對(duì)應(yīng)的半圓弧形槽(圖中示出了持箭夾板3432上的半圓弧形槽34321)，兩半圓弧形槽可合攏成一圓弧形槽，該圓弧形槽的內(nèi)徑與箭桿的直徑相適配。以在持箭夾板3432回縮時(shí)夾住箭桿。
請(qǐng)參見(jiàn)圖3、圖4，配合參見(jiàn)圖1。本實(shí)用新型中的取箭拉弦手爪44包括連接臂441、取箭拉弦氣缸442、夾箭機(jī)構(gòu)443和拉弦機(jī)構(gòu)444。連接臂441的一端與小臂43固定相連，另一端與取箭拉弦氣缸442的側(cè)壁固定相連，夾箭機(jī)構(gòu)443包括兩塊“”形夾板4431，兩夾塊對(duì)應(yīng)連接在取箭拉弦氣缸442的兩端并可在氣缸的作用下分別作伸縮運(yùn)動(dòng)，兩夾板的側(cè)面都設(shè)在取箭拉弦氣缸的外側(cè)并相對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)的端面上各設(shè)有一角形長(zhǎng)槽44311，兩槽合攏時(shí)形成的空間與箭桿的大小相適配。以便在取箭時(shí)能將箭桿牢牢地抓住。拉弦機(jī)構(gòu)444包括底板4441、“U”形拉弦卡塊4442和拉弦定位塊4443，底板4441連接在夾箭機(jī)構(gòu)的其中一“”形夾板4431上，“U”形拉弦卡塊4442垂直連接在底板的內(nèi)側(cè)，拉弦定位塊4443設(shè)置在“U”形拉弦卡塊的內(nèi)側(cè)，為三面框形結(jié)構(gòu)件，其兩邊框固定在取箭拉弦氣缸的兩側(cè)壁，其連接框與“U”形卡塊相鄰并設(shè)有相應(yīng)的“U”形槽44431。
本實(shí)用新型的射箭機(jī)器人的射箭過(guò)程可描述如下首先將弓安放在握弓手3上，通過(guò)握弓機(jī)構(gòu)342將弓握緊。
接著由取箭拉弦手取箭，在取箭前讓取箭拉弦氣缸442動(dòng)作使夾箭機(jī)構(gòu)443的兩塊“”形夾板4431松開(kāi)，將取箭拉弦手爪44運(yùn)動(dòng)到箭桿附近，將一支箭桿套入兩塊“”形夾板4431之間，然后讓取箭拉弦氣缸442反向動(dòng)作，將箭桿夾緊在夾箭機(jī)構(gòu)443的兩塊“”形夾板4431之間，完成取箭動(dòng)作。
接著取箭拉弦手4移動(dòng)到握弓手3附近，將箭放進(jìn)握弓手3的持箭機(jī)構(gòu)343內(nèi)，位置正確后運(yùn)動(dòng)取箭拉弦手4把箭往弦方向拖動(dòng)，直到把箭尾扣入弦，然后驅(qū)動(dòng)持箭氣缸3431使持箭夾板3432回縮，待箭夾住后，讓取箭拉弦手4的夾箭機(jī)構(gòu)443松開(kāi)，放出箭桿。
接著將取箭拉弦手爪44旋轉(zhuǎn)一定角度，使拉弦機(jī)構(gòu)444靠近箭桿，驅(qū)動(dòng)取箭拉弦氣缸442使“U”形拉弦卡塊4442伸出，讓拉弦卡塊4442套住箭桿并倚住弦，并使箭尾抵靠在拉弦定位塊4443的“U”形槽44431內(nèi)，然后讓取箭拉弦手爪44慢慢動(dòng)作使拉弦卡塊4442把箭往后拉，直到使箭處于滿弓狀態(tài)。
當(dāng)箭處于滿弓狀態(tài)后，即可準(zhǔn)備發(fā)射。這時(shí)只要使取箭拉弦氣缸442作回縮動(dòng)作，把拉弦定位塊4443收回，脫離對(duì)箭桿的阻擋，張緊的弦就把箭彈射出去了。
權(quán)利要求1.一種射箭機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人包括獨(dú)立設(shè)置、配合動(dòng)作的握弓手和取箭拉弦手，握弓手和取箭拉弦手各包括結(jié)構(gòu)相同的底座、大臂和小臂，大臂和底座轉(zhuǎn)動(dòng)相連，小臂和大臂轉(zhuǎn)動(dòng)相連，握弓手還包括握弓手爪，握弓手爪和握弓手中的小臂固定相連；取箭拉弦手還包括取箭拉弦手爪，取箭拉弦手爪和取箭拉弦手中的小臂固定相連；所述的握弓手爪包括連接臂、握弓機(jī)構(gòu)和持箭機(jī)構(gòu)，連接臂的一端與握弓手中的小臂固定相連，握弓機(jī)構(gòu)和持箭機(jī)構(gòu)連成一體連接在連接臂的另一端；持箭機(jī)構(gòu)包括持箭氣缸和持箭夾板，持箭氣缸的側(cè)壁與握弓機(jī)構(gòu)的一側(cè)相連，持箭夾板連接在持箭氣缸的活塞桿頂端；所述的取箭拉弦手爪包括連接臂、取箭拉弦氣缸、夾箭機(jī)構(gòu)和拉弦機(jī)構(gòu)，連接臂的一端與取箭拉弦手中的小臂固定相連，另一端與取箭拉弦氣缸的側(cè)壁固定相連，夾箭機(jī)構(gòu)連接在取箭拉弦氣缸的兩端，拉弦機(jī)構(gòu)連接在夾箭機(jī)構(gòu)的一端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的射箭機(jī)器人，其特征在于所述的握弓機(jī)構(gòu)包括兩固定擋板和一固定螺釘，固定螺釘連接在兩固定擋板的后端，并在兩固定擋板的前端形成一卡口，卡口內(nèi)的兩固定擋板相向面上各設(shè)有一道卡槽，該卡槽的寬度與弓背的厚度相適配。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的射箭機(jī)器人，其特征在于所述的持箭氣缸和所述的持箭夾板在其外側(cè)相向面上各設(shè)有一相互對(duì)應(yīng)的半圓弧形槽，兩半圓弧形槽可合攏成一圓弧形槽，該圓弧形槽的內(nèi)徑與箭桿的直徑相適配。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的射箭機(jī)器人，其特征在于所述的夾箭機(jī)構(gòu)包括兩塊“”形夾板，兩夾塊對(duì)應(yīng)連接在所述的取箭拉弦氣缸的兩端并可在氣缸的作用下分別作伸縮運(yùn)動(dòng)，兩夾板的側(cè)面都設(shè)在取箭拉弦氣缸的外側(cè)并相對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)的端面上各設(shè)有一角形長(zhǎng)槽，兩槽合攏時(shí)形成的空間與箭桿的大小相適配。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4述的射箭機(jī)器人，其特征在于所述的拉弦機(jī)構(gòu)包括底板、“U”形拉弦卡塊和拉弦定位塊，底板連接在所述的夾箭機(jī)構(gòu)的其中一“”形夾板上，“U”形拉弦卡塊垂直連接在底板的內(nèi)側(cè)，拉弦定位塊設(shè)置在“U”形拉弦卡塊的內(nèi)側(cè)，為三面框形結(jié)構(gòu)件，其兩邊框固定在取箭拉弦氣缸的兩側(cè)壁，其連接框與“U”形卡塊相鄰并設(shè)有相應(yīng)的“U”形槽。
專利摘要本實(shí)用新型提供了一種射箭機(jī)器人，它包括獨(dú)立設(shè)置、配合動(dòng)作的握弓手和取箭拉弦手，握弓手和取箭拉弦手各包括結(jié)構(gòu)相同的底座、大臂和小臂，大臂和底座轉(zhuǎn)動(dòng)相連，小臂和大臂轉(zhuǎn)動(dòng)相連，握弓手還包括握弓手爪，握弓手爪和握弓手中的小臂固定相連；取箭拉弦手還包括取箭拉弦手爪，取箭拉弦手爪和取箭拉弦手中的小臂固定相連。本實(shí)用新型的射箭機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作協(xié)調(diào)，配合電腦控制系統(tǒng)，可有效地完成射箭動(dòng)作的全過(guò)程，可作為游戲設(shè)施開(kāi)展人與射箭機(jī)器人的比射游戲活動(dòng)，滿足一部分人對(duì)射箭運(yùn)動(dòng)的愛(ài)好，并在與射箭機(jī)器人比射箭的游戲中得到知識(shí)和快樂(lè)。
文檔編號(hào)A63F9/00GK2749551SQ200420081489
公開(kāi)日2006年1月4日 申請(qǐng)日期2004年8月6日 優(yōu)先權(quán)日2004年8月6日
發(fā)明者胡學(xué)增, 梁兆正, 許永順, 張亦弛, 張志華, 孫勤, 陳家祥 申請(qǐng)人:上海科技館