專利名稱：用于振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的玩具的運(yùn)動(dòng)附件的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本說明書涉及基于振蕩運(yùn)動(dòng)和/或振動(dòng)而移動(dòng)的裝置。
背景技術(shù)：
振動(dòng)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的一個(gè)示例是振動(dòng)電子足球游戲。振動(dòng)的水平金屬表面引起無生命的塑料人隨機(jī)地或略微定向地移動(dòng)。更近期的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的示例使用內(nèi)部動(dòng)力源以及位于運(yùn)載工具上的振動(dòng)機(jī)構(gòu)。產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)誘導(dǎo)振動(dòng)的一種方法是使用將安裝到配重上的軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)。配重的旋轉(zhuǎn)引發(fā)振蕩運(yùn)動(dòng)。動(dòng)力源包括手動(dòng)上勁的纏繞彈簧或者DC電機(jī)。最近的趨勢(shì)是使用被設(shè)計(jì)為使得尋呼機(jī)或手機(jī)在靜音模式下振動(dòng)的尋呼機(jī)電機(jī)。振動(dòng)機(jī)器人和刷子機(jī)器人是兩種使用振動(dòng)來引起運(yùn)動(dòng)的運(yùn)載工具的現(xiàn)代示例。例如，小的、機(jī)器人裝置(諸如振動(dòng)機(jī)器人和刷子機(jī)器人)可以使用具有配重的原動(dòng)機(jī)以產(chǎn)生振動(dòng)。機(jī)器人的腿主要是金屬線或者硬塑料毛刷。振動(dòng)使得整個(gè)機(jī)器人上下振動(dòng)以及旋轉(zhuǎn)。這些機(jī)器人裝置因?yàn)闆]有實(shí)現(xiàn)有效地方向控制，而趨向于漂移和旋轉(zhuǎn)。振動(dòng)機(jī)器人趨向于使用長(zhǎng)的金屬線腿。這些運(yùn)載工具的形狀和尺寸變化極大并且通常在矮到2”的裝置到高到10”的裝置的范圍內(nèi)。橡膠腿通常被增加到腿部，以避免損傷桌臺(tái)以及改變摩擦系數(shù)。振動(dòng)機(jī)器人通常具有3或4條腿，雖然存在具有10-20條腿的設(shè)計(jì)。本體和腿的振動(dòng)產(chǎn)生在方向和旋轉(zhuǎn)上幾乎隨機(jī)的振動(dòng)方式。與墻壁的碰撞不會(huì)導(dǎo)致新的方向并且結(jié)果是墻壁僅限制運(yùn)動(dòng)的方向。由于高的隨機(jī)運(yùn)動(dòng)，生活化的運(yùn)動(dòng)的外觀非常低。刷子機(jī)器人有時(shí)在文獻(xiàn)中描述為小的方向性振動(dòng)機(jī)器人。刷子機(jī)器人使用成百個(gè)短的尼龍刷作為腿。刷子和運(yùn)載工具本體的最普通的來源是牙刷的整個(gè)頭部。尋呼機(jī)電機(jī)和電池完成典型的設(shè)計(jì)。根據(jù)電機(jī)和本體朝向以及刷子方向，運(yùn)動(dòng)可以是隨機(jī)的和無方向性的。使用刷子與安裝有旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)的后方成角度的設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)基本向前運(yùn)動(dòng)，其具有變化量的旋轉(zhuǎn)和側(cè)向漂移。與諸如墻壁的物體的碰撞使得運(yùn)載工具停止，之后向左或向右旋轉(zhuǎn)，并且沿著大致向前的方向繼續(xù)。由于滑行運(yùn)動(dòng)以及對(duì)于撞擊墻壁的僵尸狀反應(yīng)，使得生活化的運(yùn)動(dòng)的外觀被最小化。

發(fā)明內(nèi)容
一般地，在此說明書中描述的主題的一個(gè)創(chuàng)新方面能體現(xiàn)在設(shè)備中，該設(shè)備包括適合于可拆卸地安裝到裝置的本體的框架和可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到框架的附肢，裝置構(gòu)造成基于裝置的內(nèi)部引起的振動(dòng)而移動(dòng)。附肢適合于當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)隨著振動(dòng)引起裝置的移動(dòng)而繞旋轉(zhuǎn)的軸線旋轉(zhuǎn)。這些和其他實(shí)施例各可選地包括以下特征中的一個(gè)或者多個(gè)。框架包括適合于可拆卸地將框架安裝到裝置的本體的多個(gè)片。框架還包括與多個(gè)片相對(duì)的表面，并且該表面和多個(gè)片適合于配合裝置的本體的一部分?？蚣馨ǔ尚纬膳c裝置的本體的外部大致一致
5的內(nèi)凹部。旋轉(zhuǎn)的軸線由將附肢可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到框架的輪軸限定。當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸線定位成至少與在振動(dòng)引起裝置的移動(dòng)時(shí)裝置的移動(dòng)方向大致平行。當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸線定位成至少與在振動(dòng)引起裝置的移動(dòng)時(shí)裝置的移動(dòng)方向大致垂直。當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)，附肢適合于基于裝置的振動(dòng)而在特定的方向上旋轉(zhuǎn)。 當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)，附肢適合于隨著裝置振動(dòng)而前后旋轉(zhuǎn)。多個(gè)附肢可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到框架，并且當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)，每個(gè)附肢適合于隨著振動(dòng)引起裝置的移動(dòng)而繞旋轉(zhuǎn)的各個(gè)軸線旋轉(zhuǎn)?？蚣艽笾聻閯傂?。使用連結(jié)到裝置的本體的旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)和偏心負(fù)荷引起裝置的內(nèi)部引起的振動(dòng)，并且旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)適合于使偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)。當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸線定位成至少與在旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)使偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)時(shí)旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸線大致平行。當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸線定位成至少與在旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)使偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸線大致垂直。附肢構(gòu)造成類似于鋸片、擺動(dòng)刃片、搖擺翼、 蒸汽壓路機(jī)鼓或者鉆頭中的一者。裝置的移動(dòng)包括橫越所述裝置的支撐表面的振動(dòng)引起的移動(dòng)。一般地，在此說明書中描述的主題的另一個(gè)創(chuàng)新方面能體現(xiàn)在方法中，該方法包括將框架安裝到裝置的本體，所述裝置適合于基于裝置的振動(dòng)而移動(dòng)；使用安裝到裝置的振動(dòng)機(jī)構(gòu)引起裝置的振動(dòng)；并且引起可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到框架的附肢的移動(dòng)。附肢的移動(dòng)包括繞旋轉(zhuǎn)軸線而旋轉(zhuǎn)，并且是基于當(dāng)框架安裝到所述裝置的本體時(shí)由振動(dòng)機(jī)構(gòu)引起的裝置的振動(dòng)。這些和其他實(shí)施例各可選地包括以下特征中的一個(gè)或者多個(gè)。將至少第一框架和第二框架安裝到裝置的本體的不同部分，并且每個(gè)框架可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到適合于繞各自旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的至少一個(gè)附肢。通過將裝置的本體與安裝到框架的多個(gè)片和與多個(gè)片相對(duì)的框架的表面配合，將框架安裝到裝置的本體。將多個(gè)片脫離以將框架從裝置的本體移除。通過配合內(nèi)凹部將框架安裝到裝置的本體，所述內(nèi)凹部成形成基本上與裝置的本體的外部一致。旋轉(zhuǎn)軸線由將附肢可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到框架的輪軸限定?；谝鸬恼駝?dòng)而引起裝置的大致向前的移動(dòng)，并且旋轉(zhuǎn)的軸線定位成與裝置的向前移動(dòng)的方向至少基本上平行。基于引起的振動(dòng)而弓I起裝置的大致向前的移動(dòng)，并且旋轉(zhuǎn)的軸線定位成與裝置的向前移動(dòng)的方向至少基本上垂直。當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)，附肢基于裝置的振動(dòng)而在特定方向上重復(fù)地和大致連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)，附肢隨著裝置振動(dòng)而前后旋轉(zhuǎn)。使用以下引起裝置的振動(dòng)旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)，其連結(jié)到裝置的本體；以及偏心負(fù)荷，并且，旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)適合于使偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)。裝置的振動(dòng)橫越裝置的支撐表面而引起移動(dòng)。一般地，在此說明書中描述的主題的另一個(gè)創(chuàng)新方面能體現(xiàn)在設(shè)備中，該設(shè)備包括本體；附肢，其可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到本體；旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)，其連結(jié)到本體；偏心負(fù)荷以及多個(gè)腿。 旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)適合于使偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)，并且附肢適合于由于當(dāng)旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)使偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)時(shí)引起的力而繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。多個(gè)腿中的每個(gè)腿具有腿基部和在相對(duì)于腿基部的遠(yuǎn)端具有腿末端，并且多個(gè)腿包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)腿，驅(qū)動(dòng)腿構(gòu)造成隨著旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)使偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)而使設(shè)備沿著由腿基部和腿末端之間的偏移大致限定的方向移動(dòng)。這些和其他實(shí)施例各可選地包括以下特征中的一個(gè)或者多個(gè)。多個(gè)腿的至少一部分由柔性材料構(gòu)成；注塑模制；并且在腿基部一體地連結(jié)到本體。腿布置成兩排，每排中的腿的腿基部大致沿著本體的橫向邊緣而連結(jié)到本體。本體包括殼體，旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)定位在殼體內(nèi)，并且殼體的至少一部分定位在兩排腿之間。旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)具有所述設(shè)備的重心的、所述設(shè)備的高度百分比的約20%以內(nèi)經(jīng)過的旋轉(zhuǎn)軸線。多個(gè)腿布置成兩排，并且排基本上平行于旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)的所述旋轉(zhuǎn)軸線，并且其中，當(dāng)所述腿定向成使得至少一個(gè)腿在所述本體的每個(gè)橫向側(cè)上的腿末端接觸基本上平的表面時(shí)，至少一些所述腿末端趨于基于所述兩排腿的間隔來基本防止所述設(shè)備的滾動(dòng)。來自所述偏心負(fù)荷的旋轉(zhuǎn)的力與所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)腿的彈性特性互相作用以隨著所述設(shè)備在向前的方向平移而使所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)腿離開支撐表面。與支撐表面接觸的所述腿的至少子集的部分的摩擦系數(shù)足以基本上消除橫向方向上的漂移。腿足夠硬，以致于當(dāng)所述設(shè)備處于直立位置時(shí)，四個(gè)或者更少的腿能在沒有大致變形的情況下支撐所述設(shè)備。偏心負(fù)荷構(gòu)造成朝著所述設(shè)備的前端相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)腿定位，其中所述設(shè)備的所述前端由所述設(shè)備隨著所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)使所述偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)而主要趨于移動(dòng)的方向上的端部限定。所述多個(gè)腿與所述本體的至少一部分一體地模制。所述多個(gè)腿與由不同材料構(gòu)成的所述本體的至少一部分一起模制。包括所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)腿的至少所述多個(gè)腿的子集是彎曲的，并且所述彎曲腿的曲率半徑與所述彎曲腿的腿長(zhǎng)度的比率在2. 5到20的范圍內(nèi)。柔性材料包括彈性體。多個(gè)腿的每個(gè)具有約為所述腿基部和所述腿末端之間的所述腿的長(zhǎng)度的至少百分之五的直徑。在本說明書中描述的主題的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的細(xì)節(jié)已經(jīng)在附圖以及以下描述中給出。通過說明書、附圖以及權(quán)利要求，主題的其他特征、方面和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。


圖I是示出了示例性振動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置的圖。圖2A至圖2F圖示包括裝配有旋轉(zhuǎn)鉆頭附件的圖I的裝置的運(yùn)載工具。圖3A至圖3F圖示從圖I的裝置分開的圖2A-圖2F的旋轉(zhuǎn)鉆頭附件。圖4A至圖4F圖示包括裝配有頂部鋸片頭附件的圖I的裝置的運(yùn)載工具。圖5A至圖5F圖示從圖I的裝置分開的圖4A-圖4F的頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件。圖6A至圖6F圖示包括裝配有前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件的圖I的裝置的運(yùn)載工具。圖7A至圖7F圖示從圖I的裝置分開的圖6A-圖6F的前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件。圖8A至圖8F圖示包括裝配有前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件的圖I的裝置的運(yùn)載工具。圖9A至圖9F圖示從圖I的裝置分開的圖8A-圖8F的前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件。圖IOA至圖IOF圖示包括裝配有搖擺翼體附件的圖I的裝置的運(yùn)載工具。圖IlA至圖IlF圖示從圖I的裝置分開的圖10A-圖IOF的搖擺翼體附件。圖12A至圖12F圖示包括裝配有搖擺翼尾部附件的圖I的裝置的運(yùn)載工具。圖13A至圖13F圖示從圖I的裝置分開的圖12A-圖12F的搖擺翼尾部附件。圖14A至圖14F圖示包括裝配有雙側(cè)鋸片附件的圖I的裝置的運(yùn)載工具。圖15A至圖15F圖示從圖I的裝置分開的圖14A-圖14F的雙側(cè)鋸片附件。圖16A至圖16F圖示包括裝配有旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件的圖I的裝置的運(yùn)載工具。圖17A至圖17F圖示從圖I的裝置分開的圖16A-圖16F的旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件。圖18A至圖18F圖示包括裝配有前旋轉(zhuǎn)鼓附件的圖I的裝置的運(yùn)載工具。圖19A至圖19F圖示從圖I的裝置分開的圖18A-圖18F的前旋轉(zhuǎn)鼓附件。
圖20A至圖20F圖示包括裝配有側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件的圖1的裝置的運(yùn)載工具。圖21A至圖21F圖示從圖1的裝置分開的圖20的側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件。圖22A至圖22F圖示包括裝配有后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件的圖1的裝置的運(yùn)載工具。圖23A至圖23F圖示從圖1的裝置分開的圖22的后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件。圖24A至圖24D圖示包括裝配有移動(dòng)和非移動(dòng)部分兩者的圖1的裝置的運(yùn)載工具。圖25A至圖25D圖示包括裝配有多個(gè)移動(dòng)部分的圖1的裝置的運(yùn)載工具。圖26A至圖26D圖示包括裝配有移動(dòng)和非移動(dòng)部分兩者的圖1的裝置的運(yùn)載工具。圖27A至圖27D圖示包括裝配有移動(dòng)和非移動(dòng)部分兩者的圖1的裝置的運(yùn)載工具。圖28是用于使用裝置和一個(gè)或者多個(gè)附件的處理的流程圖。在各個(gè)附圖中類似的附圖標(biāo)記表示相似的元件。
具體實(shí)施例方式小的機(jī)器人裝置或者振動(dòng)驅(qū)動(dòng)運(yùn)載工具可以被設(shè)計(jì)為移動(dòng)經(jīng)過表面，例如，地板、 桌面、其他相對(duì)平坦或平滑的表面。機(jī)器人裝置適合于自主地移動(dòng)，并且在一些實(shí)施方式 中，以看似隨機(jī)的方向轉(zhuǎn)向。一般來說，機(jī)器人裝置包括或殼體、多條腿和振動(dòng)機(jī)構(gòu)(例如， 使得偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)的原動(dòng)機(jī)或彈簧加載機(jī)械卷繞機(jī)構(gòu)，適合于引起配重振動(dòng)的原動(dòng)機(jī)或其 他機(jī)構(gòu)，或者適合于快速地改變裝置的重心的部件的其他配置)。因此，小型機(jī)器人裝置在 運(yùn)動(dòng)時(shí)可以類似于有機(jī)生命，諸如蟲子或昆蟲。機(jī)器人裝置的運(yùn)動(dòng)可以由在裝置內(nèi)或者被安裝到裝置的旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)結(jié)合其重心 相對(duì)于原動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸偏移的旋轉(zhuǎn)配重進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)引起。配重的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)引起與其連接的 原動(dòng)機(jī)和機(jī)器人裝置振動(dòng)。在一些實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)大約在每分鐘6000-9000轉(zhuǎn)(rpm)的 范圍內(nèi)，但是可以使用更高或更低的rpm值。作為示例，裝置可以使用存在于許多尋呼機(jī)和 電話中的、當(dāng)處于振動(dòng)模式中時(shí)引起尋呼機(jī)或電話振動(dòng)的振動(dòng)機(jī)構(gòu)的類型。通過例如使用 被構(gòu)造為隨著振動(dòng)使得裝置上下移動(dòng)而交替地(沿著特定方向)彎曲并回復(fù)原始位置的 腿，由振動(dòng)機(jī)構(gòu)引起的振動(dòng)可以使得裝置移動(dòng)通過表面(例如，地板)。機(jī)器人裝置能包括 各種特征,并能如在題為“Vibration Powered Vehicle”于2010年8月20日提交的美國 專利申請(qǐng)No. 12/860, 696所述那樣構(gòu)造。各種特征可以被結(jié)合到機(jī)器人裝置中。例如，裝置的各種實(shí)施方式可以包括有助 于有效地將振動(dòng)傳遞給向前運(yùn)動(dòng)的特征(例如，腿的形狀、腿的數(shù)目、腿的末端的摩擦特 性、腿的相對(duì)剛度或柔性、腿的彈性、旋轉(zhuǎn)配重相對(duì)于腿的相對(duì)位置等)。機(jī)器人裝置的移動(dòng) 的速度和方向可以由許多因素決定，包括原動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、安裝到原動(dòng)機(jī)的偏移配重的尺寸、 電源、安裝到裝置的殼體的“腿”的特性(例如，尺寸、朝向、形狀、材料、彈性、摩擦特性等)、 裝置在其上工作的表面的特性、裝置的整體重量等。圖1是示出了形狀為蟲子的示例裝置100的圖。裝置100包括殼體102(例如，類 似蟲子的身體的殼體102)和腿104。在殼體102內(nèi)(或安裝到殼體102)是控制和提供裝置100的運(yùn)動(dòng)的組件，包括旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)、電源(例如，電池)和打開/關(guān)閉開關(guān)。每個(gè)腿104 包括腿末端106a和腿基部106b。腿104的特性(包括腿基部106b相對(duì)于腿末端106a的相對(duì)位置)可以影響裝置100趨向于移動(dòng)的方向和速度。裝置100被描繪為在支撐表面 110(例如，抵抗重力的基本平面地板、桌子頂部等)上的直立位置(即，用腿104站立)。腿104可以包括前腿104a、中腿104b和后腿104c。例如，裝置100可以包括被設(shè)計(jì)為與中腿104b和后腿104c行為不同的一對(duì)前腿104a。例如，前腿104a可以被構(gòu)造為通過接觸下方表面110并且使得裝置隨著裝置振動(dòng)而向前跳動(dòng)來對(duì)于裝置100提供驅(qū)動(dòng)力。 中腿104b可以有助于提供支持，以消弱可能最終使得前腿104a變形和/或失去彈性的材料老化(例如，在裝置100長(zhǎng)時(shí)間用腿104擱置之后)。在一些實(shí)施方式中，裝置100可以不包括中腿104b并且可以僅包括前腿104a和后腿104c。在一些實(shí)施方式中，前腿104a和一個(gè)或多個(gè)后腿104c可以被設(shè)計(jì)為與表面相接觸，而中腿104b可以略微地離開表面，使得中腿104b不會(huì)引起可能使其難以實(shí)現(xiàn)期望運(yùn)動(dòng)(例如，趨向于沿著相對(duì)直的線移動(dòng)和/或期望的隨機(jī)運(yùn)動(dòng)的量)的明顯額外拖曳力和/或跳動(dòng)力。如這里描述的，在高層次上，許多因素或特征可以有助于裝置100的移動(dòng)和控制。 例如，裝置的重心(CG)以及其是否更朝向裝置的前方或的后方，會(huì)影響裝置100轉(zhuǎn)向的趨勢(shì)。此外，更低的CG可以幫助防止裝置100傾翻。腿104相對(duì)于CG的位置和分布也可以防止傾翻。例如，如果在裝置100的每個(gè)側(cè)面上的腿104的對(duì)或行彼此太靠近并且裝置100 具有相對(duì)高的CG(例如，相對(duì)于腿的行或?qū)χg的橫向距離)，那么裝置100可以具有向其側(cè)面傾翻的趨勢(shì)。因此，在一些實(shí)施方式中，相比于CG與裝置100在其上以直立位置靜止的平坦支撐表面之間的距離，裝置包括提供更寬的橫向站位(stance)的腿104的行或?qū)?(例如，前腿104a、中腿104b和后腿104c的對(duì)彼此間隔開限定了橫向站位的適當(dāng)寬度的距離)。在一些實(shí)施方式中，在裝置100向后傾翻的情況下，高點(diǎn)120能用來有助于裝置100 的自動(dòng)回正。裝置的移動(dòng)也可以受到腿104的腿幾何形狀的影響。例如，任何驅(qū)動(dòng)腿的腿末端 (即，與表面110接觸的腿的末端)與腿基部(即，安裝到裝置殼體的腿的端部)之間的縱向偏移隨著裝置振動(dòng)而引起向前方向的移動(dòng)。因?yàn)樵谡駝?dòng)迫使裝置向下時(shí)腿趨向于彎曲， 從而使得裝置向前移動(dòng)，并且之后隨著振動(dòng)迫使裝置向上，腿回彈到更筆直的構(gòu)造(例如， 導(dǎo)致完全或部分地跳動(dòng)離開表面，使得腿末端向上向前移動(dòng)或者沿著表面110向前滑行)， 所以至少在驅(qū)動(dòng)腿中包括一些彎曲進(jìn)一步有助于向前運(yùn)動(dòng)。腿引起向前運(yùn)動(dòng)的能力部分地由裝置借助于彈性腿豎直地振動(dòng)的能力引起。如圖 I所示，裝置100包括下側(cè)122。用于裝置100的電源和原動(dòng)機(jī)可以被容納在形成于裝置的下側(cè)122與上部主體之間的室中。腿104的長(zhǎng)度(至少在驅(qū)動(dòng)腿附近)產(chǎn)生了下側(cè)122 與裝置100在其上工作的表面110之間的空間124。空間124的尺寸取決于腿104相對(duì)于下側(cè)122延伸到裝置下方多長(zhǎng)。隨著通過偏心負(fù)荷的旋轉(zhuǎn)而引起的周期向下的力使得腿彎曲，空間124(至少在驅(qū)動(dòng)腿附近)提供了用于裝置100向下移動(dòng)的空間。這種向下移動(dòng)可以有助于由腿104的彎曲引起向前運(yùn)動(dòng)。裝置還包括主體肩部112和頭側(cè)表面114，其可以由橡膠、彈性體或其他彈性材料或者由硬塑料、金屬或者其他材料構(gòu)成。槽口 126能將本體肩部112與頭側(cè)表面114分開。 鼻部108能影響裝置100偏離障礙物的能力。鼻左側(cè)116a和鼻右側(cè)116b可以形成鼻部108。鼻側(cè)116a和116b可以形成有助于使得裝置偏離在裝置100沿著基本向前的方向移動(dòng)時(shí)遭遇的障礙物(例如墻壁)的淺的點(diǎn)或其他形狀。裝置100可以包括在頭118內(nèi)部的空間，其通過使得頭可以更大程度地彈性變形(即，減小剛度)來增加回彈。例如，當(dāng)裝置 100以鼻部首先撞擊到障礙物而發(fā)生沖撞時(shí)，頭118內(nèi)的空間允許裝置100的頭壓縮，這相比于頭118被構(gòu)造為更加實(shí)心的材料塊的情況而言對(duì)于裝置100離開障礙物的回彈提供了更大的控制。如果裝置從某個(gè)高度(例如，桌子)落下，頭118內(nèi)的空間也可以更好地吸收沖擊。本體肩部112和頭側(cè)表面114，特別是當(dāng)由橡膠或其他彈性材料構(gòu)成時(shí)，也可以有助于裝置以相對(duì)高的沖角遭遇的障礙物的偏轉(zhuǎn)或彈開的趨勢(shì)。附件能設(shè)計(jì)成裝配在裝置100上以增加裝置100的功能性和/或者改變裝置100 的外觀。在一些實(shí)施例中，附件能類似于武器和/或者裝甲，不過其他類型的附件也是可行的(例如，趨于改變裝置100的運(yùn)動(dòng)或者其他行為的附件)。附件能包括靜止或者運(yùn)動(dòng)的部件。在一些實(shí)施例中，附件能包括框架，該框架能方便地安裝到裝置100的殼體102 (例如， 本體)和從殼體102移除(即，可拆卸地安裝到殼體102)?？蚣苣茉O(shè)計(jì)成安裝到本體的不同的部分(例如，裝置100的頭部、中心或者尾端或者其組合)?？蚣苣艹尚螢榕c殼體102 的特定部分匹配以有助于將附件定位在特定的位置處并以比較可靠的構(gòu)造將附件緊固到殼體102?？蚣苣苡蓮椥圆牧?例如，橡膠或者其他彈性體)或者硬材料(例如，硬塑料或者金屬)構(gòu)成。而且，在一些實(shí)施例中，框架可以一體地安裝到裝置100(例如，與殼體102 的至少一部分一體模制)或者以不可移除的方式連接到裝置100。附件還能包括一個(gè)或者多個(gè)可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到框架(例如，使用輪軸)的附肢。附肢能具有適合的形狀并能隨著裝置100振動(dòng)而繞旋轉(zhuǎn)的相應(yīng)軸線旋轉(zhuǎn)。例如，隨著振動(dòng)引起裝置100運(yùn)動(dòng)，振動(dòng)(或者偏心負(fù)荷的旋轉(zhuǎn)引起的其他力)能進(jìn)一步引起附肢繞其旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。因而，附肢能在沒有從裝置100的原動(dòng)機(jī)直接傳遞任何轉(zhuǎn)矩的情況下(即，沒有將裝置中的原動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用來驅(qū)動(dòng)附肢的旋轉(zhuǎn)的齒輪或者其他機(jī)構(gòu))旋轉(zhuǎn)。附肢的旋轉(zhuǎn)可以至少部分地通過裝置100的橫向振蕩或者通過旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)進(jìn)行的偏心負(fù)荷的旋轉(zhuǎn)而造成的振動(dòng)引起。附肢的旋轉(zhuǎn)的速度和方向可以涉及裝置的振動(dòng)的速度和幅度；涉及偏心負(fù)荷的旋轉(zhuǎn)方向和偏心程度；涉及旋轉(zhuǎn)動(dòng)量；涉及附肢的旋轉(zhuǎn)軸線的取向。附肢的旋轉(zhuǎn)軸線能與裝置100的運(yùn)動(dòng)方向平行，能垂直于運(yùn)動(dòng)的方向，或者能具有其他取向。而且，旋轉(zhuǎn)軸線能平行于裝置100的支撐表面110 ( S卩，當(dāng)裝置100直立時(shí))，垂直于支撐表面或者其他取向。取決于附肢的構(gòu)造，在各種實(shí)施例中，附肢能增大裝置100的無規(guī)律或者隨機(jī)運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，增大或者減小裝置100的穩(wěn)定性，或者改變與障礙物或者其他裝置100的交互趨勢(shì)。在以下段落中描述附件的各種示例實(shí)施例。盡管附示了設(shè)計(jì)成裝配到圖I的裝置100的附件，但是附件還能成形為裝配具有可替換的形狀的裝置。除了各實(shí)施例的功用之外，每組附圖(例如，圖2A-圖2F、圖3A-圖3F、圖4A-圖4F)還圖示用于結(jié)合了各種附件的裝置100和用于附件本身的創(chuàng)造性裝飾設(shè)計(jì)。創(chuàng)造性設(shè)計(jì)特征可以包括圖示結(jié)構(gòu)的各部分。圖2A至圖2F圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具200，裝置100與旋轉(zhuǎn)鉆頭附件 205裝配。圖2A是運(yùn)載工具200的立體視圖，圖2B是運(yùn)載工具200的頂視圖，圖2C是運(yùn)載工具200的側(cè)視圖，圖2D是運(yùn)載工具的底部視圖，圖2E是運(yùn)載工具200的前視圖，并且圖2F是運(yùn)載工具200的后視圖。旋轉(zhuǎn)鉆頭附件205包括框架210和鉆頭附肢215?？蚣?10 能包括表面或者三維裝飾220。這種裝飾220除了提供美觀特征之外還提供運(yùn)載工具200 相對(duì)于裝置100或者相對(duì)于與不包括裝飾220的運(yùn)載工具200類似的運(yùn)載工具的的改變的重量分布。改變的重量分布能抵消或者改變附肢的旋轉(zhuǎn)引起的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，或者能隨著裝置 100振動(dòng)簡(jiǎn)單地影響組合的運(yùn)載工具200的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。框架210能包括適合于將附件205緊固到裝置100的特征。例如，框架210能包括豎直片225，其適合于配合槽口 126的表面，槽口 126將頭從裝置100的本體分開(參見圖I)以防止附件205沿著向前的方向(即，沿著朝著裝置100的鼻108的方向)不需要的運(yùn)動(dòng)?？蚣?10還能包括水平片230，其適合于在頭側(cè)表面114的正下方配合裝置100以防止附件205沿著向上的方向(即，當(dāng)裝置100直立時(shí)沿著遠(yuǎn)離支撐表面110的方向)的不需要的運(yùn)動(dòng)?；旧?，豎直片225和水平片230能允許附件205在裝置100上扣響到位，并允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動(dòng)而經(jīng)歷的更大的力的量)。片225和230、框架210和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉(zhuǎn)和/或者變形，由此允許使用者將附件205裝配到裝置100上并從裝置100移除?？蚣?10可以構(gòu)造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內(nèi)部形狀(例如，框架210的前部不需要與鼻側(cè)116a、116b的形狀一致，但是在一些實(shí)施例中，框架210能構(gòu)造成與鼻側(cè)116a、116b 的形狀一致)。如上所述，在一些實(shí)施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨(dú)和/或者可移除的部件。鉆頭附肢215通過作為輪軸并限定用于旋轉(zhuǎn)鉆頭附肢的旋轉(zhuǎn)軸線的螺釘235而可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到旋轉(zhuǎn)鉆頭附件205的框架210。盡管附件205圖示為使用螺釘235，但是還能使用其他類型的輪軸(例如，從與附肢215的中空?qǐng)A柱匹配的框架突起的桿)。而且，輪軸能固定地安裝到框架210或者附肢215，或者不安裝到這兩者。圖3A至圖3F圖示與裝置100分開的圖2A-圖2F的旋轉(zhuǎn)鉆頭附件205。圖3A是旋轉(zhuǎn)鉆頭附件205的立體視圖，圖3B是旋轉(zhuǎn)鉆頭附件205的頂視圖，圖3C是旋轉(zhuǎn)鉆頭附件 205的側(cè)視圖，圖3D是旋轉(zhuǎn)鉆頭附件205的底部視圖，圖3E是旋轉(zhuǎn)鉆頭附件205的前視圖， 并且圖3F是旋轉(zhuǎn)鉆頭附件205的后視圖。圖3A-圖3F圖示與圖2A-圖2F許多相同的特征。此外，圖3D和圖3F圖示了裝配在裝置100上的旋轉(zhuǎn)鉆頭附件205的凹部340的附加細(xì)節(jié)。在此情況下，例如，凹部340設(shè)計(jì)成基本上與圖I的裝置100的頭部匹配。如圖3D和3F所示，凹部340由側(cè)壁345、前壁350和頂壁355限定。凹部340的側(cè)壁345終止于框架210的后方以限定后開口 360，并終止于框架210的底部以限定底部開口 365。使用這些開口，裝置100能從后開口 360或者底部開口 365插入到附件205中(或者組合)。側(cè)壁345和頂壁355圖示為具有一般與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致的形狀。 前壁350圖示為具有不與裝置100的鼻部108、116a、116b —致的形狀，但是前壁350以設(shè)計(jì)成接觸鼻108的至少一部分以提供與豎直片225相對(duì)的表面。因而，盡管凹部340的內(nèi)部尺寸可以不與裝置100的相應(yīng)部分的形狀精確一致，但是內(nèi)部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應(yīng)部分以將附件205緊固到位的表面。圖4A至圖4F圖示了包括與頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件405裝配的圖I的裝置100的運(yùn)載工具400。圖4A是運(yùn)載工具400的立體視圖，圖4B是運(yùn)載工具400的頂視圖，圖4C是運(yùn)載工具400的側(cè)視圖，圖4D是運(yùn)載工具400的底部視圖，圖4E是運(yùn)載工具400的前視圖，并且圖4F是運(yùn)載工具400的后視圖。頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件405包括框架410和鋸片附肢 415?？蚣?10能包括適合于將附件405緊固到裝置100的特征。例如，框架410能包括適合于配合槽口 126的表面的豎直片425以防止附件405在向前的方向(即，沿著朝著裝置100的鼻108的方向)上不需要的運(yùn)動(dòng)，該槽口 126將頭從裝置100的本體分開(參見圖I)。框架410還能包括水平片430，其適合于在頭側(cè)表面114的正下方配合裝置100 以防止附件405沿著向上的方向(即，當(dāng)裝置100直立時(shí)沿著遠(yuǎn)離支撐表面110的方向) 的不需要的運(yùn)動(dòng)?；旧希Q直片425和水平片430能允許附件405在裝置100上扣響到位，并允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動(dòng)而經(jīng)歷的更大的力的量)。片425和430、框架410和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉(zhuǎn)和/ 或者變形，由此允許使用者將附件405裝配到裝置100上并從裝置100移除。框架410可以構(gòu)造成與鼻側(cè)116a、116b的形狀一致。如上所述，在一些實(shí)施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨(dú)和/或者可移除的部件。鋸片附肢415通過限定旋轉(zhuǎn)鋸片附肢415的旋轉(zhuǎn)軸線的輪軸435可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件405的框架410。圖5A至圖5F圖示與裝置100分開的圖4A-圖4F的頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件405。圖 5A是頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件405的立體視圖，圖5B是頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件405的頂視圖，圖 5C是頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件405的側(cè)視圖，圖是頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件405的底部視圖，圖 5E是頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件405的前視圖，并且圖5F是頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件405的后視圖。 圖5A-圖5F圖示與圖4A-圖4F許多相同的特征。此外，圖和圖5F圖示了裝配在裝置 100上的頂部旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件405的凹部540的附加細(xì)節(jié)。在此情況下，例如，凹部540設(shè)計(jì)成基本上與圖I的裝置100的頭部匹配。如圖和5F所示，凹部540由側(cè)壁545、前壁550和頂壁555限定。凹部540的側(cè)壁545終止于框架410的后方以限定后開口 560，并終止于框架410的底部以限定底部開口 565。使用這些開口，裝置100能從后開口 560或者底部開口 565插入到附件405中(或者通過以一角度將裝置100插入的組合)。側(cè)壁545、前壁550和頂壁555圖示為具有一般與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致的形狀。因而，內(nèi)部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應(yīng)部分以將附件405緊固到位的表面。圖6A至圖6F圖示包括裝配到圖I的裝置100的運(yùn)載工具600，裝置100與前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件605裝配。圖6A是運(yùn)載工具600的立體視圖，圖6B是運(yùn)載工具600的頂視圖，圖6C是運(yùn)載工具600的側(cè)視圖，圖6D是運(yùn)載工具600的底部視圖，圖6E是運(yùn)載工具 600的前視圖，并且圖6F是運(yùn)載工具600的后視圖。前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件605包括框架 610和橫向鋸片附肢615。框架610能包括表面或者三維裝飾620。這種裝飾620除了提供美觀特征之外還提供運(yùn)載工具600相對(duì)于裝置100或者相對(duì)于與不包括裝飾620的運(yùn)載工具600類似的運(yùn)載工具的改變的重量分布。改變的重量分布能抵消或者改變附肢的旋轉(zhuǎn)引起的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，或者能隨著裝置100振動(dòng)簡(jiǎn)單地影響組合的運(yùn)載工具600的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)?？蚣?10能包括適合于將附件605緊固到裝置100的特征。例如，框架610能包括豎直片625,其適合于配合槽口 126的表面,槽口 126將頭從裝置100的本體分開(參見圖I)以防止附件605沿著向前的方向(即，沿著朝著裝置100的鼻108的方向)不需要的
12運(yùn)動(dòng)。框架610還能包括水平片630，其適合于在頭側(cè)表面114的正下方配合裝置100以防止附件605沿著向上的方向(B卩，當(dāng)裝置100直立時(shí)沿著遠(yuǎn)離支撐表面110的方向)的不需要的運(yùn)動(dòng)?；旧?，豎直片625和水平片630能允許附件605在裝置100上扣響到位，并允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動(dòng)而經(jīng)歷的更大的力的量)。片625和630、框架610和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉(zhuǎn)和/或者變形，由此允許使用者將附件605裝配到裝置100上并從裝置100移除?？蚣?10可以構(gòu)造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內(nèi)部形狀(例如，框架610的前部不需要與鼻側(cè)116a、116b的形狀一致，盡管在一些實(shí)施例中，框架610能構(gòu)造成與鼻側(cè)116a、116b 的形狀一致)。如上所述，在一些實(shí)施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨(dú)和/或者可移除的部件。橫向鋸片附肢615通過限定橫向旋轉(zhuǎn)鋸片附肢615的旋轉(zhuǎn)軸線的輪軸635可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件605的框架610。圖7A至圖7F圖示與裝置100分開的圖6A-圖6F的前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件605。 圖7A是前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件605的立體視圖，圖7B是前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件605的頂視圖，圖7C是前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件605的側(cè)視圖，圖7D是前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件605的底部視圖，圖7E是前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件605的前視圖，并且圖7F是前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件605的后視圖。圖7A-圖7F圖示與圖6A-圖6F許多相同的特征。此外，圖7D和圖7F 圖示了裝配在裝置100上的前橫向旋轉(zhuǎn)鋸片頭附件605的凹部740的附加細(xì)節(jié)。在此情況下，例如，凹部740設(shè)計(jì)成基本上與圖I的裝置100的頭部匹配。如圖7D和圖7F所示，凹部740由側(cè)壁745、前壁750和頂壁755限定。凹部740 的側(cè)壁745終止于框架610的后方以限定后開口 760，并終止于框架610的底部以限定底部開口 765。使用這些開口，裝置100能從后開口 760或者底部開口 765插入到附件605中 (或者組合)。側(cè)壁745和頂壁755圖示為具有一般與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致的形狀。前壁750圖示為具有不與裝置100的鼻部108、116a、116b—致的形狀，但是前壁750 可以設(shè)計(jì)成接觸鼻108的至少一部分以提供與豎直片625相對(duì)的表面。因而，盡管凹部740 的內(nèi)部尺寸可以不與裝置100的相應(yīng)部分的形狀精確一致，但是內(nèi)部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應(yīng)部分以將附件605緊固到位的表面。圖8A至圖8F圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具800，裝置100與與前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805裝配。圖8A是運(yùn)載工具800的立體視圖，圖8B是運(yùn)載工具800的頂視圖，圖8C是運(yùn)載工具800的側(cè)視圖，圖8D是運(yùn)載工具800的底部視圖，圖8E是運(yùn)載工具 800的前視圖，并且圖8F是運(yùn)載工具800的后視圖。前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805包括框架810和波浪狀刃片附肢815。框架810能包括適合于將附件805緊固到裝置100的特征。例如，框架810能包括豎直片825，其適合于配合槽口 126的表面，槽口 126將頭從裝置100的本體分開(參見圖I)以防止附件805沿著向前的方向(即，沿著朝著裝置100的鼻108的方向)不需要的運(yùn)動(dòng)?？蚣?10還能包括水平片830，其適合于在頭側(cè)表面114的正下方配合裝置100以防止附件805沿著向上的方向(B卩，當(dāng)裝置100直立時(shí)沿著遠(yuǎn)離支撐表面110的方向)的不需要的運(yùn)動(dòng)?；旧希Q直片825和水平片830能允許附件805在裝置100上扣響到位，并允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動(dòng)而經(jīng)歷的更大的力的量)。片825和830、框架810和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉(zhuǎn)和/或者變形，由此允許使用者將附件805裝配到裝置100上并從裝置100移除?？蚣?10可以構(gòu)造成與鼻側(cè)116a、116b的形狀一致。如上所述，在一些實(shí)施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨(dú)和/或者可移除的部件。波浪狀刃片附肢815通過限定波浪狀刃片附肢815的旋轉(zhuǎn)軸線的輪軸835 (例如， 銷或者螺釘)可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805的框架810。圖9A至圖9F圖示與裝置100分開的圖8A-圖8F的前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805。 圖9A是前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805的立體視圖，圖9B是前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805 的頂視圖，圖9C是前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805的側(cè)視圖，圖9D是前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805的底部視圖，圖9E是前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805的前視圖，并且圖9F是前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805的后視圖。圖9A-圖9F圖示與圖8A-圖8F許多相同的特征。此外， 圖9D和圖9F圖示了裝配在裝置100上的前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805的凹部940的附加細(xì)節(jié)。在此情況下，例如，凹部940設(shè)計(jì)成基本上與圖I的裝置100的頭部匹配。如圖9D和9F所示，凹部940由側(cè)壁945、前壁950和頂壁955限定。凹部940的側(cè)壁945終止于框架810的后方以限定后開口 960，并終止于框架810的底部以限定底部開口 965。使用這些開口，裝置100能從后開口 960或者底部開口 965插入到附件805中(或者通過以一角度將裝置100插入的組合)。側(cè)壁945、前壁950和頂壁955圖示為具有一般與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致的形狀。因而，內(nèi)部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應(yīng)部分以將附件805緊固到位的表面。圖IOA至圖IOF圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具1000，裝置100與搖擺翼體附件1005裝配。圖IOA是運(yùn)載工具1000的立體視圖，圖IOB是運(yùn)載工具1000的頂視圖， 圖IOC是運(yùn)載工具1000的側(cè)視圖，圖IOD是運(yùn)載工具1000的底部視圖，圖IOE是運(yùn)載工具 1000的前視圖，并且圖IOF是運(yùn)載工具1000的后視圖。搖擺翼體附件1005包括框架1010 和搖擺翼附肢1015?？蚣?010能包括適合于將附件1005緊固到裝置100的特征。例如，框架1010能包括水平片1030(參見，例如，圖11D)，其適合于在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件1005沿著向上的方向(B卩，當(dāng)裝置100直立時(shí)沿著遠(yuǎn)離支撐表面110的方向)的不需要的運(yùn)動(dòng)。此外，框架(1025和1155)的形狀能促進(jìn)框架1010和裝置100的本體102 之間沿著本體102的長(zhǎng)度在特定的位置處匹配?；旧?，框架形狀和水平片1030能允許附件1005在裝置100上扣響到位，并允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動(dòng)而經(jīng)歷的更大的力的量)。片1030、框架1010和/或者裝置100的本體102 能充分地柔性以偏轉(zhuǎn)和/或者變形，由此允許使用者將附件1005裝配到裝置100上并從裝置100移除。如上所述，在一些實(shí)施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨(dú)和/或者可移除的部件。搖擺翼附肢1015通過限定搖擺翼附肢1015的旋轉(zhuǎn)軸線的輪軸1035(例如，銷或者螺釘)可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到搖擺翼體附件1005的框架1010。圖IlA至圖IlF圖示與裝置100分開的圖IOA-圖IOF的搖擺翼體附件1005。圖 IlA是搖擺翼體附件1005的立體視圖，圖IlB是搖擺翼體附件1005的頂視圖，圖IlC是搖擺翼體附件1005的側(cè)視圖，圖IlD是搖擺翼體附件1005的底部視圖，圖IlE是搖擺翼體附件1005的前視圖，并且圖IlF是搖擺翼體附件1005的后視圖。圖IlA-圖IlF圖示與圖 IOA-圖IOF許多相同的特征。此外，圖IlD-圖IlF圖示了裝配在裝置100上的搖擺翼體附件1005的凹部1140的附加細(xì)節(jié)。在此情況下，例如，凹部1140設(shè)計(jì)成基本上與圖I的裝置100的中間部分匹配。如圖IlD-圖IlF所示，凹部1140由側(cè)壁1145和頂壁1155限定。凹部1140的側(cè)壁1145終止于框架1010的后方以限定后開口 1160，終止于框架1010的底部以限定底部開口 1165，并終止于框架1010的前部以限定前開口 1170。使用這些開口，裝置100能從后開口 1160、底部開口 1165或前開口 1170插入到附件1005中(或者通過以一角度插入裝置 100的組合)。側(cè)壁1145和頂壁1155圖示為具有一般與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致的形狀。因而，內(nèi)部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應(yīng)部分以將附件1005緊固到位的表面。圖12A至圖12F圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具1200，裝置100與搖擺翼尾部附件1205裝配。圖12A是運(yùn)載工具1200的立體視圖，圖12B是運(yùn)載工具1200的頂視圖，圖12C是運(yùn)載工具1200的側(cè)視圖，圖12D是運(yùn)載工具1200的底部視圖，圖12E是運(yùn)載工具1200的前視圖，并且圖12F是運(yùn)載工具1200的后視圖。搖擺翼尾部附件1205包括框架1210和搖擺翼附肢1215?？蚣?210能包括適合于將附件1205緊固到裝置100的特征。例如，框架1210 能包括在接觸點(diǎn)1225處配合裝置100的尾端?？蚣?210還能包括水平片1230，其適合于在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件1205沿著向上的方向(即，當(dāng)裝置100 直立時(shí)沿著遠(yuǎn)離支撐表面110的方向)的不需要的運(yùn)動(dòng)?；旧?，接觸點(diǎn)1225和水平片 1230(連同圖13E所示的內(nèi)部頂壁1355的形狀)能允許附件1205在裝置100上扣響到位， 并允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動(dòng)而經(jīng)歷的更大的力的量)。片1230、框架1210和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉(zhuǎn)和/或者變形，由此允許使用者將附件1205裝配在裝置100上并從裝置100移除?？蚣?210可以構(gòu)造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內(nèi)部形狀(例如，框架1210的后部不需要與裝置100的尾端的形狀一致，盡管在一些實(shí)施例中，框架1210能構(gòu)造成與裝置尾部的形狀一致)。如上所述，在一些實(shí)施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體 102，而不是成為單獨(dú)和/或者可移除的部件。搖擺翼附肢1215通過用作輪軸并限定搖擺翼附肢1215的旋轉(zhuǎn)軸線的螺釘1235 可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到搖擺翼尾部附件1205的框架1210。盡管附件1205圖示為使用螺釘1235， 但是還可以使用其他類型的輪軸(例如，從與附肢1215的中空?qǐng)A柱匹配的框架突起的桿)。 而且，輪軸能固定地安裝到框架1210或者附肢1215，或者不安裝到兩者。圖13A至圖13F圖示與裝置100分開的圖12A-圖12F的搖擺翼尾部附件1205。圖 13A是搖擺翼尾部附件1205的立體視圖，圖13B是搖擺翼尾部附件1205的頂視圖，圖13C 是搖擺翼尾部附件1205的側(cè)視圖，圖13D是搖擺翼尾部附件1205的底部視圖，圖13E是搖擺翼尾部附件1205的前視圖，并且圖13F是搖擺翼尾部附件1205的后視圖。圖13A-圖 13F圖示與圖12A-圖12F許多相同的特征。此外，圖13D和圖13F圖示了裝配在裝置100 上的搖擺翼尾部附件1205的凹部1340的附加細(xì)節(jié)。在此情況下，例如，凹部1340設(shè)計(jì)成基本上與圖I的裝置100的尾部匹配。
如圖13D和圖13E所示，凹部1340由側(cè)壁1345、前壁1350和頂壁1355限定。凹部1340的側(cè)壁1345終止于框架1210的前方以限定前開口 1370，并終止于框架1210的底部以限定底部開口 1365。使用這些開口，裝置100能從前開口 1370或者底部開口 1365插入到附件1205中(或者組合)。側(cè)壁1345和頂壁1355圖示為具有一般與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致的形狀。后壁1350圖示為具有不與裝置100的尾部一致的形狀，盡管后壁1350可以設(shè)計(jì)成在接觸表面1225接觸裝置(參見圖12D)。因而，盡管凹部1340的內(nèi)部尺寸可不精確地與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致，但是內(nèi)部尺寸可以包括充分接觸裝置 100的相應(yīng)部分以將附件1205緊固到位的表面。圖14A至圖14F圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具1400，裝置100與雙側(cè)鋸片附件1405裝配。圖14A是運(yùn)載工具1400的立體視圖，圖14B是運(yùn)載工具1400的頂視圖， 圖14C是運(yùn)載工具1400的側(cè)視圖，圖14D是運(yùn)載工具1400的底部視圖，圖14E是運(yùn)載工具 1400的前視圖，并且圖14F是運(yùn)載工具1400的后視圖。雙側(cè)鋸片附件1405包括框架1410 和鋸片附肢1415?？蚣?410能包括適合于將附件1405緊固到裝置100的特征。例如，框架1410能包括水平片1430 (參見，例如圖MD)，其適合于在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件1405沿著向上的方向(S卩，當(dāng)裝置100直立時(shí)沿著遠(yuǎn)離支撐表面110的方向)的不需要的運(yùn)動(dòng)。此外，框架的形狀(在1555)能促進(jìn)框架1410與裝置100的本體102沿著本體102的長(zhǎng)度在特定的位置處匹配?；旧希蚣苄螤詈退狡?430能允許附件1405 在裝置100上扣響到位，并允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動(dòng)而經(jīng)歷的更大的力的量)。片1430、框架1410和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉(zhuǎn)和/或者變形，由此允許使用者將附件1405裝配在裝置100上并從裝置100移除。如上所述，在一些實(shí)施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨(dú)和/或者可移除的部件。鋸片附肢1415通過限定鋸片附肢1415的各自旋轉(zhuǎn)軸線的輪軸1435 (例如，銷或者螺釘)可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到雙側(cè)鋸片附件1405的框架1410。圖15A至圖15F圖示與裝置100分開的圖14A-圖14F的雙側(cè)鋸片附件1405。圖 15A是雙側(cè)鋸片附件1405的立體視圖，圖15B是雙側(cè)鋸片附件1405的頂視圖，圖15C是雙側(cè)鋸片附件1405的側(cè)視圖，圖I 是雙側(cè)鋸片附件1405的底部視圖，圖15E是雙側(cè)鋸片附件1405的前視圖，并且圖15F是雙側(cè)鋸片附件1405的后視圖。圖15A-圖15F圖示與圖 14A-圖14F許多相同的特征。此外，圖I 和圖15F圖示了裝配在裝置100上的雙側(cè)鋸片附件1405的凹部1540的附加細(xì)節(jié)。在此情況下，例如，凹部1540設(shè)計(jì)成基本上與圖I的裝置100的中間體部匹配。如圖15D-圖15F所示，凹部1540由側(cè)壁1545和頂壁1555限定。凹部1540的側(cè)壁1545終止于框架1410的后方以限定后開口 1560，終止于框架1410的底部以限定底部開口 1565，并終止與框架1410的前方以限定前開口 1570。使用這些開口，裝置100能從后開口 1560、底部開口 1565或前開口 1570插入到附件1405中(或者通過以一角度插入裝置 100的組合)。側(cè)壁1545和頂壁1555圖示為具有一般與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致的形狀。因而，內(nèi)部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應(yīng)部分以將附件1405緊固到位的表面。
圖16A至圖16F圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具1600，裝置100與旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件1605裝配。圖16A是運(yùn)載工具1600的立體視圖，圖16B是運(yùn)載工具1600的頂視圖，圖16C是運(yùn)載工具1600的側(cè)視圖，圖16D是運(yùn)載工具1600的底部視圖，圖16E是運(yùn)載工具1600的前視圖，并且圖16F是運(yùn)載工具1600的后視圖。旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件1605 包括框架1610和旋轉(zhuǎn)刃片附肢1615?？蚣?610能包括適合于將附件1605緊固到裝置100的特征。例如，框架1610能包括水平片1630(參見，例如圖17D)，其適合于在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件1605沿著向上的方向(B卩，當(dāng)裝置100直立時(shí)沿著遠(yuǎn)離支撐表面110的方向)的不需要的運(yùn)動(dòng)。此外，框架的形狀(在1755)能促進(jìn)框架1610與裝置100的本體102在沿著本體102的長(zhǎng)度的特定位置處匹配。基本上，框架形狀和水平片1630能允許附件1605 在裝置100上扣響到位，并允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動(dòng)而經(jīng)歷的更大的力的量)。片1630、框架1610和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉(zhuǎn)和/或者變形，由此允許使用者將附件1605裝配在裝置100上并從裝置100移除。如上所述，在一些實(shí)施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨(dú)和/或者可移除的部件。旋轉(zhuǎn)刃片附肢1615通過限定旋轉(zhuǎn)刃片附肢1615的旋轉(zhuǎn)軸線的輪軸1635(例如， 銷或者螺釘)可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件1605的框架1610。圖17A至圖17F圖示與裝置100分開的圖16A-圖16F的旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件 1605。圖17A是旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件1605的立體視圖，圖17B是旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件1605 的頂視圖，圖17C是旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件1605的側(cè)視圖，圖17D是旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件 1605的底部視圖，圖17E是旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件1605的前視圖，并且圖17F是旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件1605的后視圖。圖17A-圖17F圖示與圖16A-圖16F許多相同的特征。此外，圖 17D和圖17F圖示了裝配在裝置100上的旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件1605的凹部1740的附加細(xì)節(jié)。在此情況下，例如，凹部1740設(shè)計(jì)成基本上與圖I的裝置100的中間體部匹配。如圖17D-圖17F所示，凹部1740由側(cè)壁1745和頂壁1755限定。凹部1740的側(cè)壁1745終止于框架1610的后方以限定后開口 1760，終止于框架1610的底部以限定底部開口 1765，并終止于框架1610的前方以限定前開口 1770。使用這些開口，裝置100能從后開口 1760、底部開口 1765或者前開口 1770插入到附件1605中(或者通過以一角度插入裝置 100的組合)。側(cè)壁1745和頂壁1755圖示為具有一般與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致的形狀。因而，內(nèi)部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應(yīng)部分以將附件1605緊固到位的表面。圖18A至圖18F圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具1800，裝置100與前旋轉(zhuǎn)鼓附件1805裝配。圖18A是運(yùn)載工具1800的立體視圖，圖18B是運(yùn)載工具1800的頂視圖， 圖18C是運(yùn)載工具1800的側(cè)視圖，圖18D是運(yùn)載工具1800的底部視圖，圖18E是運(yùn)載工具 1800的前視圖，并且圖18F是運(yùn)載工具1800的后視圖。前旋轉(zhuǎn)鼓附件1805包括框架1810 和旋轉(zhuǎn)鼓附肢1815?？蚣?810能包括表面或者三維裝飾1820。這種裝飾1820除了提供美觀特征之外還提供運(yùn)載工具1800相對(duì)于裝置100或者相對(duì)于與不包括裝飾1820的運(yùn)載工具1800類似的運(yùn)載工具的的改變的重量分布。改變的重量分布能抵消或者改變附肢的旋轉(zhuǎn)引起的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，或者能隨著裝置100振動(dòng)簡(jiǎn)單地影響組合的運(yùn)載工具1800的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)?？蚣?810能包括適合于將附件1805緊固到裝置100的特征。例如，框架1810能包括豎直片1825，其適合于配合槽口 126的表面，槽口 126將頭從裝置100的本體分開(參見圖I)以防止附件1805沿著向前的方向(即，沿著朝著裝置100的鼻108的方向)不需要的運(yùn)動(dòng)?？蚣?810還能包括水平片1830，其適合于在頭側(cè)表面114的正下方配合裝置 100以防止附件1805沿著向上的方向(即，當(dāng)裝置100直立時(shí)沿著遠(yuǎn)離支撐表面110的方向)的不需要的運(yùn)動(dòng)?；旧?，豎直片1825和水平片1830能允許附件1805在裝置100上扣響到位，并允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動(dòng)而經(jīng)歷的更大的力的量)。片1825和1830、框架1810和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉(zhuǎn)和/或者變形，由此允許使用者將附件1805裝配在裝置100上并從裝置100移除。 框架1810可以構(gòu)造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內(nèi)部形狀(例如，框架 1810的前部不需要與鼻側(cè)116a、116b的形狀一致，但是在一些實(shí)施例中，框架1810能構(gòu)造成與鼻側(cè)116a、116b的形狀一致)。如上所述，在一些實(shí)施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨(dú)和/或者可移除的部件。旋轉(zhuǎn)鼓附肢1815通過限定旋轉(zhuǎn)鼓附肢1815的旋轉(zhuǎn)軸線的輪軸1835可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到前旋轉(zhuǎn)鼓附件1805的框架1810?？梢允褂酶鞣N類型的輪軸。圖19A至圖19F圖示與裝置100分開的圖18A-圖18F的前旋轉(zhuǎn)鼓附件1805。圖 19A是前旋轉(zhuǎn)鼓附件1805的立體視圖，圖19B是前旋轉(zhuǎn)鼓附件1805的頂視圖，圖19C是前旋轉(zhuǎn)鼓附件1805的側(cè)視圖，圖19D是前旋轉(zhuǎn)鼓附件1805的底部視圖，圖19E是前旋轉(zhuǎn)鼓附件1805的前視圖，并且圖19F是前旋轉(zhuǎn)鼓附件1805的后視圖。圖19A-圖19F圖示與圖 18A-圖18F許多相同的特征。此外，圖19D和圖19F圖示了裝配在裝置100上的前旋轉(zhuǎn)鼓附件1805的凹部1940的附加細(xì)節(jié)。在此情況下，例如，凹部1940設(shè)計(jì)成基本上與圖I的裝置100的頭部匹配。如圖19D-圖19F所示，凹部1940由側(cè)壁1945、前壁1950和頂壁1955限定。凹部 1940的側(cè)壁1945終止于框架1810的后方以限定后開口 1960，并終止于框架1810的底部以限定底部開口 1965。使用這些開口，裝置100能從后開口 1960或者底部開口 1965插入到附件1805中(或者組合)。側(cè)壁1945和頂壁1955圖示為具有一般與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致的形狀。前壁1950圖示為具有不與裝置100的鼻部108、116a、116b —致的形狀，但是前壁1950可以設(shè)計(jì)成接觸鼻108的至少一部分，以提供與豎直片1825相對(duì)的表面。因而，盡管凹部1940的內(nèi)部尺寸可不精確地與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致，但是內(nèi)部尺寸可以包括充分接觸裝置100的相應(yīng)部分以將附件1805緊固到位的表面。圖20A至圖20F圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具2000，裝置100與側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件2005裝配。圖20A是運(yùn)載工具2000的立體視圖，圖20B是運(yùn)載工具2000的頂視圖，圖20C是運(yùn)載工具2000的側(cè)視圖，圖20D是運(yùn)載工具2000的底部視圖，圖20E是運(yùn)載工具2000的前視圖，并且圖20F是運(yùn)載工具2000的后視圖。側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件 2005包括框架2010和波浪狀尾部附肢2015?？蚣?010能包括適合于將附件2005緊固到裝置100的特征。例如，框架2010能包括在接觸點(diǎn)2025配合裝置100的尾端?？蚣?010還能包括水平片2030，其適合于在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件2005沿著向上的方向(即，當(dāng)裝置100直立時(shí)沿著遠(yuǎn)離支撐表面110的方向)的不需要的運(yùn)動(dòng)。基本上，接觸點(diǎn)2025和水平片2030(連同圖21E所示的內(nèi)部頂壁2155的形狀)能允許附件2005在裝置100上扣響到位，并允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動(dòng)而經(jīng)歷的更大的力的量)。片 2030、框架2010和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉(zhuǎn)和/或者變形，由此允許使用者將附件2005裝配在裝置100上并從裝置100移除?？蚣?010可以構(gòu)造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內(nèi)部形狀(例如，框架2010的后部不需要與裝置100 的尾端的形狀一致，但是在一些實(shí)施例中，框架2010能構(gòu)造成與裝置尾部的形狀一致)。如上所述，在一些實(shí)施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨(dú)和/或者可移除的部件。波浪狀尾部附肢2015通過用作輪軸并限定用于波浪狀尾部附肢2015的旋轉(zhuǎn)軸線的螺釘2035而可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件2005的框架2010。盡管附件2005 圖示為使用螺釘2035，但是還能使用其他類型的輪軸(例如，從與附肢2015的中空?qǐng)A柱匹配的框架突起的桿)。而且，輪軸能固定地安裝到框架2010或者附肢2015，或者不安裝到這兩者。圖21A至圖21F圖示與裝置100分開的圖20的側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件2005。圖 21A是側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件2005的立體視圖，圖21B是側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件2005的頂視圖，圖21C是側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件2005的側(cè)視圖，圖21D是側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件 2005的底部視圖，圖21E是側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件2005的前視圖，并且圖21F是側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件2005的后視圖。圖21A-圖21F圖示與圖20A-圖20F許多相同的特征。此外，圖21D和圖21F圖示了裝配在裝置100上的側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件2005的凹部2140 的附加細(xì)節(jié)。在此情況下，例如，凹部2140設(shè)計(jì)成基本上與圖I的裝置100的尾部匹配。如圖21D-圖21F所示，凹部2140由側(cè)壁2145、后壁2150和頂壁2155限定。凹部2140的側(cè)壁2145終止于框架2010的前方以限定前開口 2170，并終止于框架2010的底部以限定底部開口 2165。使用這些開口，裝置100能從前開口 2170或者底部開口 2165插入到附件2005中(或者組合)。側(cè)壁2145和頂壁2155圖示為具有一般與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致的形狀。后壁2150圖示為具有不與裝置100的尾部一致的形狀,但是后壁 2150可以設(shè)計(jì)成在接觸表面2025(參見圖20D)接觸裝置。因而，盡管凹部1340的內(nèi)部尺寸可不精確地與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致，但是，內(nèi)部尺寸可以包括充分接觸裝置 100的相應(yīng)部分以將附件2005緊固到位的表面。圖22A至圖22F圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具2200，裝置100與后側(cè)向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205裝配。圖22A是運(yùn)載工具2200的立體視圖，圖22B是運(yùn)載工具2200的頂視圖，圖22C是運(yùn)載工具2200的側(cè)視圖，圖22D是運(yùn)載工具2200的底部視圖，圖22E是運(yùn)載工具2200的前視圖，并且圖22F是運(yùn)載工具2200的后視圖。后側(cè)向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205 包括框架2210和旋轉(zhuǎn)刃片附肢2215?？蚣?210能包括適合于將附件2205緊固到裝置100的特征。例如，框架2210能包括在接觸點(diǎn)2225配合裝置100的尾端?？蚣?210還能包括水平片2230，其適合于在本體肩部112的正下方配合裝置100以防止附件2205沿著向上的方向(即，當(dāng)裝置100直立時(shí)沿著遠(yuǎn)離支撐表面110的方向)的不需要的運(yùn)動(dòng)。基本上，接觸點(diǎn)2225和水平片2230(連同圖23E所示的內(nèi)部頂壁2355的形狀)能允許附件2205在裝置100上扣響到位，并允許從裝置100移除(例如，使用比裝置100在操作過程中由于振動(dòng)而經(jīng)歷的更大的力的量)。片 2230、框架2210和/或者裝置100的本體102能充分地柔性以偏轉(zhuǎn)和/或者變形，由此允許使用者將附件2205裝配在裝置100上并從裝置100移除?？蚣?210可以構(gòu)造成具有比裝置本體102的形狀至少略微不同的內(nèi)部形狀(例如，框架2210的后部不需要與裝置100 的尾端的形狀一致，但是在一些實(shí)施例中，框架2210能構(gòu)造成與裝置尾部的形狀一致)。如上所述，在一些實(shí)施例中，框架能(一體地或者以其他方式)連接到裝置本體102，而不是成為單獨(dú)和/或者可移除的部件。旋轉(zhuǎn)刃片附肢2215通過限定旋轉(zhuǎn)刃片附肢2215的旋轉(zhuǎn)軸線的輪軸2235可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205的框架2210。還能使用其他類型的輪軸。此外，輪軸能固定地安裝到框架2210或者附肢2215，或者不安裝到兩者。圖23A至圖23F圖示與裝置100分開的圖22的后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205。圖23A 是后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205的立體視圖，圖23B是后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205的頂視圖，圖 23C是后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205的側(cè)視圖，圖23D是后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205的底部視圖，圖23E是后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205的前視圖，并且圖23F是后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205 的后視圖。圖23A-圖23F圖示與圖22A-圖22F許多相同的特征。此外，圖23D和圖23F 圖示了裝配在裝置100上的后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205的凹部2340的附加細(xì)節(jié)。在此情況下，例如，凹部2340設(shè)計(jì)成基本上與圖I的裝置100的尾部匹配。如圖23D和圖23E所示，凹部2340由側(cè)壁2345、后壁2350和頂壁2355限定。凹部2340的側(cè)壁2345終止于框架2210的前方以限定前開口 2370，并終止于框架2210的底部以限定底部開口 2365。使用這些開口，裝置100能從前開口 2370或者底部開口 2365插入到附件2205中(或者組合)。側(cè)壁2345和頂壁2355圖示為具有一般與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致的形狀。后壁2350圖示為具有不與裝置100的尾部一致的形狀,但是后壁 2350可以設(shè)計(jì)成在接觸表面2225(參見圖22D)接觸裝置。因而，盡管凹部2340的內(nèi)部尺寸可不精確地與裝置100的相應(yīng)部分的形狀一致，但是，內(nèi)部尺寸可以包括充分接觸裝置 100的相應(yīng)部分以將附件2205緊固到位的表面。諸如如上所述的附件組合地用在單個(gè)裝置100上。例如，頭、本體和/或者后附件能同時(shí)安裝到裝置100。附件能包括移動(dòng)和非移動(dòng)附肢。在一些情況下，附件能彼此重疊。 例如,一個(gè)附件的框架可以重疊另一附件的框架。在一些實(shí)施例中，如上所述,附件能更永久地連接到裝置100的本體102 (例如，一體地模制為一件、一起模制為一件或者以其他的方式連接在一起)。圖24A至圖24D圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具2400，裝置100與兩個(gè)移動(dòng)和非移動(dòng)部件裝配，移動(dòng)和非移動(dòng)部件包括前清掃器附件2405、后拖拽附件2410和包括框架1610和旋轉(zhuǎn)刃片附肢1615的旋轉(zhuǎn)頂部刃片體附件1605 (參見圖16A-圖16F)。圖24A 是運(yùn)載工具2400的頂視圖，圖24B是運(yùn)載工具2400的立體圖，圖24C是運(yùn)載工具2400的側(cè)視圖，圖24D是運(yùn)載工具2400的前視圖。在此情況下，前清掃器附件2405和后拖拽附件 2410以類似于以上所述但不包括移動(dòng)部件的一些附件的方式安裝。圖25A至圖25D圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具2500，裝置100與多個(gè)移動(dòng)部件裝配，移動(dòng)部件包括包括框架210和鉆頭附件215的旋轉(zhuǎn)鉆頭附件205 (參見圖2A-圖 2F)、包括框架1010和搖擺翼附肢1015的搖擺翼體附件1005 (參見圖IOA-圖10F)和包括框架2210和旋轉(zhuǎn)刃片附肢2215的后橫向旋轉(zhuǎn)刃片附件2205 (參見圖22A-圖22F)。圖25A 是運(yùn)載工具2500的頂視圖，圖25B是運(yùn)載工具2500的立體圖，圖25C是運(yùn)載工具2500的側(cè)視圖，圖2 是運(yùn)載工具2500的前視圖。圖26A至圖26D圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具2600，裝置100與兩個(gè)移動(dòng)和非移動(dòng)部件裝配，移動(dòng)和非移動(dòng)部件包括包括框架1210和搖擺翼附肢1215的搖擺翼尾部附件1205(參見圖12A-圖12F)、包括框架1810和旋轉(zhuǎn)鼓附肢1815的前旋轉(zhuǎn)鼓附件 1805(參見圖18A-圖18F)和包括框架2610和橫向清掃器附肢2615的本體清掃器附肢 2605。圖26A是運(yùn)載工具2600的頂視圖，圖26B是運(yùn)載工具2600的立體圖，圖26C是運(yùn)載工具2600的側(cè)視圖，圖26D是運(yùn)載工具2600的前視圖。圖27A至圖27D圖示包括圖I的裝置100的運(yùn)載工具2700，裝置100與兩個(gè)移動(dòng)和非移動(dòng)部件裝配，移動(dòng)和非移動(dòng)部件包括包括框架810和波浪狀刃片附肢815的前波浪狀側(cè)到側(cè)刃片附件805 (參見圖8A-圖8F)、包括框架1410和鋸片附肢1415的雙側(cè)鋸片附件1405 (參見圖14A-圖14F)、包括框架2010和波浪狀尾部附肢2015的側(cè)到側(cè)波浪狀尾部附件2005 (參見圖20A-圖20F)和包括框架2610和橫向清掃器附肢2615的本體清掃器附件2605。圖27A是運(yùn)載工具2700的頂視圖，圖27B是運(yùn)載工具2700的立體圖，圖27C是運(yùn)載工具2700的側(cè)視圖，圖27D是運(yùn)載工具2700的前視圖。在圖示實(shí)施例中，雙側(cè)鋸片附件 1405的框架1410裝配在裝置100上橫向清掃器附肢2615的框架2610的上方。圖28是用于使用裝置和一個(gè)或者多個(gè)附件(諸如，裝置100和以上所述的任何一個(gè)附件)的處理2800的流程圖。處理2800包括在2805將框架安裝到設(shè)計(jì)和構(gòu)造成基于裝置的振動(dòng)而移動(dòng)的裝置的本體?？蚣苣芡ㄟ^內(nèi)凹部和裝置本體的外部之間的配合而安裝到裝置的本體，內(nèi)凹部成形為與裝置的本體的外部大致一致。通過將裝置的本體與安裝到框架的多個(gè)片和與多個(gè)片相對(duì)的框架的一個(gè)或者多個(gè)表面(例如，與豎直片225相對(duì)的前壁350和與圖3D和3F的水平片230相對(duì)的頂壁355)配合來完成安裝。片、裝置的本體和 /或框架能構(gòu)造或者配置成允許框架從裝置脫離(例如，通過將片從裝置的本體脫離)。然而，在一些實(shí)施例中，框架能與裝置的本體一體形成或者附肢能可旋轉(zhuǎn)地直接連接到裝置的本體。在一些情況下，一個(gè)以上的框架能安裝到裝置。在2810，使用安裝到裝置的振動(dòng)機(jī)構(gòu)引起裝置的振動(dòng)。例如，振動(dòng)機(jī)構(gòu)能包括連結(jié)到裝置的本體并適合于使偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)。在2815，引起可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到框架的附肢移動(dòng)。例如，附肢的移動(dòng)能包括繞旋轉(zhuǎn)軸線的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸線能由可旋轉(zhuǎn)地將附肢連結(jié)到框架的輪軸限定。移動(dòng)能由當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)裝置的振動(dòng)和/或者振動(dòng)機(jī)構(gòu)引起的其他力造成。每個(gè)框架能包括一個(gè)或者多個(gè)附肢，并且每個(gè)附肢能可旋轉(zhuǎn)地或者固定地連結(jié)到相應(yīng)的框架。在一些情況下，附加于旋轉(zhuǎn)或者除了旋轉(zhuǎn)之外，附肢和相應(yīng)框架之間的連結(jié)能允許其他類型的移動(dòng)。在2820，基于引起的振動(dòng)而能引起裝置的大致向前的移動(dòng)(例如，橫越支撐表面)。用于特定旋轉(zhuǎn)附肢的旋轉(zhuǎn)軸線能定位成至少與裝置的向前移動(dòng)的方向大致平行或者定位成至少與裝置的向前移動(dòng)的方向大致垂直。當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)，附肢(例如，圖2A-圖2F和3A-圖 3F的鉆頭附肢215)能基于裝置的振動(dòng)引起的力而在特定的方向上重復(fù)地和大致連續(xù)地旋轉(zhuǎn)?？蛇x地，當(dāng)框架安裝到裝置的本體時(shí)，附肢(例如，圖8A-圖8F和圖9A-圖9F的波浪狀刃片附肢815)能隨著裝置的振動(dòng)而前后旋轉(zhuǎn)。
因而，已經(jīng)描述了本主題的特定實(shí)施例，其他實(shí)施例在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種設(shè)備，其包括框架，其適合于可拆卸地安裝到裝置的本體，所述裝置適合于基于所述裝置的內(nèi)部引起的振動(dòng)而移動(dòng)；以及附肢，其可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到所述框架，其中，當(dāng)所述框架安裝到所述裝置的所述本體時(shí)， 所述附肢適合于隨著振動(dòng)引起所述裝置的移動(dòng)而繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述框架包括多個(gè)片，所述片適合于可拆卸地將所述框架安裝到所述裝置的所述本體。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述框架還包括與所述多個(gè)片相對(duì)的表面，所述表面和所述多個(gè)片適合于配合所述裝置的所述本體的一部分。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其中，所述框架包括內(nèi)凹部，其成形為與所述裝置的所述本體的外部大致一致。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其中，所述旋轉(zhuǎn)的軸線由可旋轉(zhuǎn)地將所述附肢連結(jié)到所述框架的輪軸限定。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，當(dāng)所述框架安裝到所述裝置的所述本體時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)的軸線定位成至少與在振動(dòng)引起所述裝置的移動(dòng)時(shí)所述裝置的移動(dòng)方向大致平行。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，當(dāng)所述框架安裝到所述裝置的所述本體時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)的軸線定位成至少與在振動(dòng)引起所述裝置的移動(dòng)時(shí)所述裝置的移動(dòng)方向大致垂直。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，當(dāng)所述框架安裝到所述裝置的所述本體時(shí)，所述附肢適合于基于所述裝置的所述振動(dòng)而在特定的方向上旋轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，當(dāng)所述框架安裝到所述裝置的所述本體時(shí)，所述附肢適合于隨著所述裝置振動(dòng)而前后旋轉(zhuǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，還包括可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到所述框架的多個(gè)附肢，其中， 當(dāng)所述框架安裝到所述裝置的所述本體時(shí)，每個(gè)附肢適合于隨著振動(dòng)引起所述裝置的移動(dòng)而繞各個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述框架基本上是剛性的。
12.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，使用以下引起所述裝置的內(nèi)部引起的振動(dòng)旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)，其連結(jié)到所述裝置的所述本體；以及偏心負(fù)荷，其中，所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)適合于使所述偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中，當(dāng)所述框架安裝到所述裝置的所述本體時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)的軸線定位成至少與在所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)使所述偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)時(shí)所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸線基本平行。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中，當(dāng)所述框架安裝到所述裝置的所述本體時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)的軸線定位成至少與在所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)使所述偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)時(shí)所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸線基本垂直。
15.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述附肢構(gòu)造成類似于鋸片、擺動(dòng)刃片、搖擺翼、蒸汽壓路機(jī)鼓或者鉆頭中的一者。
16.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其中，所述裝置的移動(dòng)包括橫越所述裝置的支撐表面的振動(dòng)引起的移動(dòng)。
17.一種方法，包括將框架安裝到裝置的本體，所述裝置適合于基于所述裝置的振動(dòng)而移動(dòng)；使用安裝到所述裝置的振動(dòng)機(jī)構(gòu)引起所述裝置的振動(dòng)；并且引起可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到所述框架的附肢的移動(dòng)，其中，所述附肢的移動(dòng)包括繞旋轉(zhuǎn)軸線而旋轉(zhuǎn)，并且是基于當(dāng)所述框架安裝到所述裝置的所述本體時(shí)由所述振動(dòng)機(jī)構(gòu)引起的所述裝置的振動(dòng)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，還包括將至少第一框架和第二框架安裝到所述裝置的所述本體的不同部分，其中，每個(gè)框架可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到適合于繞各自旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的至少一個(gè)附肢。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，將所述框架安裝到所述裝置的所述本體包括將所述裝置的所述本體與安裝到所述框架的多個(gè)片和與所述多個(gè)片相對(duì)的所述框架的表面配合。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，還包括將所述多個(gè)片脫離以將所述框架從所述裝置的所述本體移除。
21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中，將所述框架安裝到所述裝置的所述本體包括配合內(nèi)凹部，所述內(nèi)凹部成形成基本上與所述裝置的所述本體的外部一致。
22.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述旋轉(zhuǎn)軸線由將所述附肢可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到所述框架的輪軸限定。
23.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，還包括基于所述引起的振動(dòng)而引起所述裝置的大致向前的移動(dòng)，其中，所述旋轉(zhuǎn)的軸線定位成與所述裝置的向前移動(dòng)的方向至少基本上平行。
24.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，還包括基于所述引起的振動(dòng)而引起所述裝置的大致向前的移動(dòng)，其中，所述旋轉(zhuǎn)的軸線定位成與所述裝置的向前移動(dòng)的方向至少基本上垂直。
25.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，當(dāng)所述框架安裝到所述裝置的所述本體時(shí)，所述附肢基于所述裝置的振動(dòng)而在特定方向上重復(fù)地和大致連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。
26.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，當(dāng)所述框架安裝到所述裝置的所述本體時(shí)，所述附肢隨著所述裝置振動(dòng)而前后旋轉(zhuǎn)。
27.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，使用以下引起所述裝置的振動(dòng)旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)，其連結(jié)到所述裝置的所述本體；以及偏心負(fù)荷，其中，所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)適合于使所述偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)。
28.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，所述裝置的所述振動(dòng)橫越所述裝置的支撐表面引起移動(dòng)。
29.—種設(shè)備,包括本體；附肢，其可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到所述本體；旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)，其連結(jié)到所述本體；偏心負(fù)荷，其中，所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)適合于使所述偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)，其中，所述附肢適合于由于當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)使所述偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)時(shí)引起的力而繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)；以及多個(gè)腿，每個(gè)腿具有腿基部和在相對(duì)于所述腿基部的遠(yuǎn)端具有腿末端，其中，所述多個(gè)腿包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)腿，所述驅(qū)動(dòng)腿構(gòu)造成隨著所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)使所述偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)而使所述設(shè)備沿著由所述腿基部和所述腿末端之間的偏移大致限定的方向移動(dòng)。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，所述多個(gè)腿的至少一部分由柔性材料構(gòu)成；注塑模制；并且在所述腿基部一體地連結(jié)到所述本體。
31.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，所述腿布置成兩排，每排中的所述腿的所述腿基部大致沿著所述本體的橫向邊緣而連結(jié)到所述本體。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的設(shè)備，其中，所述本體包括殼體，所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)定位在所述殼體內(nèi)，并且所述殼體的至少一部分定位在所述兩排腿之間。
33.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)具有在所述設(shè)備的重心的、所述設(shè)備的高度百分比的約20 %以內(nèi)經(jīng)過的旋轉(zhuǎn)軸線。
34.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，所述多個(gè)腿布置成兩排，并且所述排基本上平行于所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)的所述旋轉(zhuǎn)軸線，并且其中，當(dāng)所述腿定向成使得至少一個(gè)腿在所述本體的每個(gè)橫向側(cè)上的腿末端接觸基本上平的表面時(shí)，至少一些所述腿末端趨于基于所述兩排腿的間隔來基本防止所述設(shè)備的滾動(dòng)。
35.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，來自所述偏心負(fù)荷的旋轉(zhuǎn)的力與所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)腿的彈性特性互相作用，以隨著所述設(shè)備在向前的方向平移而使所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)腿離開支撐表面。
36.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，與支撐表面接觸的所述腿的至少子集的部分的摩擦系數(shù)足以基本上消除橫向方向上的漂移。
37.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，所述腿足夠硬，以致于當(dāng)所述設(shè)備處于直立位置時(shí)，四個(gè)或者更少的腿能在沒有大致變形的情況下支撐所述設(shè)備。
38.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，所述偏心負(fù)荷構(gòu)造成朝著所述設(shè)備的前端相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)腿定位，其中所述設(shè)備的所述前端由所述設(shè)備隨著所述旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)使所述偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)而主要趨于移動(dòng)的方向上的端部限定。
39.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，所述多個(gè)腿與所述本體的至少一部分一體地豐旲制。
40.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，所述多個(gè)腿與由不同材料構(gòu)成的所述本體的至少一部分一起模制。
41.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，包括所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)腿的至少所述多個(gè)腿的子集是彎曲的，并且所述彎曲腿的曲率半徑與所述彎曲腿的腿長(zhǎng)度的比率在2. 5到20的范圍內(nèi)。
42.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，所述柔性材料包括彈性體。
43.根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，所述多個(gè)腿的每個(gè)具有約為所述腿基部和所述腿末端之間的所述腿的長(zhǎng)度的至少百分之五的直徑。
全文摘要
本發(fā)明提供一種用于振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的玩具的運(yùn)動(dòng)附件。設(shè)備包括可旋轉(zhuǎn)地連結(jié)到裝置的本體的附肢，所述裝置適合于基于裝置的內(nèi)部引起的振動(dòng)而移動(dòng)。附肢能直接安裝到裝置的本體或者適合于可拆卸地安裝到裝置的框架。附肢適合于隨著振動(dòng)引起裝置的移動(dòng)而繞旋轉(zhuǎn)的軸線旋轉(zhuǎn)。裝置能包括本體、偏心負(fù)荷、連結(jié)到本體并適合于使偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)以及各具有腿基部和在相對(duì)于腿基部的遠(yuǎn)端具有腿末端的多個(gè)腿。至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)腿構(gòu)造成使設(shè)備隨著旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)使偏心負(fù)荷旋轉(zhuǎn)而在大致由腿基部和腿末端之間的偏移而限定的方向上移動(dòng)。
文檔編號(hào)A63H11/02GK102600619SQ20121001815
公開日2012年7月25日 申請(qǐng)日期2012年1月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月11日
發(fā)明者大衛(wèi)·安東尼·諾曼, 杰弗里·R·瓦格林, 格雷戈里·E·尼德爾, 約爾·瑞甘·卡特, 羅伯特·H·米姆利特施三世, 道格拉斯·邁克爾·加勒蒂 申請(qǐng)人:創(chuàng)首公司