專(zhuān)利名稱(chēng)：一種腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及ー種腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置。
背景技術(shù)：
目前，醫(yī)學(xué)領(lǐng)域?qū)τ捎谲?chē)禍、中風(fēng)及其他病癥造成的癱瘓或肢體活動(dòng)失調(diào)的護(hù)理日益重視。傳統(tǒng)的康復(fù)護(hù)理是指病人在醫(yī)護(hù)人員的指導(dǎo)和幫助下，做簡(jiǎn)單彎曲伸展運(yùn) 動(dòng)，從而逐漸恢復(fù)肢體的活動(dòng)能力。然而這種方式不但大量耗費(fèi)護(hù)理人員的精力和體力，且運(yùn)動(dòng)過(guò)程中難免發(fā)生意外。近年來(lái)，針對(duì)恢復(fù)肢體運(yùn)動(dòng)能力而設(shè)計(jì)出的多功能康復(fù)器層出不窮，這在一定程度上減輕了醫(yī)護(hù)人員及病人家屬的看護(hù)負(fù)擔(dān)，但治療效果卻不盡人意。當(dāng)前市面上出售的康復(fù)器，一般針對(duì)四肢大關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)康復(fù)，很難使腕關(guān)節(jié)得到充分的復(fù)健運(yùn)動(dòng)，而僅有的一些腕關(guān)節(jié)康復(fù)器，要么能實(shí)現(xiàn)的康復(fù)動(dòng)作単一，要么需要更換不同配件，多次操作調(diào)試才能實(shí)現(xiàn)不同康復(fù)動(dòng)作，使康復(fù)過(guò)程過(guò)于麻煩，此外，此類(lèi)康復(fù)裝置在康復(fù)動(dòng)作的設(shè)定上過(guò)于復(fù)雜、安全性低，自主康復(fù)的效率較低。這種功能操作上的局限性嚴(yán)重影響了康復(fù)效果，甚至貽誤康復(fù)進(jìn)展造成難以估計(jì)的損失。在這種情況下，研制ー種一次穿戴即可實(shí)現(xiàn)多種腕部康復(fù)動(dòng)作的自主康復(fù)訓(xùn)練裝置，已成當(dāng)務(wù)之急。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供ー種能方便實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)的所有康復(fù)動(dòng)作的腕關(guān)節(jié)康復(fù)
訓(xùn)練裝置。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供了ー種腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，包括康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置，所述的康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置包括底座，底座上固定有前臂滑槽，前臂滑槽內(nèi)設(shè)有前臂滑塊，前臂滑塊連接前臂高度調(diào)節(jié)桿，前臂高度調(diào)節(jié)桿連接前臂托板，所述的底座的前端固定有腕旋轉(zhuǎn)滑軌，腕旋轉(zhuǎn)滑軌的左右兩側(cè)各設(shè)有ー個(gè)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪，腕旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸連接其中一個(gè)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪和腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器，拉繩的兩端繞過(guò)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪與腕旋轉(zhuǎn)滑塊的兩端固定連接在一起，腕旋轉(zhuǎn)滑塊設(shè)于腕旋轉(zhuǎn)滑軌上并固定連接腕旋轉(zhuǎn)桿，腕旋轉(zhuǎn)桿上固定有腕擺動(dòng)電機(jī)，腕擺動(dòng)電機(jī)的軸連接腕擺動(dòng)角度傳感器和腕擺動(dòng)桿，腕擺動(dòng)桿上固定有腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)，腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)的軸連接腕偏轉(zhuǎn)角度傳感器和腕偏轉(zhuǎn)桿，腕偏轉(zhuǎn)桿連接把手。優(yōu)選地，所述的腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置還包括鏡像自主輸入裝置，所述的鏡像自主輸入裝置包括底座，底座上固定有前臂滑槽，前臂滑槽內(nèi)設(shè)有前臂滑塊，前臂滑塊連接前臂高度調(diào)節(jié)桿，前臂高度調(diào)節(jié)桿連接前臂托板，所述的底座的前端固定有腕旋轉(zhuǎn)滑軌，底座的前端通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)軸連接腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪和腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器，拉繩的兩端繞過(guò)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪與腕旋轉(zhuǎn)滑塊的兩端固定連接在一起，腕旋轉(zhuǎn)滑塊設(shè)于腕旋轉(zhuǎn)滑軌上并固定連接腕旋轉(zhuǎn)桿，腕旋轉(zhuǎn)桿通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)軸連接腕擺動(dòng)角度傳感器和腕擺動(dòng)桿，腕擺動(dòng)桿上通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)軸連接腕偏轉(zhuǎn)角度傳感器和腕偏轉(zhuǎn)桿，腕偏轉(zhuǎn)桿連接把手，鏡像自主輸入裝置的腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器、腕擺動(dòng)角度傳感器和腕偏轉(zhuǎn)角度傳感器所采集的信號(hào)分別通過(guò)控制平臺(tái)輸送到康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置的腕旋轉(zhuǎn)電機(jī)、腕擺動(dòng)電機(jī)和腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)。更優(yōu)選地，所述的腕偏轉(zhuǎn)桿上設(shè)有腰子孔，把手通過(guò)鎖緊螺釘固定在所述的腰子孔中。更優(yōu)選地，所述前臂托板上設(shè)有柔軟材料。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是本實(shí)用新型通過(guò)采用包括旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)、偏轉(zhuǎn)的3自由度設(shè)計(jì)，可以一次穿戴實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)包括背伸、掌屈、尺偏、橈偏、旋轉(zhuǎn)所有動(dòng)作以及上述運(yùn)動(dòng)復(fù)合運(yùn)動(dòng)的康復(fù)訓(xùn)練，另外通過(guò)鏡像自主輸入裝置部分，可方便康復(fù)師控制患者腕部進(jìn)行不同幅度、速度、次數(shù)的康復(fù)訓(xùn)練，同樣也可實(shí)現(xiàn)患者健康腕部控制需康復(fù)腕部進(jìn)行自主康復(fù)訓(xùn)練。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)簡(jiǎn)単、靈巧、多自由度康復(fù)，降低了康復(fù)師的勞動(dòng)強(qiáng)度，增強(qiáng)了患者康復(fù)的自主性，提高了康復(fù)效率，通過(guò)本實(shí)用新型的應(yīng)用可進(jìn)ー步實(shí)現(xiàn)醫(yī)療設(shè)備的家庭化及其操作的簡(jiǎn)單化。

圖I為康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為鏡像自主輸入裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置和鏡像自主輸入裝置的后部局部示意圖；圖4為康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置的前部局部示意圖；圖5為康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置的中部局部示意圖；圖6為康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置的旋轉(zhuǎn)自由度示意圖；圖7為康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置的擺動(dòng)自由度示意圖；圖8為康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置的偏轉(zhuǎn)自由度示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)ー步闡述本發(fā)明。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求書(shū)所限定的范圍。實(shí)施例ー種腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，由康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置和鏡像自主輸入裝置組成。所述的康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置分為分別適于左、右腕部康復(fù)兩類(lèi)裝置，并且此兩類(lèi)裝置鏡像對(duì)稱(chēng)，本實(shí)施例以適用于右腕部康復(fù)的康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置為例進(jìn)行說(shuō)明。如圖I所示，為康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置結(jié)構(gòu)示意圖，所述的康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置包括底座I、前臂滑槽2、前臂滑塊3、鎖緊螺釘4、前臂高度調(diào)節(jié)桿5、前臂托板6、腕旋轉(zhuǎn)滑軌7、腕旋轉(zhuǎn)滑塊8、腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪9、托架10、腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器11、腕旋轉(zhuǎn)電機(jī)12、拉繩13、拉繩繩套14、腕旋轉(zhuǎn)桿15、腕擺動(dòng)桿16、腕擺動(dòng)角度傳感器17、腕擺動(dòng)電機(jī)18、腕偏轉(zhuǎn)桿19、腕偏轉(zhuǎn)角度傳感器20、腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)21和把手22。如圖3所示，底座I上固定有前臂滑槽2，前臂滑槽2內(nèi)設(shè)有前臂滑塊3，前臂滑塊3在前臂滑槽2內(nèi)滑動(dòng)，前臂滑塊3上裝有用于固定其在前臂滑槽2中位置的鎖緊螺釘4，前臂高度調(diào)節(jié)桿5與前臂滑塊3通過(guò)鎖緊螺釘4鉸接連接，前臂高度調(diào)節(jié)桿5連接前臂托板6，前臂托板6外敷柔軟材料，如圖5所示，所述的底座I的前端固定有腕旋轉(zhuǎn)滑軌7和左右兩個(gè)鏡像分布的托架10，腕旋轉(zhuǎn)滑軌7的左右兩側(cè)各設(shè)有ー個(gè)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪9，腕旋轉(zhuǎn)電機(jī)12和腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器11固定于托架10上，腕旋轉(zhuǎn)電機(jī)12的軸連接其中一個(gè)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪9和腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器11，如圖4所示，腕旋轉(zhuǎn)滑塊8設(shè)于腕旋轉(zhuǎn)滑軌7上并固定連接腕旋轉(zhuǎn)桿15，腕擺動(dòng)電機(jī)18固定在腕旋轉(zhuǎn)桿15上，腕擺動(dòng)角度傳感器17套在腕擺動(dòng)電機(jī)18軸上并與腕旋轉(zhuǎn)桿15固接在一起，腕擺動(dòng)桿16通過(guò)套在腕擺動(dòng)電機(jī)18軸上與腕旋轉(zhuǎn)桿15鉸接連接，腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)21固定在腕擺動(dòng)桿16上，腕偏轉(zhuǎn)角度傳感器20套在腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)21軸上并與腕擺動(dòng)桿16固接在一起，腕偏轉(zhuǎn)桿19通過(guò)套在腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)21軸上與腕擺動(dòng)桿16鉸接連接，把手22可在腕偏轉(zhuǎn)桿19的腰子孔內(nèi)滑動(dòng)，并通過(guò)鎖緊螺釘4固定位置。拉繩13繞在左右兩個(gè)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪9和腕旋轉(zhuǎn)滑軌7上，與腕旋轉(zhuǎn)滑塊8的兩端固接在一起，并穿過(guò)托架10上的導(dǎo)線孔和拉繩繩套14，組成拉繩回路。如圖2所示，為鏡像自主輸入裝置結(jié)構(gòu)示意圖，所述的鏡像自主輸入裝置包括底座1，底座I上固定有前臂滑槽2，前臂滑槽2內(nèi)設(shè)有前臂滑塊3，前臂滑塊3連接前臂高度調(diào)節(jié)桿5，前臂高度調(diào)節(jié)桿5連接前臂托板6，所述的底座I的前端固定有腕旋轉(zhuǎn)滑軌7，底座I的前端通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)軸連接腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪9和腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器11，拉繩13的兩端繞過(guò) 腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪9與腕旋轉(zhuǎn)滑塊8的兩端固定連接在一起，腕旋轉(zhuǎn)滑塊8設(shè)于腕旋轉(zhuǎn)滑軌7上并固定連接腕旋轉(zhuǎn)桿15，腕旋轉(zhuǎn)桿15通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)軸連接腕擺動(dòng)角度傳感器17和腕擺動(dòng)桿16，腕擺動(dòng)桿16上通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)軸連接腕偏轉(zhuǎn)角度傳感器20和腕偏轉(zhuǎn)桿19，腕偏轉(zhuǎn)桿19連接把手22，鏡像自主輸入裝置的腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器11、腕擺動(dòng)角度傳感器17和腕偏轉(zhuǎn)角度傳感器20所采集的信號(hào)分別通過(guò)控制平臺(tái)輸送到康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置的腕旋轉(zhuǎn)電機(jī)12、腕擺動(dòng)電機(jī)18和腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)21。所述的鏡像自主輸入裝置部分除不含電機(jī)外，其余各構(gòu)件及其連接形式與康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置部分鏡像對(duì)稱(chēng)，康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置部分康復(fù)時(shí)所做的康復(fù)運(yùn)動(dòng)與鏡像自主輸入裝置部分的輸入動(dòng)作鏡像對(duì)稱(chēng)。開(kāi)始康復(fù)前，應(yīng)用康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置，將患者需康復(fù)的腕部所在前臂至于前臂托板6上，通過(guò)調(diào)節(jié)前臂高度調(diào)節(jié)桿5，將前臂調(diào)節(jié)到前臂中心線大致與腕旋轉(zhuǎn)滑軌7中心線重合，調(diào)節(jié)好后可通過(guò)鎖緊前臂高度調(diào)節(jié)桿5兩端的鎖緊螺釘4，將前臂高度固定。通過(guò)調(diào)節(jié)前臂滑塊3在前臂滑槽2的位置，調(diào)節(jié)前臂的前后位置，以使腕關(guān)節(jié)大致與腕旋轉(zhuǎn)桿15和腕擺動(dòng)桿16鉸接形成的軸線重合并且使前臂托板6中心置于前臂中心處。調(diào)節(jié)把手22在腕偏轉(zhuǎn)桿19腰子孔內(nèi)位置，使患者需康復(fù)腕部一側(cè)手部握持住把手22，可通過(guò)鎖緊把手22上的鎖緊螺釘4將把手22位置固定。前臂與手部位置調(diào)節(jié)好后，可用彈カ帶將前臂與手部綁縛固定好。鏡像自主輸入裝置可由康復(fù)師穿戴，其穿戴方式與康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置部分相同。開(kāi)始康復(fù)時(shí)，由康復(fù)師通過(guò)自己的腕部做出各種動(dòng)作來(lái)驅(qū)動(dòng)患者需康復(fù)腕部做康復(fù)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)康復(fù)師腕部旋轉(zhuǎn)時(shí)，鏡像自主輸入裝置部分上的腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器11測(cè)量出腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并將角度信號(hào)輸送到康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置，使腕旋轉(zhuǎn)電機(jī)12在腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器11的反饋?zhàn)饔孟罗D(zhuǎn)過(guò)相同的鏡像角度，從而腕旋轉(zhuǎn)電機(jī)12帶動(dòng)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪9，腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪9帶動(dòng)拉繩13，拉繩13帶動(dòng)腕旋轉(zhuǎn)滑塊8，完成腕部旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的康復(fù)訓(xùn)練。腕部其他康復(fù)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)原理與上述腕部旋轉(zhuǎn)動(dòng)作相同，在此不再贅述。如圖6所示，圖中箭頭代表康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置部分的旋轉(zhuǎn)自由度，可實(shí)現(xiàn)腕部的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。如圖7所示，圖中箭頭代表康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置部分的擺動(dòng)自由度，可實(shí)現(xiàn)腕部的背伸、掌屈動(dòng)作。如圖8所示，圖中箭頭代表康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置部分的偏轉(zhuǎn)自由度，可實(shí)現(xiàn)腕部的尺偏、燒偏動(dòng)作。在康復(fù)師做完一套康復(fù)動(dòng)作后，可由控制程序?qū)⒖祻?fù)動(dòng)作記錄，而后根據(jù)患者腕部情況設(shè)定適宜的康復(fù)次數(shù)，速度，使需康復(fù)腕部進(jìn)行多次康復(fù)訓(xùn)練。上述鏡像自主輸入裝置也可由患者健康一側(cè)上肢穿戴，自主操作完成 康復(fù)訓(xùn)練。
權(quán)利要求1.ー種腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，包括康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置，所述的康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置包括底座(1)，底座(I)上固定有前臂滑槽(2)，前臂滑槽(2)內(nèi)設(shè)有前臂滑塊(3)，前臂滑塊(3)連接前臂高度調(diào)節(jié)桿(5)，前臂高度調(diào)節(jié)桿(5)連接前臂托板(6)，所述的底座(I)的前端固定有腕旋轉(zhuǎn)滑軌(7)，腕旋轉(zhuǎn)滑軌(7)的左右兩側(cè)各設(shè)有ー個(gè)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪(9)，腕旋轉(zhuǎn)電機(jī)(12)的軸連接其中一個(gè)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪(9)和腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器(11)，拉繩(13)的兩端繞過(guò)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪(9)與腕旋轉(zhuǎn)滑塊(8)的兩端固定連接在一起，腕旋轉(zhuǎn)滑塊(8)設(shè)于腕旋轉(zhuǎn)滑軌(7)上并固定連接腕旋轉(zhuǎn)桿(15)，腕旋轉(zhuǎn)桿(15)上固定有腕擺動(dòng)電機(jī)(18)，腕擺動(dòng)電機(jī)(18)的軸連接腕擺動(dòng)角度傳感器(17)和腕擺動(dòng)桿(16)，腕擺動(dòng)桿(16)上固定有腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)(21)，腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)(21)的軸連接腕偏轉(zhuǎn)角度傳感器(20)和腕偏轉(zhuǎn)桿(19)，腕偏轉(zhuǎn)桿(19)連接把手(22)。
2.如權(quán)利要求I所述的腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，還包括鏡像自主輸入裝置，所述的鏡像自主輸入裝置包括底座(1)，底座(I)上固定有前臂滑槽(2)，前臂滑槽(2)內(nèi)設(shè)有前臂滑塊(3)，前臂滑塊(3)連接前臂高度調(diào)節(jié)桿(5)，前臂高度調(diào)節(jié)桿(5)連接前臂托板出)，所述的底座(I)的前端固定有腕旋轉(zhuǎn)滑軌(7)，底座(I)的前端通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)軸連接腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪(9)和腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器(11)，拉繩(13)的兩端繞過(guò)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪(9)與腕旋轉(zhuǎn)滑塊(8)的兩端固定連接在一起，腕旋轉(zhuǎn)滑塊(8)設(shè)于腕旋轉(zhuǎn)滑軌(7)上并固定連接腕旋轉(zhuǎn)桿(15)，腕旋轉(zhuǎn)桿(15)通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)軸連接腕擺動(dòng)角度傳感器(17)和腕擺動(dòng)桿(16)，腕擺動(dòng)桿(16)上通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)軸連接腕偏轉(zhuǎn)角度傳感器(20)和腕偏轉(zhuǎn)桿(19)，腕偏轉(zhuǎn)桿(19)連接把手(22)，鏡像自主輸入裝置的腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器(11)、腕擺動(dòng)角度傳感器(17)和腕偏轉(zhuǎn)角度傳感器(20)所采集的信號(hào)分別通過(guò)控制平臺(tái)輸送到康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置的腕旋轉(zhuǎn)電機(jī)(12)、腕擺動(dòng)電機(jī)(18)和腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)(21)。
3.如權(quán)利要求I或2所述的腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述的腕偏轉(zhuǎn)桿(19)上設(shè)有腰子孔，把手(22)通過(guò)鎖緊螺釘(4)固定在所述的腰子孔中。
4.如權(quán)利要求I或2所述的腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述前臂托板(6)上設(shè)有柔軟材料。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型提供了一種腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，包括康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置，所述的康復(fù)訓(xùn)練執(zhí)行裝置包括底座，底座上固定有前臂滑槽，前臂滑槽內(nèi)設(shè)有前臂滑塊，前臂滑塊連接前臂高度調(diào)節(jié)桿，前臂高度調(diào)節(jié)桿連接前臂托板，所述的底座的前端固定有腕旋轉(zhuǎn)滑軌，腕旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸連接腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪和腕旋轉(zhuǎn)角度傳感器，拉繩繞過(guò)腕旋轉(zhuǎn)導(dǎo)輪與腕旋轉(zhuǎn)滑塊的兩端固定連接在一起，腕旋轉(zhuǎn)滑塊設(shè)于腕旋轉(zhuǎn)滑軌上并固定連接腕旋轉(zhuǎn)桿，腕旋轉(zhuǎn)桿上固定有腕擺動(dòng)電機(jī)，腕擺動(dòng)電機(jī)的軸連接腕擺動(dòng)角度傳感器和腕擺動(dòng)桿，腕擺動(dòng)桿上固定有腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)，腕偏轉(zhuǎn)電機(jī)的軸連接腕偏轉(zhuǎn)角度傳感器和腕偏轉(zhuǎn)桿，腕偏轉(zhuǎn)桿連接把手。本實(shí)用新型能方便實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)的所有康復(fù)動(dòng)作。
文檔編號(hào)A63B23/14GK202515948SQ20122013013
公開(kāi)日2012年11月7日 申請(qǐng)日期2012年3月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月30日
發(fā)明者叢國(guó)棟, 于海燕, 張輝, 易瑋帆, 王永興, 王生澤, 王超新 申請(qǐng)人:東華大學(xué)