動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)，包括MSP430單片機(jī)、FLASH存儲器和動物類型識別設(shè)備，F(xiàn)LASH存儲器和動物類型識別設(shè)備協(xié)同操作，用于提供靠近舞臺邊緣的目標(biāo)動物類型，MSP430單片機(jī)分別與FLASH存儲器和動物類型識別設(shè)備連接，用于基于接收到的目標(biāo)動物類型確定安保策略。通過本發(fā)明，采用機(jī)械和電子構(gòu)造結(jié)合的方式，能夠提高動物演出舞臺的安全等級。
【專利說明】
動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及動物舞臺領(lǐng)域，尤其涉及一種動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在一些孩子偏愛的動物舞臺或動物劇場內(nèi)，與觀眾接觸而造成的安全事故發(fā)生的數(shù)量大幅度增加。其原因一方面是無法與動物進(jìn)行事先溝通，另一方面是動物的可控性較差，更關(guān)鍵的是，動物與觀眾的接觸不僅可能對觀眾身心造成影響和傷害，對動物本身也可能造成不利影響?，F(xiàn)有技術(shù)中的驅(qū)逐方式不夠理想，而且無法根據(jù)動物類型確定驅(qū)逐模式，驅(qū)逐的效率很低下。同時，現(xiàn)有技術(shù)中動物舞臺或動物劇場中，包括升降框架、背景光或拉幕的設(shè)備的控制方式簡單粗糙，無法根據(jù)設(shè)備的具體使用情況進(jìn)行靈活操作，導(dǎo)致設(shè)備控制效率不高。
[0003]因此，需要一種新的動物舞臺或動物劇院的設(shè)計方案，能夠替換人工驅(qū)逐方式，采用電子化方式設(shè)計出基于圖像識別技術(shù)的動物檢測機(jī)制和動物類型檢測機(jī)制，并確定接近觀眾的動物的類型，根據(jù)動物的類型確定具體的相應(yīng)的驅(qū)逐方式，同時，還能夠改造了現(xiàn)有動物舞臺或動物劇場的設(shè)備控制機(jī)制，從而提高動物舞臺或動物劇場的整體的安全性能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)，采用機(jī)械和電子構(gòu)造結(jié)合的方式，改造現(xiàn)有技術(shù)中動物舞臺或動物劇場，為了防止動物侵害觀眾，采用圖像識別技術(shù)建立了動物接近識別、動物類型識別機(jī)制，以基于識別到的動物類型確定相應(yīng)的驅(qū)逐策略，有效避免動物與觀眾的接觸，同時，還對現(xiàn)場設(shè)備的控制機(jī)制進(jìn)行優(yōu)化，避免現(xiàn)場出現(xiàn)各種安全事故，保障現(xiàn)場觀眾尤其是兒童的安全。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括MSP430單片機(jī)、FLASH存儲器和動物類型識別設(shè)備，F(xiàn)LASH存儲器和動物類型識別設(shè)備協(xié)同操作，用于提供靠近舞臺邊緣的目標(biāo)動物類型，MSP430單片機(jī)分別與FLASH存儲器和動物類型識別設(shè)備連接，用于基于接收到的目標(biāo)動物類型確定安保策略。
[0006]更具體地，在所述動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)中，包括:CMOS視覺傳感器，設(shè)置在舞臺邊緣的上方，用于對舞臺邊緣進(jìn)行拍攝，以獲得舞臺邊緣圖像，舞臺邊緣圖像的分辨率為超高清分辨率;圖像處理設(shè)備，與CMOS視覺傳感器連接以接收舞臺邊緣圖像，包括幾何校正單元、圖像旋轉(zhuǎn)單元、圖像平移單元、直方圖均衡化單元、小波濾波單元和高斯平滑濾波單元，對于舞臺邊緣圖像依次執(zhí)行幾何校正、圖像旋轉(zhuǎn)、圖像平移、直方圖均衡化、小波濾波和高斯平滑濾波處理，以獲得對應(yīng)的修正圖像;動物分割設(shè)備，分別與FLASH存儲器和圖像處理設(shè)備連接，用于接收修正圖像、預(yù)設(shè)動物灰度上限閾值和預(yù)設(shè)動物灰度下限閾值，基于預(yù)設(shè)動物灰度上限閾值和預(yù)設(shè)動物灰度下限閾值在修正圖像中進(jìn)行動物目標(biāo)識別，識別成功則將動物目標(biāo)從修正圖像中分割以作為動物子圖像輸出，識別失敗則輸出無目標(biāo)動物信號;動物類型識別設(shè)備，分別與FLASH存儲器和動物分割設(shè)備連接，在接收到無目標(biāo)動物信號時，轉(zhuǎn)發(fā)無目標(biāo)動物信號，在接收到動物子圖像時，將動物子圖像與各種基準(zhǔn)動物輪廓逐一匹配，匹配成功則輸出匹配到的基準(zhǔn)動物輪廓對應(yīng)的類型以作為目標(biāo)動物類型輸出，匹配失敗則輸出無目標(biāo)動物信號;MSP430單片機(jī)，分別與動物檢測設(shè)備和煙霧噴射控制設(shè)備連接，當(dāng)接收到目標(biāo)動物類型時，向煙霧噴射控制設(shè)備發(fā)出與目標(biāo)動物類型對應(yīng)的煙霧噴射顏色，當(dāng)接收到無目標(biāo)動物信號時，向煙霧噴射控制設(shè)備發(fā)出停止煙霧噴射信號;FLASH存儲器，用于預(yù)先存儲了預(yù)設(shè)動物灰度上限閾值、預(yù)設(shè)動物灰度下限閾值和各種基準(zhǔn)動物輪廓;位置反饋設(shè)備，用于反饋吊桿當(dāng)前所在的實時位置，并作為吊桿實時位置輸出；重量檢測設(shè)備，用于檢測吊桿當(dāng)前所承擔(dān)的負(fù)載重量，并作為吊桿負(fù)載重量輸出；速度檢測設(shè)備，用于檢測吊桿當(dāng)前的升降速度，并作為吊桿實時速度輸出；吊桿保護(hù)設(shè)備，包括制動單元、保護(hù)單元和保護(hù)驅(qū)動電機(jī)，保護(hù)驅(qū)動電機(jī)分別與制動單元和保護(hù)單元連接，用于驅(qū)動制動單元或保護(hù)單元以實現(xiàn)對吊桿的保護(hù)操作，制動單元用于在保護(hù)驅(qū)動電機(jī)的控制下，實現(xiàn)對吊桿的制動操作，保護(hù)單元用于在保護(hù)驅(qū)動電機(jī)的控制下，實現(xiàn)對吊桿上負(fù)載的保護(hù)操作;煙霧噴射設(shè)備，設(shè)置在舞臺邊緣的下方，能夠以設(shè)定顏色發(fā)射出不同的煙霧;煙霧噴射控制設(shè)備，分別與煙霧噴射設(shè)備和MSP430單片機(jī)連接，設(shè)置在煙霧噴射設(shè)備附近，接收MSP430單片機(jī)發(fā)送的煙霧噴射控制信號，并基于煙霧噴射控制信號控制煙霧噴射設(shè)備的噴射模式;拉幕控制設(shè)備，與FLASH存儲器連接，用于讀出FLASH存儲器中存儲的場景文件，并基于場景文件中的每一場景的開始情節(jié)控制舞臺拉幕的升起模式，基于場景文件中的每一場景的結(jié)束情節(jié)控制舞臺拉幕的降落模式;其中，MSP430單片機(jī)還分別與位置反饋設(shè)備、重量檢測設(shè)備、速度檢測設(shè)備和保護(hù)驅(qū)動電機(jī)連接，基于預(yù)設(shè)位置權(quán)重、吊桿實時位置、預(yù)設(shè)重量權(quán)重、吊桿負(fù)載重量、預(yù)設(shè)速度權(quán)重和吊桿實時速度確定保護(hù)控制信號，并將保護(hù)控制信號發(fā)送給保護(hù)驅(qū)動電機(jī)以實現(xiàn)對保護(hù)驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動控制；其中，F(xiàn)LASH存儲器還與MSP430單片機(jī)連接，用于存儲預(yù)設(shè)位置權(quán)重、預(yù)設(shè)重量權(quán)重和預(yù)設(shè)速度權(quán)重，預(yù)設(shè)位置權(quán)重、預(yù)設(shè)重量權(quán)重和預(yù)設(shè)速度權(quán)重分別用于對吊桿實時位置、吊桿負(fù)載重量和吊桿實時速度進(jìn)行加權(quán);其中，與目標(biāo)動物類型對應(yīng)的煙霧噴射顏色為目標(biāo)動物類型厭惡的煙霧噴射顏色。
[0007]更具體地，在所述動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)中，還包括:液晶顯示設(shè)備，與MSP430單片機(jī)連接，用于顯示目標(biāo)動物類型或無目標(biāo)動物信號。
[0008]更具體地，在所述動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)中:液晶顯示設(shè)備還集成有觸摸屏。
[0009]更具體地，在所述動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)中:各種基準(zhǔn)動物輪廓中，每一種基準(zhǔn)動物輪廓對應(yīng)一種動物類型。
[0010]更具體地，在所述動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)中，還包括:鍵盤陣列，用于在用戶的操作下，接收用戶輸入的預(yù)設(shè)高度閾值和預(yù)設(shè)變化率閾值。
【附圖說明】
[0011]以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施方案進(jìn)行描述，其中:
[0012]圖1為根據(jù)本發(fā)明實施方案示出的動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖。
[0013]附圖標(biāo)記:1MSP430單片機(jī);2FLASH存儲器;3動物類型識別設(shè)備
【具體實施方式】
[0014]下面將參照附圖對本發(fā)明的動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)的實施方案進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0015]一些動物在表演過程中是不會因為與觀眾接觸而造成相互身心上的傷害的，例如貓、狗或綿羊，一方面是因為這些動物的習(xí)性溫順，而且逃離馴養(yǎng)者的可能性不大，易受馴養(yǎng)者控制，但是也有一些動物在與觀眾接觸時有可能發(fā)生危險，例如大象、獅子、老虎等大型動物，甚至溫順的羚羊、斑馬或者角牛。因此，為了避免上述意外發(fā)生，最根本的解決辦法是在發(fā)現(xiàn)動物進(jìn)入到演出平臺邊緣位置時，立即采取措施將其驅(qū)逐，使其遠(yuǎn)離觀眾位置，進(jìn)入安全區(qū)域。然而，現(xiàn)有技術(shù)中并沒有上述針對動物類型確定驅(qū)逐措施的具體的隔離方案，同時，現(xiàn)有技術(shù)中的動物舞臺或動物劇場的一些設(shè)備控制效率低下，控制效率不高，容易造成演出事故。
[0016]為了克服上述不足，本發(fā)明搭建了一種動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)，能夠?qū)⒃趧游锉硌葸^程中防動物侵入作為一個專門的課題進(jìn)行研究，以電子化的驅(qū)逐方式替代人工的驅(qū)逐方式，大幅度提高動物驅(qū)逐的效率，更為關(guān)鍵的是，能夠根據(jù)現(xiàn)場設(shè)備的具體情況制定相應(yīng)的控制策略。
[0017]圖1為根據(jù)本發(fā)明實施方案示出的動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖，所述系統(tǒng)包括MSP430單片機(jī)、FLASH存儲器和動物類型識別設(shè)備，F(xiàn)LASH存儲器和動物類型識別設(shè)備協(xié)同操作，用于提供靠近舞臺邊緣的目標(biāo)動物類型，MSP430單片機(jī)分別與FLASH存儲器和動物類型識別設(shè)備連接，用于基于接收到的目標(biāo)動物類型確定安保策略。
[0018]接著，繼續(xù)對本發(fā)明的動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說明。
[0019]所述系統(tǒng)包括:CM0S視覺傳感器，設(shè)置在舞臺邊緣的上方，用于對舞臺邊緣進(jìn)行拍攝，以獲得舞臺邊緣圖像，舞臺邊緣圖像的分辨率為超高清分辨率；圖像處理設(shè)備，與CMOS視覺傳感器連接以接收舞臺邊緣圖像，包括幾何校正單元、圖像旋轉(zhuǎn)單元、圖像平移單元、直方圖均衡化單元、小波濾波單元和高斯平滑濾波單元，對于舞臺邊緣圖像依次執(zhí)行幾何校正、圖像旋轉(zhuǎn)、圖像平移、直方圖均衡化、小波濾波和高斯平滑濾波處理，以獲得對應(yīng)的修正圖像。
[0020]所述系統(tǒng)包括:動物分割設(shè)備，分別與FLASH存儲器和圖像處理設(shè)備連接，用于接收修正圖像、預(yù)設(shè)動物灰度上限閾值和預(yù)設(shè)動物灰度下限閾值，基于預(yù)設(shè)動物灰度上限閾值和預(yù)設(shè)動物灰度下限閾值在修正圖像中進(jìn)行動物目標(biāo)識別，識別成功則將動物目標(biāo)從修正圖像中分割以作為動物子圖像輸出，識別失敗則輸出無目標(biāo)動物信號。
[0021 ]所述系統(tǒng)包括:動物類型識別設(shè)備，分別與FLASH存儲器和動物分割設(shè)備連接，在接收到無目標(biāo)動物信號時，轉(zhuǎn)發(fā)無目標(biāo)動物信號，在接收到動物子圖像時，將動物子圖像與各種基準(zhǔn)動物輪廓逐一匹配，匹配成功則輸出匹配到的基準(zhǔn)動物輪廓對應(yīng)的類型以作為目標(biāo)動物類型輸出，匹配失敗則輸出無目標(biāo)動物信號。
[0022]所述系統(tǒng)包括:MSP430單片機(jī)，分別與動物檢測設(shè)備和煙霧噴射控制設(shè)備連接，當(dāng)接收到目標(biāo)動物類型時，向煙霧噴射控制設(shè)備發(fā)出與目標(biāo)動物類型對應(yīng)的煙霧噴射顏色，當(dāng)接收到無目標(biāo)動物信號時，向煙霧噴射控制設(shè)備發(fā)出停止煙霧噴射信號。
[0023]所述系統(tǒng)包括:FLASH存儲器，用于預(yù)先存儲了預(yù)設(shè)動物灰度上限閾值、預(yù)設(shè)動物灰度下限閾值和各種基準(zhǔn)動物輪廓;位置反饋設(shè)備，用于反饋吊桿當(dāng)前所在的實時位置，并作為吊桿實時位置輸出；重量檢測設(shè)備，用于檢測吊桿當(dāng)前所承擔(dān)的負(fù)載重量，并作為吊桿負(fù)載重量輸出;速度檢測設(shè)備，用于檢測吊桿當(dāng)前的升降速度，并作為吊桿實時速度輸出。
[0024]所述系統(tǒng)包括:吊桿保護(hù)設(shè)備，包括制動單元、保護(hù)單元和保護(hù)驅(qū)動電機(jī)，保護(hù)驅(qū)動電機(jī)分別與制動單元和保護(hù)單元連接，用于驅(qū)動制動單元或保護(hù)單元以實現(xiàn)對吊桿的保護(hù)操作，制動單元用于在保護(hù)驅(qū)動電機(jī)的控制下，實現(xiàn)對吊桿的制動操作，保護(hù)單元用于在保護(hù)驅(qū)動電機(jī)的控制下，實現(xiàn)對吊桿上負(fù)載的保護(hù)操作;煙霧噴射設(shè)備，設(shè)置在舞臺邊緣的下方，能夠以設(shè)定顏色發(fā)射出不同的煙霧。
[0025]所述系統(tǒng)包括:煙霧噴射控制設(shè)備，分別與煙霧噴射設(shè)備和MSP430單片機(jī)連接，設(shè)置在煙霧噴射設(shè)備附近，接收MSP430單片機(jī)發(fā)送的煙霧噴射控制信號，并基于煙霧噴射控制信號控制煙霧噴射設(shè)備的噴射模式。
[0026]所述系統(tǒng)包括:拉幕控制設(shè)備，與FLASH存儲器連接，用于讀出FLASH存儲器中存儲的場景文件，并基于場景文件中的每一場景的開始情節(jié)控制舞臺拉幕的升起模式，基于場景文件中的每一場景的結(jié)束情節(jié)控制舞臺拉幕的降落模式。
[0027]其中，MSP430單片機(jī)還分別與位置反饋設(shè)備、重量檢測設(shè)備、速度檢測設(shè)備和保護(hù)驅(qū)動電機(jī)連接，基于預(yù)設(shè)位置權(quán)重、吊桿實時位置、預(yù)設(shè)重量權(quán)重、吊桿負(fù)載重量、預(yù)設(shè)速度權(quán)重和吊桿實時速度確定保護(hù)控制信號，并將保護(hù)控制信號發(fā)送給保護(hù)驅(qū)動電機(jī)以實現(xiàn)對保護(hù)驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動控制。
[0028]其中，F(xiàn)LASH存儲器還與MSP430單片機(jī)連接，用于存儲預(yù)設(shè)位置權(quán)重、預(yù)設(shè)重量權(quán)重和預(yù)設(shè)速度權(quán)重，預(yù)設(shè)位置權(quán)重、預(yù)設(shè)重量權(quán)重和預(yù)設(shè)速度權(quán)重分別用于對吊桿實時位置、吊桿負(fù)載重量和吊桿實時速度進(jìn)行加權(quán);與目標(biāo)動物類型對應(yīng)的煙霧噴射顏色為目標(biāo)動物類型厭惡的煙霧噴射顏色。
[0029]可選地，在所述系統(tǒng)中，還包括:液晶顯示設(shè)備，與MSP430單片機(jī)連接，用于顯示目標(biāo)動物類型或無目標(biāo)動物信號;液晶顯示設(shè)備還集成有觸摸屏;各種基準(zhǔn)動物輪廓中，每一種基準(zhǔn)動物輪廓對應(yīng)一種動物類型;所述系統(tǒng)還包括:鍵盤陣列，用于在用戶的操作下，接收用戶輸入的預(yù)設(shè)高度閾值和預(yù)設(shè)變化率閾值。
[0030]其中，所述系統(tǒng)還包括機(jī)器人行走主體結(jié)構(gòu)，用于搭載所述系統(tǒng)中的上述的機(jī)械設(shè)備和上述的電子設(shè)備。
[0031]另外，CMOS傳感器也可細(xì)分為被動式像素傳感器(Passive Pixel Sensor CMOS)與主動式像素傳感器(Active Pixel Sensor CMOS)。
[0032]被動式像素傳感器(Passive Pixel Sensor，簡稱PPS)，又叫無源式像素傳感器，他由一個反向偏置的光敏二極管和一個開關(guān)管構(gòu)成。光敏二極管本質(zhì)上是一個由P型半導(dǎo)體和N型半導(dǎo)體組成的PN結(jié)，他可等效為一個反向偏置的二極管和一個MOS電容并聯(lián)。當(dāng)開關(guān)管開啟時，光敏二極管與垂直的列線(Column bus)連通。位于列線末端的電荷積分放大器讀出電路(Charge integrating amplifier)保持列線電壓為一常數(shù)，當(dāng)光敏二極管存貝士的信號電荷被讀出時，其電壓被復(fù)位到列線電壓水平，與此同時，與光信號成正比的電荷由電荷積分放大器轉(zhuǎn)換為電荷輸出。
[0033]主動式像素傳感器(Active Pixel Sensor，簡稱APS)，又叫有源式像素傳感器。幾乎在CMOS PPS像素結(jié)構(gòu)發(fā)明的同時，人們很快認(rèn)識到在像素內(nèi)引入緩沖器或放大器可以改善像素的性能，在CMOS APS中每一像素內(nèi)都有自己的放大器。集成在表面的放大晶體管減少了像素元件的有效表面積，降低了 “封裝密度”，使40%?50%的入射光被反射。這種傳感器的另一個問題是，如何使傳感器的多通道放大器之間有較好的匹配，這可以通過降低殘余水平的固定圖形噪聲較好地實現(xiàn)。由于CMOS APS像素內(nèi)的每個放大器僅在此讀出期間被激發(fā)，所以CMOS APS的功耗比CXD圖像傳感器的還小。
[0034]采用本發(fā)明的動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)，針對現(xiàn)有技術(shù)在動物表演過程中防動物襲人機(jī)制過于依賴人工以及設(shè)備控制機(jī)制落后的技術(shù)問題，通過建立高效圖像識別技術(shù)實現(xiàn)對動物襲人行為的電子化檢測，并根據(jù)動物類型制定對應(yīng)的驅(qū)逐方式，同時，還對現(xiàn)有的設(shè)備控制機(jī)制進(jìn)行優(yōu)化，提高現(xiàn)場設(shè)備的可控性和可靠性，維護(hù)現(xiàn)場動物表演的秩序，避免演出設(shè)備事故發(fā)生。
[0035]可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實施例披露如上，然而上述實施例并非用以限定本發(fā)明。對于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括MSP430單片機(jī)、FLASH存儲器和動物類型識別設(shè)備，F(xiàn)LASH存儲器和動物類型識別設(shè)備協(xié)同操作，用于提供靠近舞臺邊緣的目標(biāo)動物類型，MSP430單片機(jī)分別與FLASH存儲器和動物類型識別設(shè)備連接，用于基于接收到的目標(biāo)動物類型確定安保策略。2.如權(quán)利要求1所述的動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: CMOS視覺傳感器，設(shè)置在舞臺邊緣的上方，用于對舞臺邊緣進(jìn)行拍攝，以獲得舞臺邊緣圖像，舞臺邊緣圖像的分辨率為超高清分辨率； 圖像處理設(shè)備，與CMOS視覺傳感器連接以接收舞臺邊緣圖像，包括幾何校正單元、圖像旋轉(zhuǎn)單元、圖像平移單元、直方圖均衡化單元、小波濾波單元和高斯平滑濾波單元，對于舞臺邊緣圖像依次執(zhí)行幾何校正、圖像旋轉(zhuǎn)、圖像平移、直方圖均衡化、小波濾波和高斯平滑濾波處理，以獲得對應(yīng)的修正圖像； 動物分割設(shè)備，分別與FLASH存儲器和圖像處理設(shè)備連接，用于接收修正圖像、預(yù)設(shè)動物灰度上限閾值和預(yù)設(shè)動物灰度下限閾值，基于預(yù)設(shè)動物灰度上限閾值和預(yù)設(shè)動物灰度下限閾值在修正圖像中進(jìn)行動物目標(biāo)識別，識別成功則將動物目標(biāo)從修正圖像中分割以作為動物子圖像輸出，識別失敗則輸出無目標(biāo)動物信號； 動物類型識別設(shè)備，分別與FLASH存儲器和動物分割設(shè)備連接，在接收到無目標(biāo)動物信號時，轉(zhuǎn)發(fā)無目標(biāo)動物信號，在接收到動物子圖像時，將動物子圖像與各種基準(zhǔn)動物輪廓逐一匹配，匹配成功則輸出匹配到的基準(zhǔn)動物輪廓對應(yīng)的類型以作為目標(biāo)動物類型輸出，匹配失敗則輸出無目標(biāo)動物信號； MSP430單片機(jī)，分別與動物檢測設(shè)備和煙霧噴射控制設(shè)備連接，當(dāng)接收到目標(biāo)動物類型時，向煙霧噴射控制設(shè)備發(fā)出與目標(biāo)動物類型對應(yīng)的煙霧噴射顏色，當(dāng)接收到無目標(biāo)動物信號時，向煙霧噴射控制設(shè)備發(fā)出停止煙霧噴射信號； FLASH存儲器，用于預(yù)先存儲了預(yù)設(shè)動物灰度上限閾值、預(yù)設(shè)動物灰度下限閾值和各種基準(zhǔn)動物輪廓； 位置反饋設(shè)備，用于反饋吊桿當(dāng)前所在的實時位置，并作為吊桿實時位置輸出； 重量檢測設(shè)備，用于檢測吊桿當(dāng)前所承擔(dān)的負(fù)載重量，并作為吊桿負(fù)載重量輸出； 速度檢測設(shè)備，用于檢測吊桿當(dāng)前的升降速度，并作為吊桿實時速度輸出； 吊桿保護(hù)設(shè)備，包括制動單元、保護(hù)單元和保護(hù)驅(qū)動電機(jī)，保護(hù)驅(qū)動電機(jī)分別與制動單元和保護(hù)單元連接，用于驅(qū)動制動單元或保護(hù)單元以實現(xiàn)對吊桿的保護(hù)操作，制動單元用于在保護(hù)驅(qū)動電機(jī)的控制下，實現(xiàn)對吊桿的制動操作，保護(hù)單元用于在保護(hù)驅(qū)動電機(jī)的控制下，實現(xiàn)對吊桿上負(fù)載的保護(hù)操作； 煙霧噴射設(shè)備，設(shè)置在舞臺邊緣的下方，能夠以設(shè)定顏色發(fā)射出不同的煙霧； 煙霧噴射控制設(shè)備，分別與煙霧噴射設(shè)備和MSP430單片機(jī)連接，設(shè)置在煙霧噴射設(shè)備附近，接收MSP430單片機(jī)發(fā)送的煙霧噴射控制信號，并基于煙霧噴射控制信號控制煙霧噴射設(shè)備的噴射模式； 拉幕控制設(shè)備，與FLASH存儲器連接，用于讀出FLASH存儲器中存儲的場景文件，并基于場景文件中的每一場景的開始情節(jié)控制舞臺拉幕的升起模式，基于場景文件中的每一場景的結(jié)束情節(jié)控制舞臺拉幕的降落模式； 其中，MSP430單片機(jī)還分別與位置反饋設(shè)備、重量檢測設(shè)備、速度檢測設(shè)備和保護(hù)驅(qū)動電機(jī)連接，基于預(yù)設(shè)位置權(quán)重、吊桿實時位置、預(yù)設(shè)重量權(quán)重、吊桿負(fù)載重量、預(yù)設(shè)速度權(quán)重和吊桿實時速度確定保護(hù)控制信號，并將保護(hù)控制信號發(fā)送給保護(hù)驅(qū)動電機(jī)以實現(xiàn)對保護(hù)驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動控制； 其中，F(xiàn)LASH存儲器還與MSP430單片機(jī)連接，用于存儲預(yù)設(shè)位置權(quán)重、預(yù)設(shè)重量權(quán)重和預(yù)設(shè)速度權(quán)重，預(yù)設(shè)位置權(quán)重、預(yù)設(shè)重量權(quán)重和預(yù)設(shè)速度權(quán)重分別用于對吊桿實時位置、吊桿負(fù)載重量和吊桿實時速度進(jìn)行加權(quán)； 其中，與目標(biāo)動物類型對應(yīng)的煙霧噴射顏色為目標(biāo)動物類型厭惡的煙霧噴射顏色。3.如權(quán)利要求2所述的動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 液晶顯示設(shè)備，與MSP430單片機(jī)連接，用于顯示目標(biāo)動物類型或無目標(biāo)動物信號。4.如權(quán)利要求3所述的動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)，其特征在于: 液晶顯示設(shè)備還集成有觸摸屏。5.如權(quán)利要求2所述的動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)，其特征在于: 各種基準(zhǔn)動物輪廓中，每一種基準(zhǔn)動物輪廓對應(yīng)一種動物類型。6.如權(quán)利要求2所述的動物舞臺機(jī)器人安防系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 鍵盤陣列，用于在用戶的操作下，接收用戶輸入的預(yù)設(shè)高度閾值和預(yù)設(shè)變化率閾值。
【文檔編號】A63J5/00GK105903213SQ201610279742
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月28日
【發(fā)明人】張鑫
【申請人】寧波力匠機(jī)器人科技有限公司