本發(fā)明涉及洗衣機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種洗衣機(jī)的慣量檢測方法、洗衣機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

用戶在使用洗衣機(jī)時(shí)希望洗衣機(jī)能夠根據(jù)衣物的重量自動(dòng)給出合適的水位和洗滌劑量，從而避免盲目選擇會(huì)帶來的衣服洗不干凈或者費(fèi)水費(fèi)電的問題。目前的洗衣機(jī)很多都具有自動(dòng)檢測洗滌衣物重量的功能，其中，測量衣物重量的主要方法有兩大類：一類是采用稱重傳感器直接測量衣物的重量；另一類是利用檢測洗衣機(jī)中的電機(jī)在不同負(fù)載條件下加速或者加速到另一轉(zhuǎn)速所需的時(shí)間、電流等參數(shù)，來測量桶體內(nèi)衣物的慣量，由于重量與慣量基本上是成比例的，根據(jù)它們之間的比例關(guān)系就可將慣量轉(zhuǎn)換成重量。

但是，采用稱重傳感器來檢測衣物的重量方法需要在洗衣機(jī)中安裝稱重傳感器，這樣不僅會(huì)增加成本，并且安裝也不便；而利用洗衣機(jī)中的電機(jī)測量衣物慣量的方法不需要專門的傳感器，因此不存在安裝問題，在洗衣機(jī)領(lǐng)域應(yīng)用較為廣泛，但這種方法沒有考慮到不同洗衣機(jī)桶體摩擦的差異性對(duì)于檢測的影響，導(dǎo)致檢測精度偏差較大。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種洗衣機(jī)的慣量檢測方法、洗衣機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中慣量檢測的檢測精度偏差較大的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種洗衣機(jī)的慣量檢測方法，所述方法包括以下步驟：

在洗衣機(jī)的變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第一積分結(jié)果；

控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)；

在所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第二積分結(jié)果；

根據(jù)第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量。

優(yōu)選地，所述控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)，具體包括：

獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置；

在所述桶體旋轉(zhuǎn)至所述目標(biāo)位置時(shí)，控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，具體包括：

獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的正向過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

優(yōu)選地，所述獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的正向過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，具體包括：

根據(jù)所述變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置和反饋速度進(jìn)行不平衡位置估算，獲得所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的正向過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

優(yōu)選地，所述根據(jù)第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量，具體包括：

計(jì)算所述第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果之間的差值，根據(jù)所述差值計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量。

優(yōu)選地，所述計(jì)算所述第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果之間的差值，根據(jù)所述差值計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量，具體包括：

計(jì)算所述第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果之間的差值，將所述差值與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換系數(shù)相乘，并將相乘結(jié)果作為所述洗衣機(jī)的慣量。

優(yōu)選地，所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間和第二預(yù)設(shè)時(shí)間均為所述桶體旋轉(zhuǎn)周期的n倍，所述n為大于等于1的整數(shù)。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種洗衣機(jī)，所述洗衣機(jī)包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的慣量檢測程序，所述慣量檢測程序配置為實(shí)現(xiàn)所述的慣量檢測方法的步驟。

優(yōu)選地，所述洗衣機(jī)還包括：桶體和變頻電機(jī)，所述變頻電機(jī)配置為在所述處理器的控制下驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有慣量檢測程序，所述慣量檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的慣量檢測方法的步驟。

本發(fā)明在洗衣機(jī)的變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第一積分結(jié)果；控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)；在所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第二積分結(jié)果；根據(jù)第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量，在計(jì)算所述慣量的過程中并不涉及桶體摩擦，消除了桶體摩擦的差異性對(duì)于檢測的影響，提高了檢測精度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例方案涉及的硬件運(yùn)行環(huán)境的洗衣機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明洗衣機(jī)的慣量檢測方法第一實(shí)施例的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中變頻電機(jī)的速度波動(dòng)軌跡示意圖；

圖4為對(duì)圖3進(jìn)行簡化后的速度波動(dòng)軌跡示意圖；

圖5為本發(fā)明洗衣機(jī)的慣量檢測方法第二實(shí)施例的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例中筒體的運(yùn)轉(zhuǎn)過程的控制原理圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例方案涉及的硬件運(yùn)行環(huán)境的洗衣機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1所示，該洗衣機(jī)可以包括：處理器1001，例如cpu，桶體1002，用戶接口1003，變頻電機(jī)1004和存儲(chǔ)器1005。其中，桶體1002為被所述變頻電機(jī)1004驅(qū)動(dòng)的對(duì)象。用戶接口1003可以包括顯示屏(display)、輸入單元比如鍵盤(keyboard)，可選用戶接口1003還可以包括標(biāo)準(zhǔn)的有線接口、無線接口。存儲(chǔ)器1005可以是高速ram存儲(chǔ)器，也可以是穩(wěn)定的存儲(chǔ)器(non-volatilememory)，例如磁盤存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器1005可選的還可以是獨(dú)立于前述處理器1001的存儲(chǔ)裝置。

在具體實(shí)現(xiàn)中，所述洗衣機(jī)可為滾筒洗衣機(jī)，也可為波輪洗衣機(jī)，本實(shí)施例對(duì)此不加以限制。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖1中示出的洗衣機(jī)結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對(duì)洗衣機(jī)的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

如圖1所示，作為一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)的存儲(chǔ)器1005中可以包括操作系統(tǒng)、用戶接口模塊以及慣量檢測程序。

在圖1所示的洗衣機(jī)中，所述洗衣機(jī)通過處理器1001調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的慣量檢測程序，并執(zhí)行以下操作：

在洗衣機(jī)的變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第一積分結(jié)果；

控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)；

在所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第二積分結(jié)果；

根據(jù)第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的慣量檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置；

在所述桶體旋轉(zhuǎn)至所述目標(biāo)位置時(shí)，控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的慣量檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的正向過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的慣量檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

根據(jù)所述變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置和反饋速度進(jìn)行不平衡位置估算，獲得所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的正向過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的慣量檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

計(jì)算所述第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果之間的差值，根據(jù)所述差值計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量。

進(jìn)一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲(chǔ)器1005中存儲(chǔ)的慣量檢測程序，還執(zhí)行以下操作：

計(jì)算所述第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果之間的差值，將所述差值與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換系數(shù)相乘，并將相乘結(jié)果作為所述洗衣機(jī)的慣量。

本實(shí)施例通過上述方案，在洗衣機(jī)的變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第一積分結(jié)果；控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)；在所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第二積分結(jié)果；根據(jù)第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量，在計(jì)算所述慣量的過程中并不涉及桶體摩擦，消除了桶體摩擦的差異性對(duì)于檢測的影響，提高了檢測精度。

基于上述硬件結(jié)構(gòu)，提出本發(fā)明洗衣機(jī)的慣量檢測方法實(shí)施例。

參照?qǐng)D2，圖2為本發(fā)明洗衣機(jī)的慣量檢測方法第一實(shí)施例的流程示意圖。

在第一實(shí)施例中，所述洗衣機(jī)的慣量檢測方法包括以下步驟：

s10：在洗衣機(jī)的變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第一積分結(jié)果；

可理解的是，對(duì)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，可得到第一積分結(jié)果，因此，所述第一積分結(jié)果可理解為所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩的總和。

s20：控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)；

需要說明的是，可按照隨機(jī)加速度來控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)，但考慮到后續(xù)計(jì)算的方便性，本實(shí)施例中，可按照固定加速度來控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)。

s30：在所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第二積分結(jié)果；

可理解的是，對(duì)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，可得到第二積分結(jié)果，因此，所述第二積分結(jié)果可理解為所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩的總和。

為了保證計(jì)算的準(zhǔn)確性及簡便性，本實(shí)施例中，所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間和第二預(yù)設(shè)時(shí)間均為所述桶體旋轉(zhuǎn)周期的n倍，所述n為大于等于1的整數(shù)。

s40：根據(jù)第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量。

為便于計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量，本實(shí)施例中，可計(jì)算所述第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果之間的差值，根據(jù)所述差值計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量。

具體地，由于慣量與所述差值之間可進(jìn)行系數(shù)換算，因此，可計(jì)算所述第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果之間的差值，將所述差值與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換系數(shù)相乘，并將相乘結(jié)果作為所述洗衣機(jī)的慣量。

需要說明的是，所述洗衣機(jī)的慣量計(jì)算原理的推導(dǎo)過程如下：

假設(shè)變頻電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程為：

其中，te為所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩，td為桶體的不平衡轉(zhuǎn)矩，b為阻尼系數(shù)，ω為所述桶體的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，j為所述洗衣機(jī)的慣量。

假設(shè)所述變頻電機(jī)的速度波動(dòng)軌跡如圖3所示，ab段與cd段均為一個(gè)滾筒周期，cd段的目標(biāo)速度設(shè)為：

所以ab段和cd段的時(shí)間一樣，t＝tab＝tcd。

在不考慮桶體不平衡狀態(tài)的影響時(shí)，由于ab段為加速段，變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩teab為：

其中，ωab為所述桶體在ab段的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

由于cd段為勻速段，變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩tecd為：

其中，ωcd為所述桶體在cd段的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

考慮負(fù)載不平衡轉(zhuǎn)矩td，在ab段，變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩為：

在勻速段cd，變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩為：

對(duì)公式(1)和公式(2)兩邊分別在ab段和cd段時(shí)間內(nèi)積分：

由公式(3)和公式(4)取差：

由于cd段的加速度為0，因此，對(duì)cd段的速度在一個(gè)滾筒周期內(nèi)取導(dǎo)數(shù)再積分為零，即

可得：

假設(shè)：∫bωabdt＝∫bωcddt

那么：

其中，為常數(shù)，那么慣量j正比于ab段與cd段之間的電磁轉(zhuǎn)矩積分之差。

將之前的速度波動(dòng)軌跡簡化為如圖4所示，由于ab段的轉(zhuǎn)速與ef段的轉(zhuǎn)速比較接近，可認(rèn)定為：

∫tecddt＝∫teefdt

其中，teef為在ef段的變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩。

可推導(dǎo)出：

其中，為常數(shù)，那么慣量j正比于ab段與ef段之間的電磁轉(zhuǎn)矩積分之差，可根據(jù)來確定預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換系數(shù)。

需要說明的是，根據(jù)上述公式可知，在慣量的計(jì)算公式中，已經(jīng)消除了阻尼系數(shù)b，因此，消除了洗衣機(jī)桶體摩擦的差異性對(duì)于檢測的影響，提高了檢測精度。

本實(shí)施例在洗衣機(jī)的變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第一積分結(jié)果；控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)；在所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第二積分結(jié)果；根據(jù)第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量，在計(jì)算所述慣量的過程中并不涉及桶體摩擦，消除了桶體摩擦的差異性對(duì)于檢測的影響，提高了檢測精度。

進(jìn)一步地，如圖5所示，基于第一實(shí)施例提出本發(fā)明洗衣機(jī)的慣量檢測方法第二實(shí)施例，在本實(shí)施例中，步驟s20具體包括：

s21：獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置；

s22：在所述桶體旋轉(zhuǎn)至所述目標(biāo)位置時(shí)，控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)。

需要說明的是，所述勻速轉(zhuǎn)動(dòng)可理解為所述桶體按照一個(gè)固定的預(yù)設(shè)速度(例如：90rpm)來轉(zhuǎn)動(dòng)的過程，但通常變頻電機(jī)會(huì)存在摩擦力等固有因素，因此，在該過程中所述桶體的旋轉(zhuǎn)可能存在速度波動(dòng)。

在具體實(shí)現(xiàn)中，所述桶體由于衣物放置不均勻等問題可能處于不平衡狀態(tài)，而不平衡狀態(tài)也會(huì)導(dǎo)致速度波動(dòng)，若在慣量檢測時(shí)，不平衡狀態(tài)所引起的速度波動(dòng)會(huì)隨機(jī)地與固有因素所引起的速度波動(dòng)疊加，最終出現(xiàn)不同慣量測試之間的波動(dòng)波形差異較大、精度較低的問題，為避免該問題，本實(shí)施例中，可在固定的位置來控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證桶體在不平衡狀態(tài)下每次檢測的速度波形都是一致的，以提高檢測精度。

由于過零點(diǎn)相對(duì)而言，更容易進(jìn)行檢測，并且檢測精度高，為保證在固定的位置來控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)，本實(shí)施例中，獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，在所述桶體旋轉(zhuǎn)至所述目標(biāo)位置時(shí)，控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)。

當(dāng)然，為防止不平衡狀態(tài)所引起的速度波動(dòng)與固有因素所引起的速度波動(dòng)相互抵消，本實(shí)施例中，可獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的正向過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，在所述桶體旋轉(zhuǎn)至所述目標(biāo)位置時(shí)，控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)。

具體地，為便于獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的正向過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，可根據(jù)所述變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置和反饋速度進(jìn)行不平衡位置估算，獲得所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的正向過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

應(yīng)理解的是，桶體的運(yùn)轉(zhuǎn)過程通常會(huì)采用自動(dòng)控制原理實(shí)現(xiàn)，參照?qǐng)D6，可根據(jù)指令生成單元生成目標(biāo)速度vref，由減法器計(jì)算目標(biāo)速度與速度運(yùn)算器發(fā)送的實(shí)際速度vreal之間的速度偏差verr，由速度控制器根據(jù)所述速度偏差verr確定對(duì)應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩(即目標(biāo)電磁轉(zhuǎn)矩)tasr，電流控制器根據(jù)變頻電機(jī)的實(shí)際電流ifdb計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)矩(由于所述實(shí)際轉(zhuǎn)矩和實(shí)際電流ifdb之間具有換算系數(shù)，因此，可通過所述實(shí)際電流ifdb及換算系數(shù)來計(jì)算實(shí)際轉(zhuǎn)矩)，根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩tasr和計(jì)算出的實(shí)際轉(zhuǎn)矩確定目標(biāo)電流i，并將所述目標(biāo)電流i傳輸至變頻電機(jī)，位置檢測單元獲取所述變頻電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度θ，速度運(yùn)算器根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度θ以及旋轉(zhuǎn)時(shí)間可計(jì)算實(shí)際速度vreal，加速度起始點(diǎn)計(jì)算單元可根據(jù)所述變頻電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度θ(即變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置)和實(shí)際速度vreal(即所述變頻電機(jī)的反饋速度)來確定目標(biāo)位置，在所述桶體旋轉(zhuǎn)至所述目標(biāo)位置時(shí)，由指令生成單元來控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元可計(jì)算所述變頻電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然，所述指令生成單元能夠確定所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間和第二預(yù)設(shè)時(shí)間，最后可將轉(zhuǎn)矩計(jì)算單元計(jì)算的所述變頻電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩和所述指令生成單元確定的第一預(yù)設(shè)時(shí)間和第二預(yù)設(shè)時(shí)間作為上述慣量檢測方法的數(shù)據(jù)源。

此外，本發(fā)明實(shí)施例還提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有慣量檢測程序，所述慣量檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如下操作：

在洗衣機(jī)的變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第一積分結(jié)果；

控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)；

在所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第二積分結(jié)果；

根據(jù)第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量。

進(jìn)一步地，所述慣量檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置；

在所述桶體旋轉(zhuǎn)至所述目標(biāo)位置時(shí)，控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述慣量檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

獲取所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的正向過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

進(jìn)一步地，所述慣量檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

根據(jù)所述變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置和反饋速度進(jìn)行不平衡位置估算，獲得所述桶體在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)中速度波動(dòng)的正向過零點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

進(jìn)一步地，所述慣量檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

計(jì)算所述第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果之間的差值，根據(jù)所述差值計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量。

進(jìn)一步地，所述慣量檢測程序被處理器執(zhí)行時(shí)還實(shí)現(xiàn)如下操作：

計(jì)算所述第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果之間的差值，將所述差值與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換系數(shù)相乘，并將相乘結(jié)果作為所述洗衣機(jī)的慣量。

本實(shí)施例通過上述方案，在洗衣機(jī)的變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第一積分結(jié)果；控制所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)；在所述變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)桶體進(jìn)行加速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，對(duì)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述變頻電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩進(jìn)行積分，得到第二積分結(jié)果；根據(jù)第一積分結(jié)果和第二積分結(jié)果計(jì)算所述洗衣機(jī)的慣量，在計(jì)算所述慣量的過程中并不涉及桶體摩擦，消除了桶體摩擦的差異性對(duì)于檢測的影響，提高了檢測精度。

需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實(shí)施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在如上所述的一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)(如rom/ram、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，空調(diào)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。