專利名稱：縫制系統(tǒng)和縫制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及縫制系統(tǒng)和縫制方法，特別是涉及適合用于具有線圈而富于伸縮性的針織物和沒(méi)有線圈而缺乏伸縮性的織物的縫制以及針織物相互間的縫制的縫制系統(tǒng)和縫制方法。
背景技術(shù)：
針織物通過(guò)用織針將線織入而加以制造，所以具有多個(gè)線圈連續(xù)交織的組織，富于伸縮性。當(dāng)縫制這樣的針織物以制造例如針織套衫等針織制品時(shí)，使用針織物專用的縫紉機(jī)(以下稱“套口機(jī)”)。如圖36所示，該套口機(jī)80具有以一定的節(jié)距將多根定位針81排列成梳齒形的針板82。
上述定位針81如圖37所示那樣形成具有定位部81a和固定部81b的L字形，通過(guò)將該固定部81b焊接到針板82的背面而加以固定。另外，定位部81a的前端很銳利，在其前面形成導(dǎo)向槽81c。
如圖38所示，使該針板82的各定位針81依次串刺一方的針織物83的各線圈83a，從相反側(cè)依次串刺另一方的針織物84的各線圈84a，并且使縫針上下移動(dòng)，從而將兩者的線圈83a、84a間縫合。
即，當(dāng)上述縫針85從上死點(diǎn)朝下死點(diǎn)下降時(shí)，其針尖沿定位針81的導(dǎo)向槽81c行進(jìn)，通過(guò)兩針織物的線圈83a、84a間。縫針85通過(guò)形成于縫紉機(jī)底板86表面的孔86a進(jìn)入到底板86的下方，將插通于針尖線孔的縫線引導(dǎo)至楔狀彎針87的尖端87a附近。該彎針87沿一定方向進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)縫針85進(jìn)入返回上方的工序時(shí)，由尖端87a捕捉縫線形成線圈，并將其保持直到下一次縫針85下降到來(lái)為止，通過(guò)在該線圈中穿過(guò)縫線，形成鏈狀的針跡，實(shí)現(xiàn)兩針織物83、84的縫制。
上述針板82接合到配置于底板86前面?zhèn)鹊?、與縫紉機(jī)本體垂直的較長(zhǎng)的載置臺(tái)88。即，在針板82的背面安裝有導(dǎo)向軌89(圖37)，通過(guò)使該導(dǎo)向軌89嵌合到形成于上述載置臺(tái)88的導(dǎo)向槽88a，使針板82可沿橫向在載置臺(tái)88上自由滑動(dòng)。
在上述針板82的下方配置進(jìn)給齒輪90，該進(jìn)給齒輪90與在上述針板82背面配置成齒條狀的定位針81的固定部81b嚙合。該進(jìn)給齒輪90通過(guò)另一齒輪91和圖中未示出的皮帶等傳動(dòng)裝置與上述縫針85的驅(qū)動(dòng)源連接，與縫針85的上下運(yùn)動(dòng)同步地回轉(zhuǎn)。即，縫針85每作1次往復(fù)運(yùn)動(dòng)，針板82滑動(dòng)1個(gè)節(jié)距，下一個(gè)定位針81移動(dòng)到縫針85的正下方。另外，上述彎針87也通過(guò)圖中未示出的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接到上述驅(qū)動(dòng)源，與縫針85的上下運(yùn)動(dòng)同步地回轉(zhuǎn)1圈。
這樣，通過(guò)用1根線以鏈狀縫制針織物83、84，可在兩者的縫制部分也確保一定的伸縮性，所以，可很好地與具有伸縮性的針織品的特性一致。另外，由于使針板82的定位針81小心地刺入到各針織物線圈83a、84a進(jìn)行縫制，所以，縫制部分的線圈美觀整齊，不用說(shuō)可提高設(shè)計(jì)效果，而且可有效地防止針織物從終端部分脫開(kāi)。
然而，為了如上述那樣在縫制部分使線圈美觀整齊，需要不漏一個(gè)地依次在所有線圈83a、84a刺入針板82的定位針81，該作業(yè)不得不依賴于熟練工人的手工作業(yè)。為此，即使想通過(guò)使套口機(jī)80的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)化來(lái)縮短縫制時(shí)間，也會(huì)因在針板82固定縫制對(duì)象物費(fèi)事而使得在整體生產(chǎn)率的提高受到很大的限制。
在現(xiàn)有的套口機(jī)80中，需要根據(jù)作為縫制對(duì)象物的針織物83、84的線圈的粗密度更換縫紉機(jī)本體。即，針織物83、84的線圈的粗密度由針織機(jī)的機(jī)號(hào)決定，針板82的定位針81間的間距也進(jìn)行調(diào)整以便與其相適應(yīng)。另外，縫紉機(jī)本體的縫針85的上下移動(dòng)和針板82的進(jìn)給節(jié)距的定時(shí)由內(nèi)部齒輪的種類或其組合固定地加以實(shí)現(xiàn)。因此，當(dāng)針織物83、84的機(jī)號(hào)改變而使用與其相應(yīng)的針板82的場(chǎng)合，必須更換具有與該機(jī)號(hào)配套的專用齒輪構(gòu)成的縫紉機(jī)本體，這對(duì)作業(yè)效率和設(shè)備投資是很大的負(fù)擔(dān)。
另外，衣料品的功能和設(shè)計(jì)不同，使得需要縫制富于伸縮性的針織物和缺乏伸縮性的織物。在這樣的場(chǎng)合，如使用上述套口機(jī)80，則可由定位針81捕捉線圈，所以可在縫制部分使線圈對(duì)齊，充分利用針織物的特性。然而，如用具有伸縮性的鏈?zhǔn)结樭E縫制缺乏伸縮性的織物，則在織物側(cè)產(chǎn)生多個(gè)細(xì)小折皺，所以使用針織物專用的套口機(jī)不適當(dāng)。
為此，現(xiàn)有技術(shù)通過(guò)在縫制織物相互間時(shí)使用的平縫縫紉機(jī)，實(shí)現(xiàn)了針織物與織物的縫制。該平縫縫紉機(jī)與套口機(jī)那樣用1根線以鏈狀縫制的情形不同，是將面線與底線結(jié)合，由于針跡牢固地連接，所以形成沒(méi)有伸縮性的針跡。
如這樣使用平縫縫紉機(jī)，則可確實(shí)地由面線和底線的交織形成細(xì)密且牢固的針跡，所以不會(huì)在織物側(cè)形成細(xì)小的折皺。可是，平縫縫紉機(jī)當(dāng)然沒(méi)有定位針，不能小心地對(duì)準(zhǔn)針織物線圈進(jìn)行縫制。為此，不能整齊地對(duì)齊針織物的線圈，不僅不能在設(shè)計(jì)中充分利用特意形成的線圈，而且可能從終端部脫出線。
因此，在現(xiàn)有技術(shù)中，如圖39所示，當(dāng)用平縫縫紉機(jī)縫制針織物83和織物92時(shí)，不得不在將針織物83終端近旁于內(nèi)側(cè)對(duì)折的狀態(tài)下進(jìn)行平縫處理。這樣，即使終端部脫開(kāi)也可由針跡93部分加以阻止，所以，可防止損傷到針織物83的表面。
然而，由于將本來(lái)就厚的針織物83側(cè)對(duì)折，所以產(chǎn)生相應(yīng)的厚度，似乎形成了補(bǔ)襯，阻礙了與織物92的自然一體化。因此，對(duì)該衣料品的設(shè)計(jì)產(chǎn)生了很大的制約。
本發(fā)明就是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題而提出的，其目的在于實(shí)現(xiàn)這樣的縫制裝置，對(duì)于該縫制裝置，即使不正確地將針織物的線圈一個(gè)一個(gè)地固定到定位針，也可確實(shí)地縫合針織物的線圈，在縫制部分形成整齊的線圈。
本發(fā)明的目的還在于提供一種理想的縫制裝置，該縫制裝置不用相應(yīng)于針織物的線圈將縫紉機(jī)本體更換成專用的本體，用1臺(tái)縫紉機(jī)本體即可對(duì)應(yīng)任何線圈。
本發(fā)明的目的還在于提供一種縫制裝置，該縫制裝置在縫制針織物與織物時(shí)，即使不對(duì)折針織物的終端部也沒(méi)有脫開(kāi)的危險(xiǎn)性，另外，也不會(huì)在織物側(cè)形成細(xì)小的折皺。
發(fā)明的公開(kāi)為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種縫制系統(tǒng)，該縫制系統(tǒng)具有至少1個(gè)臺(tái)、縫紉機(jī)本體、X-Y進(jìn)給機(jī)構(gòu)、圖象傳感器、記憶裝置、以及控制裝置；該臺(tái)用于載置縫制對(duì)象物；該縫紉機(jī)本體具有可上下自由移動(dòng)地配置的縫針和可以使上述縫針以任意速度上下移動(dòng)的馬達(dá)，用于對(duì)縫制對(duì)象物進(jìn)行縫合；該X-Y進(jìn)給機(jī)構(gòu)用于使上述縫紉機(jī)本體沿與上述臺(tái)平行的方向相對(duì)移動(dòng)必要量，并沿與上述臺(tái)垂直的方向也相對(duì)移動(dòng)必要量；該圖象傳感器用于獲取上述縫制對(duì)象物側(cè)的圖象數(shù)據(jù)；該記憶裝置用于記憶指示配置于上述縫制對(duì)象物側(cè)的應(yīng)縫合部位的標(biāo)記圖案的形狀和以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)加以設(shè)定的應(yīng)縫合部位的位置；該控制裝置指示從上述圖象傳感器依次取入的圖象數(shù)據(jù)中查找記憶在上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，以查找到的標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)依次算出應(yīng)縫合部位所處位置的座標(biāo)，并算出該座標(biāo)與上述縫紉機(jī)本體的縫針現(xiàn)在所處座標(biāo)的差，根據(jù)該算出的結(jié)果使上述縫紉機(jī)本體沿必要的方向移動(dòng)必要量，對(duì)上述標(biāo)記圖案指示的部位進(jìn)行縫合。
作為上述縫制對(duì)象物，除針織物外，可以是棉、絲、毛、合成纖維等的織物，也可是合成皮革、真皮等所有縫制材料。
在該縫制系統(tǒng)中，比較預(yù)先記憶在記憶裝置內(nèi)的、用于指示應(yīng)縫制部位的標(biāo)記圖案的圖象數(shù)據(jù)與從圖象傳感器取入的縫制對(duì)象物表面的圖象數(shù)據(jù)，算出應(yīng)縫制部位所處位置的座標(biāo)，根據(jù)該結(jié)果將本體移動(dòng)至可縫合的位置，自動(dòng)地縫合該部位，所以，如將針織物選擇為上述縫制對(duì)象物，由上述標(biāo)記圖案確定應(yīng)縫合的線圈，則不用經(jīng)過(guò)現(xiàn)有技術(shù)那樣用人眼捕捉針織物的線圈一個(gè)一個(gè)與定位針接合，即可在縫合部位美觀地對(duì)齊線圈，大幅度提高縫制作業(yè)的效率。
另外，上述縫紉機(jī)本體的單位時(shí)間移動(dòng)量和縫針上下移動(dòng)的時(shí)刻可根據(jù)需要自由地進(jìn)行控制，所以，不必象現(xiàn)有技術(shù)那樣在每次改變針織物的線圈節(jié)距時(shí)更換縫紉機(jī)本體，可由1臺(tái)的縫紉機(jī)本體縫制所有節(jié)距的針織物。
上述縫紉機(jī)本體可由X-Y進(jìn)給機(jī)構(gòu)相對(duì)地改變與縫制對(duì)象物的載置臺(tái)的位置關(guān)系。這包括由X-Y進(jìn)給機(jī)構(gòu)使縫紉機(jī)本體自身移動(dòng)的場(chǎng)合，也包括在固定縫紉機(jī)本體的狀態(tài)下移動(dòng)臺(tái)側(cè)的場(chǎng)合，還包括兩者都移動(dòng)的場(chǎng)合。即，由于目的在于修正縫紉機(jī)本體的縫針位置與縫合部位的偏差，所以即使縫紉機(jī)本體和臺(tái)的任何一方移動(dòng)都可以獲得相同的結(jié)果。
上述標(biāo)記圖案通過(guò)在例如作為縫制對(duì)象物的針織物的表面使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地織入廢線而形成。
或者，也可在配置于縫制對(duì)象物表面近旁的板上使規(guī)定形狀的圖形以規(guī)定的節(jié)距連續(xù)地示出，從而形成上述標(biāo)記圖案。
上述縫紉機(jī)本體最好具有旋梭，該旋梭具有尖端和收容于內(nèi)部的底線。該旋梭與上述縫針的上下運(yùn)動(dòng)同步地回轉(zhuǎn)，并由上述尖端捕捉縫針運(yùn)送來(lái)的面線，使其與上述底線相結(jié)，從而形成平縫針跡。
如使用該所謂的平縫縫紉機(jī)，則即使是在用于針織物和織物的縫制的場(chǎng)合，也不會(huì)在織物側(cè)形成細(xì)小的折皺，針織物側(cè)的線圈也排列得整齊，所以即使不對(duì)折也不存在使針織物的終端部脫開(kāi)的危險(xiǎn)。
當(dāng)然，作為上述縫紉機(jī)本體，也可具有設(shè)置了尖端的彎針。該彎針與上述縫針的上下移動(dòng)同步地回轉(zhuǎn)，并由上述尖端捕捉縫針運(yùn)送來(lái)的縫線形成線圈，在該線圈穿過(guò)隨后由縫針運(yùn)送來(lái)的縫線，形成鏈狀針跡。
最好在上述臺(tái)設(shè)置用于固定縫制對(duì)象物的固定裝置。該固定裝置由固定用針板和推壓構(gòu)件構(gòu)成，該固定用針板例如具有配置在該臺(tái)內(nèi)部的多根固定針，該推壓構(gòu)件配置在臺(tái)外部并具有收容上述固定針的凹部。當(dāng)在上述臺(tái)的表面固定縫制對(duì)象物時(shí)，上述針板上升，固定針從臺(tái)的表面凸出，刺穿上述縫制對(duì)象物，另外，上述推壓構(gòu)件移動(dòng)到臺(tái)表面?zhèn)葘⑸鲜龉潭ㄡ樖杖萦谏鲜霭疾績(jī)?nèi)，并推壓縫制對(duì)象物的表面，當(dāng)從上述臺(tái)取下縫制對(duì)象物時(shí)，上述針板下降，固定針縮進(jìn)臺(tái)的表面下，另外，上述推壓構(gòu)件沿與臺(tái)表面相反的方向移動(dòng)，釋放縫制對(duì)象物。
在該場(chǎng)合，最好在上述固定用針板交替配置較長(zhǎng)尺寸的固定針排列多根形成的群和較短尺寸的固定針排列多根形成的群。
上述固定裝置的目的僅在于當(dāng)縫紉機(jī)本體進(jìn)行縫制作業(yè)時(shí)保持縫制對(duì)象物不移動(dòng)，所以在固定時(shí)沒(méi)必要正確地對(duì)齊線圈。
另外，也可在上述臺(tái)設(shè)置伸長(zhǎng)固定裝置和穩(wěn)定化裝置，該伸長(zhǎng)固定裝置在伸長(zhǎng)狀態(tài)下固定具有伸縮性的縫制對(duì)象物，該穩(wěn)定化裝置用于防止固定的縫制對(duì)象物在縫制過(guò)程中錯(cuò)位。
作為上述伸長(zhǎng)固定裝置，例如可具有靜止固定構(gòu)件和可動(dòng)固定構(gòu)件，該靜止固定構(gòu)件具有用于鉤掛縫制對(duì)象物一端的接合針，該可動(dòng)固定構(gòu)件可在伸長(zhǎng)方向自由移動(dòng)地進(jìn)行配置，可固定在必要位置，并具有鉤掛縫制對(duì)象物另一端的接合針。
作為上述穩(wěn)定化裝置，例如可為具有可自由裝拆地配置在臺(tái)表面并具有表面粘性的固定板?；蛘?，也可使用由形成于上述臺(tái)表面的多個(gè)吸氣口和與該吸氣口連通接續(xù)的吸氣裝置構(gòu)成的穩(wěn)定化裝置。
最好在上述臺(tái)設(shè)置壓緊構(gòu)件，該壓緊構(gòu)件推壓由上述伸長(zhǎng)固定裝置伸長(zhǎng)到必要長(zhǎng)度的縫制對(duì)象物的表面。另外，也可在上述臺(tái)的表面設(shè)置用于測(cè)量縫制對(duì)象物長(zhǎng)度的測(cè)量構(gòu)件。
上述臺(tái)也可由第1臺(tái)和第2臺(tái)構(gòu)成，該第1臺(tái)具有伸長(zhǎng)固定裝置和穩(wěn)定化裝置，該第2臺(tái)具有由固定用針板與推壓構(gòu)件構(gòu)成的固定裝置。在這一場(chǎng)合，在兩臺(tái)之間形成縫紉機(jī)本體的縫針通過(guò)的針道。
本發(fā)明還提供一種縫制方法，其特征在于至少包括以下工序在作為一方的縫制對(duì)象物的針織物的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地織入廢線(waste thread)，形成指示應(yīng)縫合線圈的標(biāo)記圖案；在臺(tái)的表面載置另一方的縫制對(duì)象物，并在該縫制對(duì)象物表面重合上述針織物；采用圖象傳感器，取入上述針織物表面的圖象；根據(jù)該圖象設(shè)定應(yīng)查找的標(biāo)記圖案的形狀，并以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設(shè)定結(jié)果；由圖象傳感器掃描上述針織物的表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)；從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)；根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的縫合。
另外，對(duì)于縫制對(duì)象物的兩方都為針織物的場(chǎng)合，最好至少包括以下工序在作為一方縫制對(duì)象物的第1針織物和作為另一方縫制對(duì)象物的第2針織物的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應(yīng)縫合線圈的標(biāo)記圖案；在臺(tái)的表面載置上述第1針織物；采用圖象傳感器，取入上述第1針織物表面的圖象；根據(jù)該圖象設(shè)定應(yīng)查找的標(biāo)記圖案的形狀，并以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設(shè)定結(jié)果；由圖象傳感器掃描上述第1針織物的表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)；從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)；根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的后褶縫縫合；在該第1針織物的表面重合上述第2針織物；由圖象傳感器掃描上述第2針織物的表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)；從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案的位置為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)；根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的縫合。
在形成于上述第1針織物表面的標(biāo)記圖案和形成于第2針織物表面的標(biāo)記圖案的形狀和節(jié)距等不同的場(chǎng)合，需要更新上述記憶裝置內(nèi)的設(shè)定。
即，在轉(zhuǎn)移到第2針織物的縫合之前，只要附加以下工序即可使用圖象傳感器取入上述第2針織物表面的圖象；根據(jù)該圖象設(shè)定應(yīng)查找的標(biāo)記圖案的形狀，并以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設(shè)定結(jié)果。
另外，如滾邊領(lǐng)固定作業(yè)那樣，在作為一方縫制對(duì)象物的針織物第1片部和第2片部之間夾入另一方縫制對(duì)象物的一部分進(jìn)行縫合的場(chǎng)合，可至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應(yīng)縫合線圈的標(biāo)記圖案；在臺(tái)的表面載置上述另一方縫制對(duì)象物，并在該縫制對(duì)象物的一面重合上述第1片部；采用圖象傳感器，取入上述第1片部表面的圖象；根據(jù)該圖象設(shè)定應(yīng)查找標(biāo)記圖案的形狀，并以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設(shè)定結(jié)果；由圖象傳感器掃描上述第1片部表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)；從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案的位置為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)；根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的縫合；對(duì)這些第1片部和另一方縫制對(duì)象物翻布，在上述另一方縫制對(duì)象物的另一面重合上述第2片部；由圖象傳感器掃描上述第2片部表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)；從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案的位置為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)；根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的縫合。
在該場(chǎng)合，當(dāng)然也可在轉(zhuǎn)移到第2片部的縫合之前附加以下工序采用圖象傳感器，取入上述第2片部表面的圖象；根據(jù)該圖象設(shè)定應(yīng)查找標(biāo)記圖案的形狀，并以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，在記憶裝置中再次記憶這些設(shè)定結(jié)果。
或者，也可至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應(yīng)縫合線圈的標(biāo)記圖案；在臺(tái)的表面載置第1片部；采用圖象傳感器，取入上述第1片部表面的圖象，根據(jù)該圖象設(shè)定應(yīng)查找標(biāo)記圖案的形狀，并以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設(shè)定結(jié)果；由圖象傳感器掃描上述第1片部表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)；從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)；根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的后褶縫縫合；對(duì)該第1片部進(jìn)行翻布，重合上述另一方縫制對(duì)象物和上述第2片部；由圖象傳感器掃描上述第2片部的表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)；從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案的位置為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)；根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的縫合。
在該場(chǎng)合，也可在轉(zhuǎn)移到第2片部的縫合之前附加以下工序采用圖象傳感器取入第2片部表面的圖象；根據(jù)該圖象設(shè)定應(yīng)查找標(biāo)記圖案的形狀，并以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，在記憶裝置中再次記憶這些設(shè)定結(jié)果。
上述縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，例如可通過(guò)使縫紉機(jī)側(cè)和縫制對(duì)象物側(cè)的至少一方沿X方向和Y方向中至少一方移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
上述標(biāo)記圖案可這樣形成，即，例如使與構(gòu)成上述針織物的線顏色不同的線含浸規(guī)定的樹(shù)脂，形成廢線，將該廢線織入到上述針織物中應(yīng)縫合線圈的近旁。
典型的例子是，如針織物側(cè)為白色，則由黑色形成廢線，如針織物側(cè)為黑色，則由白色形成廢線。另外，在針織物側(cè)由色線(染了色的線)構(gòu)成的場(chǎng)合，也可由素線(未染色線)形成廢線。簡(jiǎn)單地說(shuō)，可選擇能夠由圖象傳感器清楚識(shí)別廢線輪廓的顏色的線。
也可通過(guò)含浸規(guī)定的樹(shù)脂和螢光涂料，形成可與構(gòu)成上述針織物的線區(qū)別的廢線，并將該廢線織入上述針織物中應(yīng)縫合線圈的近旁，形成上述標(biāo)記圖案。在該場(chǎng)合，由不可見(jiàn)光照射該標(biāo)記圖案，可清楚地顯示出其輪廓。
上述標(biāo)記圖案最好通過(guò)平縫由化學(xué)纖維或化學(xué)纖維與天然纖維的混紡制成的廢線形成。
最好在縫制完了后除去上述廢線。
在上述針織物由具有針織品本來(lái)線圈圖案的主體針織部分和接著該主體針織部分織成的分離線橫列部分構(gòu)成的場(chǎng)合，將上述廢線織入分離線橫列部分的、與主體針織部分的邊界的近旁，形成指示應(yīng)縫合線圈的標(biāo)記圖案，并在縫制完了后將該分離線橫列部分與廢線一起除去。
也可通過(guò)在多根固定針接合上述縫制對(duì)象物的至少一部分，固定該縫制對(duì)象物。
在上述縫制對(duì)象物的縫制線因存在彎曲部分而分成多個(gè)區(qū)域的場(chǎng)合，最好通過(guò)隔開(kāi)規(guī)定間隔設(shè)定多個(gè)標(biāo)記，將以一定節(jié)距配置的多根固定針?lè)殖啥鄠€(gè)組，該多個(gè)組具有與縫制對(duì)象物的各區(qū)域的彎曲度或長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)的根數(shù)，當(dāng)在各固定針接合上述縫制對(duì)象物的縫制線時(shí)，縫制對(duì)象物的各區(qū)域接合到屬于分別與其對(duì)應(yīng)的組的固定針。
附圖的簡(jiǎn)單說(shuō)明圖1為示出本發(fā)明第1縫制系統(tǒng)的側(cè)面圖。
圖2為示出上述縫制系統(tǒng)的平面圖。
圖3為示出縫紉機(jī)本體下軸構(gòu)造變形例的局部側(cè)面圖。
圖4為示出固定用針板一例的正面圖。
圖5為示出上述縫制系統(tǒng)的控制系的框圖。
圖6為示出上述縫制系統(tǒng)的基本動(dòng)作的程序方框圖。
圖7為示出作為縫制對(duì)象物的針織物的平面圖。
圖8為示出上述針織物的放大圖。
圖9為示出在上述針織物織入廢線形成標(biāo)記圖案的狀態(tài)的平面圖。
圖10為示出通過(guò)在上述針織物織入廢線形成標(biāo)記圖案的狀態(tài)的放大圖。
圖11為示出在縫制上述針織物后除去標(biāo)記圖案的狀態(tài)的放大圖。
圖12為示出用不可見(jiàn)光照射由含浸螢光涂料和樹(shù)脂的廢線形成的標(biāo)記圖案的狀態(tài)的圖。
圖13為示出將廢線織入針織物的分離線橫列部分的狀態(tài)的平面圖。
圖14為示出在縫制上述針織物后去除廢線和分離線橫列部分的平面圖。
圖15為為示出針織套衫的縫制過(guò)程的平面圖。
圖16為示出在針織套衫的圓領(lǐng)部縫接衣領(lǐng)部分的平面圖。
圖17為示出針織套衫的縫制線的示意圖。
圖18為示出在固定用針板形成標(biāo)記的狀態(tài)的正面圖。
圖19為說(shuō)明滾邊領(lǐng)固定的縫制方法的示意圖。
圖20為說(shuō)明滾邊領(lǐng)固定的縫制方法的示意圖。
圖21為示出滾邊領(lǐng)固定完了后的縫路的平面圖。
圖22為說(shuō)明滾邊領(lǐng)固定的另一縫制方法的示意圖。
圖23為說(shuō)明縫合一對(duì)針織物相互間的場(chǎng)合的縫制方法的示意圖。
圖24為示出完成一對(duì)針織物相互間的縫制后的縫路的平面圖。
圖25為示出指示多個(gè)標(biāo)記圖案的板的平面圖。
圖26為示出上述板的使用例的示意圖。
圖27為示出縫紉機(jī)本體的另一例的側(cè)面圖。
圖28為示出本發(fā)明第2縫制系統(tǒng)的側(cè)面圖。
圖29為示了上述縫制系統(tǒng)的平面圖。
圖30為示出上述縫制系統(tǒng)的伸長(zhǎng)固定裝置的平面圖。
圖31為示出在上述縫制系統(tǒng)固定縫制對(duì)象物的過(guò)程的平面圖。
圖32為示出在上述縫制系統(tǒng)固定縫制對(duì)象物的過(guò)程的平面圖。
圖33為示出在上述縫制系統(tǒng)固定縫制對(duì)象物的過(guò)程的平面圖。
圖34為示出在上述縫制系統(tǒng)固定縫制對(duì)象物的過(guò)程的平面圖。
圖35為示出第2縫制系統(tǒng)的變形例的平面圖。
圖36為從縫紉機(jī)本體側(cè)觀察現(xiàn)有技術(shù)的針織物專用縫紉機(jī)的針板的局部正面圖。
圖37為示出現(xiàn)有技術(shù)的針織物專用縫紉機(jī)的底板前端部分的局部斷面圖。
圖38為示出用現(xiàn)有技術(shù)的針織物專用縫紉機(jī)的定位針穿刺一對(duì)針織物的各終端線圈的狀態(tài)的模式圖。
圖39為用現(xiàn)有技術(shù)的平縫機(jī)縫制針織物和織物的狀態(tài)的側(cè)面圖。
實(shí)施發(fā)明的最佳形式下面，根據(jù)


本發(fā)明的縫制系統(tǒng)。
圖1為示出第1縫制系統(tǒng)10的全體構(gòu)成的側(cè)視圖，圖2為其平面圖。
該第1縫制系統(tǒng)10具有縫紉機(jī)本體14和固定臺(tái)15，該縫紉機(jī)本體14由大體水平延伸的臂部11、與該臂部11平行的縫紉機(jī)底板12、及連接臂部11和底板12的立柱13構(gòu)成，該固定臺(tái)15在與底板12前端隔開(kāi)規(guī)定間隔地相向配置。
如圖2所示，該臺(tái)15分成第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b。
在上述臂部11的前端形成稍稍向底板側(cè)12垂下的頭部16，從該頭部16的下端凸出針桿17，在該針桿17的前端由螺釘19可自由裝拆地固定縫針18。
另外，從該頭部16下端凸出壓布輪20。該壓布輪20由圖中未示出的螺旋彈簧等的作用從上推壓載置于底板12上的縫制對(duì)象物21a、21b，可起到在縫制時(shí)防止縫制對(duì)象物21a、21b變亂的作用，但也可省略。
在上述頭部16的表側(cè)安裝作為圖象傳感器的CCD攝象機(jī)22。該CCD攝象機(jī)22的焦點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)縫針18垂下時(shí)與縫制對(duì)象物21b相接的部分。該CCD攝象機(jī)的設(shè)定位置并不特別限定，也可安裝在頭部16的里側(cè)。
在上述頭部16的表側(cè)安裝規(guī)定的燈23。該燈23可通過(guò)改變關(guān)節(jié)部分的角度來(lái)調(diào)整照明范圍。也可不用這樣的燈23，而是在CCD攝象機(jī)22的周圍配置環(huán)形燈。
另外，從上述頭部16的表面凸出挑線桿24。
在上述臂部11的上面立起設(shè)置支線桿25和插線桿26，在插線桿26裝著線團(tuán)27。從該線團(tuán)27拉出的縫制用面線28經(jīng)由支線桿25和挑線桿24的通孔插通于縫針18的針孔。
在上述臂部11的后端側(cè)安裝第1伺服馬達(dá)29。另外，該第1伺服馬達(dá)29的驅(qū)動(dòng)軸連接在上軸30，該上軸30沿橫向配置在臂部11內(nèi)部。
在臂部11內(nèi)部配置有用于檢測(cè)出上軸30的回轉(zhuǎn)速度或回轉(zhuǎn)數(shù)的回轉(zhuǎn)傳感器31。該回轉(zhuǎn)傳感器31具有發(fā)光元件及受光元件，在上軸30的途中安裝圓板32，受光元件捕捉通過(guò)圓板32的狹縫過(guò)來(lái)的發(fā)光元件的光，檢測(cè)上軸30的狀態(tài)。
在上軸30的前端部?jī)?nèi)裝圖中未示出的曲柄機(jī)構(gòu)，通過(guò)該曲柄機(jī)構(gòu)將上軸30的回轉(zhuǎn)變換成針桿17的上下運(yùn)動(dòng)。
在上軸30的后端側(cè)安裝第1傘齒輪33，該第1傘齒輪33與第2傘齒輪34嚙合。該第2傘齒輪34安裝在傳動(dòng)軸35的上端部，該傳動(dòng)軸35沿縱向配置在立柱13內(nèi)。另外，在該傳動(dòng)軸35的下端部安裝有第3傘齒輪36，該第3傘齒輪36與第4傘齒輪37嚙合。
該第4傘齒輪37連接于下軸38的后端，該下軸38沿橫向配置在底板12內(nèi)。另外，在該下軸38的前端安裝有全回轉(zhuǎn)式的旋梭39。該旋梭39的結(jié)構(gòu)與所謂的平縫機(jī)中的旋梭大體相同，由外梭和內(nèi)梭構(gòu)成，該外梭具有尖端，該內(nèi)梭在其中可自由裝拆地收容卷著底線的梭心。由于該旋梭39的構(gòu)成為公知技術(shù)，故省略其詳細(xì)說(shuō)明。
在支承該下軸38的軸承構(gòu)件40的背面接續(xù)氣缸41的驅(qū)動(dòng)軸，通過(guò)上下移動(dòng)該氣缸41的驅(qū)動(dòng)軸，使下軸38沿導(dǎo)向構(gòu)件42、42與旋梭39一起上下移動(dòng)。當(dāng)下軸38移動(dòng)到最上部時(shí)，第4傘齒輪37與第3傘齒輪36嚙合，當(dāng)移動(dòng)到最下部時(shí)則脫開(kāi)。
由于具有以上構(gòu)成，如驅(qū)動(dòng)第1伺服馬達(dá)29使上軸30回轉(zhuǎn)，則針桿17和縫針18開(kāi)始上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，該上軸30的回轉(zhuǎn)通過(guò)傳動(dòng)軸35傳遞到下軸38，下軸38和旋梭39也回轉(zhuǎn)。即，可使旋梭39的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與縫針18的上下運(yùn)動(dòng)同步。
在上述結(jié)構(gòu)中，下軸38整體與氣缸41的上下移動(dòng)連動(dòng)地進(jìn)行上下移動(dòng)，此時(shí)，第4傘齒輪37與第3傘齒輪36反復(fù)接合和脫開(kāi)，但也可通過(guò)設(shè)計(jì)下軸38的構(gòu)成，維持第4傘齒輪37與第3傘齒輪36的接合狀態(tài)，僅使旋梭39側(cè)上下移動(dòng)。
例如，如圖3所示，由前端側(cè)下軸38a、后端側(cè)下軸38b、萬(wàn)向連軸節(jié)38c構(gòu)成下軸38，該前端側(cè)下軸38a與旋梭39接續(xù)，該后端側(cè)下軸38b與第4傘齒輪37接續(xù)，該萬(wàn)向連軸節(jié)38c連接前端側(cè)下軸38a和后端側(cè)下軸38b。
后端側(cè)下軸38b由固定軸承構(gòu)件100可自由回轉(zhuǎn)地支承。
另外，前端側(cè)下軸38a由可動(dòng)軸承構(gòu)件101可自由回轉(zhuǎn)地支承。
在該可動(dòng)軸承構(gòu)件101的背面接續(xù)氣缸41的驅(qū)動(dòng)軸，通過(guò)使該氣缸41的驅(qū)動(dòng)軸上下移動(dòng)，使前端側(cè)下軸38a沿導(dǎo)向構(gòu)件42、42與旋梭39一起移動(dòng)，但后端側(cè)下軸38b不上下移動(dòng)，因此，維持第4傘齒輪37與第3傘齒輪36的接合狀態(tài)。
當(dāng)然，第3傘齒輪36和第4傘齒輪37的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)38c傳遞到前端側(cè)下軸38a，所以，旋梭39可與上軸30的回轉(zhuǎn)同步地進(jìn)行回轉(zhuǎn)。
如圖2所示，上述底板12的表面朝左右伸出，構(gòu)成縫紉機(jī)本體14側(cè)的臺(tái)43。
上述縫紉本體14載置固定在X-Y臺(tái)44上。該X-Y臺(tái)44具有X軸進(jìn)給機(jī)構(gòu)45和Y軸進(jìn)給機(jī)構(gòu)46，該X軸進(jìn)給機(jī)構(gòu)45沿與臺(tái)15垂直的方向移動(dòng)縫紉機(jī)本體14，該Y軸進(jìn)給機(jī)構(gòu)46沿臺(tái)15朝橫向移動(dòng)縫紉機(jī)本體14。
上述X軸進(jìn)給機(jī)構(gòu)45具有第1可動(dòng)部45a、滾珠絲杠45b、第2伺服馬達(dá)45c及直動(dòng)軸承45d。該第1可動(dòng)部45a接續(xù)于底板12的底面，該滾珠絲杠45b與該第1可動(dòng)部45a接合，該第2伺服馬達(dá)45c用于使該滾珠絲杠45b回轉(zhuǎn)。
另外，上述Y軸進(jìn)給機(jī)構(gòu)46具有第2可可動(dòng)部46a、滾珠絲杠46b、第3伺服馬達(dá)46c及直動(dòng)軸承46d。該第2可動(dòng)部46a接續(xù)于上述X軸進(jìn)給機(jī)構(gòu)45的底板部45e的底面，該滾珠絲杠46b與該第2可動(dòng)部46a接合，該第3伺服馬達(dá)46c用于使該滾珠絲杠46b回轉(zhuǎn)。
在上述臺(tái)15內(nèi)如圖1所示那樣配置固定用針板47，該固定用針板47如圖4所示那樣具有多根固定針48，該多根固定針48隔開(kāi)微小間隔地立起設(shè)置在一直線上。各固定針48并不都具有相同尺寸，而是交替配置有多根長(zhǎng)針群49和多根短針群50。長(zhǎng)針的尺寸例如設(shè)為2cm，短針的尺寸例如設(shè)定為1cm。
上述固定用針板47可通過(guò)氣缸51或螺線管等作用上下移動(dòng)地配置，并進(jìn)行設(shè)定，使得當(dāng)該固定用針板47到達(dá)最上面的位置時(shí)，固定針48的長(zhǎng)針和短針一起從臺(tái)15的表面凸出，而當(dāng)?shù)竭_(dá)最下面的位置時(shí)，固定針48完全隱藏到臺(tái)15內(nèi)。
固定用針板47可通過(guò)取下止動(dòng)螺釘52容易地與固定針48的高度或粗細(xì)、節(jié)距等不同的其它固定用針板交換。當(dāng)然，也可與設(shè)有相同尺寸的多個(gè)固定針48的固定用針板交換。
固定用針板47分別配置在第1固定區(qū)域15a側(cè)和第2固定區(qū)域15b側(cè)。
在上述臺(tái)15的表面配置有推壓構(gòu)件53。該推壓構(gòu)件53由較長(zhǎng)尺寸的金屬制方形材料構(gòu)成，如圖2所示，分別配置在第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b。
在其下面，形成沿長(zhǎng)度方向延伸的槽狀凹部54，該凹部54的深度可完全收容凸出到臺(tái)15表面的固定針48。
該推壓構(gòu)件53可由氣缸和螺線管等適當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置(在圖中未示出)上下和前后移動(dòng)地進(jìn)行配置。
作為縫制對(duì)象的織物21a和針織物21b按以下順序配置和固定在臺(tái)15。
首先，操作圖中未示出的開(kāi)關(guān)等，使推壓構(gòu)件53上升到足夠的高度，同時(shí)，后退到不影響固定的位置。
接下來(lái)，操作圖中未示出的開(kāi)關(guān)等，使固定用針板47上升到最高位置。結(jié)果，固定針48從臺(tái)15的表面凸出，在一直線上刺穿針織物21b與織物21a的重疊部分直到該固定針48的根部位置。
如上述那樣，在固定用針板47配置高低2種固定針48交互地形成群49、50，所以，先沿一直線上排列縫制對(duì)象物21a、21b地僅使長(zhǎng)針穿刺，之后，一下將縫制對(duì)象物21a、21b推下，從而立即大體沿同一直線上排列縫制對(duì)象物21a、21b地使夾在長(zhǎng)針間的短針也穿刺。
該固定針48用于使縫制對(duì)象物21a、21b在縫制過(guò)程中不移動(dòng)地進(jìn)行固定，不象現(xiàn)有技術(shù)那樣用于使線圈對(duì)齊，因此，沒(méi)有必要正確地一個(gè)一個(gè)具穿刺針織物21b的線圈。另外，固定針48的粗細(xì)和線圈直徑也沒(méi)有完全對(duì)應(yīng)。
此時(shí)，縫制對(duì)象物21a、21b的重合部分的一部分(縫制部分)也放置在縫紉機(jī)本體14側(cè)的底板12上。
接下來(lái)，操作圖中未示出的開(kāi)關(guān)，使上述推壓構(gòu)件53前進(jìn)到達(dá)固定針48上后，移動(dòng)到最下面位置，以一定的壓力推壓縫制對(duì)象物21a、21b的表面。此時(shí)，由于固定針48整體收容在推壓構(gòu)件53的凹部54內(nèi)，所以，縫制對(duì)象物21a、21b由推壓構(gòu)件53和固定針48牢固地固定。
另外，在放置于縫紉機(jī)本體14側(cè)的縫制對(duì)象物21a、21b的重合部分的表面，接觸壓布輪20。
上述縫制對(duì)象物21a、21b的配置和固定分別在臺(tái)15的第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b進(jìn)行。
在以上狀態(tài)下，按后述的要領(lǐng)驅(qū)動(dòng)縫紉機(jī)本體14，完成第1固定區(qū)域15a側(cè)的縫制作業(yè)，之后，將第1固定區(qū)域15a側(cè)的推壓構(gòu)件53退到不妨礙縫制對(duì)象物21a、21b交換的位置，同時(shí)，通過(guò)將固定針48也收容于臺(tái)15內(nèi)，取下完成縫制的對(duì)象物，在縫紉機(jī)本體14進(jìn)行第2固定區(qū)域15b側(cè)的縫制作業(yè)的期間，按與上述相同的順序?qū)⑽纯p制的縫制對(duì)象物21a、21b固定到第1固定區(qū)域15a。
圖5為示出該第1縫制系統(tǒng)10的控制機(jī)構(gòu)的主要部分的框圖，該第1縫制系統(tǒng)10首先具有控制裝置55和記憶裝置56。
該控制裝置55由例如可編程序控制器、微機(jī)、個(gè)人計(jì)算機(jī)、工程工作站等的CPU構(gòu)成。
另外，上述記憶裝置56由收容該第1縫制系統(tǒng)10的控制程序的ROM56a或短時(shí)間記憶各種設(shè)定條件等數(shù)據(jù)的RAM56b構(gòu)成。
在上述控制裝置55的輸入側(cè)接續(xù)CCD攝象機(jī)22的控制器57，在該圖象控制器57除了CCD攝象機(jī)22外還接續(xù)有作為監(jiān)視器58或作為輸入裝置的控制板59或圖中未示出的鍵盤(pán)。另外，配置在縫紉機(jī)本體14內(nèi)的回轉(zhuǎn)傳感器31或其它各種傳感器類60經(jīng)由信號(hào)處理回路61和輸入接口62接續(xù)到控制裝置55。
在上述控制裝置55的輸出側(cè)通過(guò)輸出接口63和驅(qū)動(dòng)回路64接續(xù)有第1伺服馬達(dá)29、第2伺服馬達(dá)45c、第3伺服馬達(dá)46c、及上述氣缸41的驅(qū)動(dòng)系65。另外，信號(hào)燈或報(bào)警蜂鳴器等各種輸出裝置66也通過(guò)上述輸出接口63接續(xù)到控制裝置55。
下面沿圖6的程序方框圖說(shuō)明該第1縫制系統(tǒng)10的基本動(dòng)作。并在已將作為縫制對(duì)象物的針織物21b和織物21a配置和固定于臺(tái)15的第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b的前提下進(jìn)行說(shuō)明。
首先，通過(guò)閉合圖中未示出的開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)X-Y臺(tái)44，將縫紉機(jī)本體14移動(dòng)到可由上述CCD攝象機(jī)22捕捉到針織物21b的縫制部位的位置。
然后，通過(guò)上述CCD攝象機(jī)22獲得該縫制部位的圖象。接著，根據(jù)該獲得的圖象設(shè)定用于指示出應(yīng)由縫針18貫穿的“線圈”的導(dǎo)向標(biāo)記圖案的形狀，并以該導(dǎo)向標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，將這些設(shè)定結(jié)果記憶在上述記憶裝置56內(nèi)(S1)。
具體地說(shuō)，預(yù)先在針織物21b表面的應(yīng)縫制線圈的近旁配置規(guī)定的導(dǎo)向標(biāo)記圖案，在監(jiān)視器58上顯示上述CCD攝象機(jī)22的放大了的圖象，一邊觀看該圖象一邊操作控制板59，由搜索窗包圍并指定該導(dǎo)向標(biāo)記圖案的形狀，并由圖案窗包圍在該搜索窗內(nèi)成為目標(biāo)的位置并加以確定，從而設(shè)定應(yīng)縫制線圈。該成為目標(biāo)的“線圈”的設(shè)定方法將在后面詳細(xì)說(shuō)明。
接下來(lái)，閉合圖中未示出的起動(dòng)開(kāi)關(guān)，使縫紉機(jī)本體14左右移動(dòng)，由控制裝置55，在從CCD攝象機(jī)22輸入的、由上述圖象控制器57進(jìn)行了圖象處理的圖象數(shù)據(jù)中，檢測(cè)與記憶的導(dǎo)向標(biāo)記圖案類似的圖案，并讀取各圖案間的節(jié)距(間隔)。在這里讀取的節(jié)距信息作為基準(zhǔn)節(jié)距存放在記憶裝置56內(nèi)(S2)。可是，也可不這樣用CCD攝象機(jī)22讀取基準(zhǔn)節(jié)距，而是用鍵盤(pán)或0～9數(shù)字鍵(テンキ一)等輸入裝置直接輸入基準(zhǔn)節(jié)距的數(shù)值。
當(dāng)該基準(zhǔn)節(jié)距的讀入作業(yè)結(jié)束時(shí)，指示燈等亮燈，或在監(jiān)視器58上顯示具體的節(jié)距的值，通知外部，并使縫紉機(jī)本體14自動(dòng)移動(dòng)到原點(diǎn)位置(臺(tái)15的第1固定區(qū)域15a與第2固定區(qū)域15b的中間位置)。
至此為止為準(zhǔn)備階段，接下來(lái)通過(guò)閉合圖中未示出的自動(dòng)運(yùn)行開(kāi)關(guān)，開(kāi)始正式的縫制工序。首先，根據(jù)控制裝置55的指令，使縫紉機(jī)本體14自動(dòng)移動(dòng)到第1固定區(qū)域15a的開(kāi)始縫合位置(S3)，然后一時(shí)停止，并使氣缸41動(dòng)作，使縫紉機(jī)本體14的下軸38和旋梭39上升到可縫制的位置。
接著，在控制裝置55中，分析從CCD攝象機(jī)22獲取的、由圖象控制器57進(jìn)行數(shù)據(jù)化和細(xì)線化等圖象處理的圖象數(shù)據(jù)，搜索與已記憶的導(dǎo)向標(biāo)記圖案的圖象數(shù)據(jù)相一致的圖案(S4)，檢測(cè)出應(yīng)縫制的第1線圈所處位置的座標(biāo)(S5)，并驅(qū)動(dòng)第2伺服馬達(dá)45c和第3伺服馬達(dá)46c，沿XY方向移動(dòng)縫紉機(jī)本體14(S6)，到達(dá)可由縫針18貫穿該線圈的位置。
接著，根據(jù)控制裝置55的指令驅(qū)動(dòng)第1伺服馬達(dá)29，使面線28在其針孔中通過(guò)的縫針18開(kāi)始下降。該縫針18貫通針織物21b的第2線圈，經(jīng)由形成于底板12表面的孔67將面線28送到旋梭39的近旁，然后轉(zhuǎn)變成上升。
該旋梭39與上述縫針18的移動(dòng)同步地開(kāi)始回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在縫針18上升時(shí)由尖端捕捉面線28，在其回轉(zhuǎn)途中拉出收容在內(nèi)部的圖中未示出的底線，套住面線28的線圈，形成所謂的平縫針跡。
通過(guò)這樣由縫針18進(jìn)行1次下降-上升循環(huán)，在此期間使旋梭39轉(zhuǎn)2圈，從而完成針織物21b的第1線圈與織物21a的一個(gè)針跡的縫制(S7)。
在由上述縫針18進(jìn)行平縫動(dòng)作期間，在控制裝置55中也分析從CCD攝象機(jī)22送來(lái)的圖象數(shù)據(jù)，進(jìn)行下一個(gè)導(dǎo)向標(biāo)記圖案的搜索(S8)和應(yīng)縫制的下一個(gè)線圈所處座標(biāo)的檢測(cè)(S9)。然后計(jì)算預(yù)先記憶的基準(zhǔn)節(jié)距與實(shí)際檢測(cè)出的座標(biāo)的差，根據(jù)該計(jì)算結(jié)果對(duì)基準(zhǔn)節(jié)距進(jìn)行修正(S10)，移動(dòng)縫紉機(jī)本體14到可縫制第2線圈的位置(S11)。接著，使縫針18下降-上升，實(shí)現(xiàn)該線圈的縫制(S12)。
以后也通過(guò)反復(fù)進(jìn)行與上述相同的工序，依次縫制線圈。
在檢測(cè)出預(yù)先設(shè)定的結(jié)束縫制的位置時(shí)(S13)，控制裝置55中止搜索下一個(gè)導(dǎo)向標(biāo)記圖案的動(dòng)作，停止縫制作業(yè)(S14)。另外，驅(qū)動(dòng)氣缸41使旋梭39下降到原來(lái)的位置，切斷縫線之后，使縫紉機(jī)本體14返回到原點(diǎn)位置(S15)。
接下來(lái)，再次按下起動(dòng)開(kāi)關(guān)，使縫紉機(jī)本體14移動(dòng)到臺(tái)15的第2固定區(qū)域15b側(cè)，與上述同樣，經(jīng)過(guò)記憶用于指示應(yīng)縫制線圈的導(dǎo)向標(biāo)記圖案的工序和讀取基準(zhǔn)節(jié)距的工序，進(jìn)入平縫工序。
這樣，在縫紉機(jī)本體14進(jìn)行第2固定區(qū)域15b的縫制作業(yè)期間，在第1固定區(qū)域15a使推壓構(gòu)件53上升，同時(shí)使固定用針板47下降，取去完成縫制的對(duì)象物，固定下一縫制對(duì)象物21a、21b。
通過(guò)重復(fù)以上動(dòng)作，可由1臺(tái)縫紉機(jī)本體14連續(xù)地進(jìn)行縫制作業(yè)，效率高。
以上以分別將不同的縫制對(duì)象物21a、21B配置固定在第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b為前提進(jìn)行了說(shuō)明，但在縫制具有完全相同的圖案的線圈的多個(gè)針織物21b的場(chǎng)合，只須進(jìn)行最初1次上述應(yīng)縫制線圈的設(shè)定記憶工序和讀取基準(zhǔn)節(jié)距的工序，隨后通過(guò)利用該數(shù)據(jù)，可更有效地實(shí)現(xiàn)縫制作業(yè)。
在以上的縫制動(dòng)作中，縫紉機(jī)本體14可不停止地連續(xù)運(yùn)行。也可進(jìn)行編程，使得當(dāng)縫針18進(jìn)入上升行程時(shí)成為低速運(yùn)行，以保證下一導(dǎo)向標(biāo)記圖案的搜索，當(dāng)檢測(cè)到該導(dǎo)向標(biāo)記圖案使縫針18移到下降行程時(shí)，再次轉(zhuǎn)換到高速運(yùn)行。具體來(lái)說(shuō)可這樣實(shí)現(xiàn)，即，根據(jù)監(jiān)視上軸30的回轉(zhuǎn)狀況的回轉(zhuǎn)傳感器31的輸出數(shù)據(jù)，由上述控制裝置55讀取上軸30的回轉(zhuǎn)角度或回轉(zhuǎn)速度，根據(jù)該結(jié)果調(diào)整上述第1伺服馬達(dá)29的回轉(zhuǎn)速度。
此外，也可進(jìn)行編程以達(dá)到這樣的作用，即，例如當(dāng)檢測(cè)到的應(yīng)縫制的下一線圈的位置座標(biāo)與根據(jù)基準(zhǔn)節(jié)距算出的座標(biāo)相比偏差在一定值以上時(shí)，認(rèn)定發(fā)生了漏讀錯(cuò)誤，返回到上次的縫制位置再次進(jìn)行搜索。
上述開(kāi)始縫制的位置和結(jié)束縫制的位置的設(shè)定和檢測(cè)例如可按下述那樣實(shí)現(xiàn)。
如圖2所示，沿槽102在一定范圍內(nèi)將可滑動(dòng)的凸起物103分別設(shè)置在第1固定區(qū)域15a和第2固定區(qū)域15b的兩側(cè)，并在縫紉本體14側(cè)也配置可檢測(cè)出該凸起物103的傳感器(圖示省略)。
在各固定區(qū)域配置并固定縫制對(duì)象物21a、21b之后，將各凸起物103滑動(dòng)到與該對(duì)象物兩側(cè)接觸的位置。
這樣，當(dāng)隨著縫紉機(jī)本體14的移動(dòng)由縫紉機(jī)本體14側(cè)的傳感器檢測(cè)各凸起物103時(shí)，可檢測(cè)開(kāi)始縫制位置和結(jié)束縫制位置。
也可不在縫紉機(jī)本體14側(cè)配置特別的傳感器，而是通過(guò)CCD攝象機(jī)22將上述凸起物103的形狀記憶到記憶裝置56內(nèi)并確認(rèn)該形狀，從而檢測(cè)出開(kāi)始縫制位置或結(jié)束縫制位置。
本發(fā)明的第1縫制系統(tǒng)10主要著眼于，如上述那樣從CCD攝象機(jī)22捕捉到的圖象數(shù)據(jù)中檢測(cè)出與預(yù)先記憶的導(dǎo)向標(biāo)記圖案的圖象數(shù)據(jù)一致的部分，以其為依據(jù)正確地算出成為下一縫制對(duì)象的線圈的座標(biāo)，并計(jì)算出與現(xiàn)在縫針18所處座標(biāo)的差，當(dāng)判斷按最初設(shè)定的基準(zhǔn)節(jié)距移動(dòng)沒(méi)有能到達(dá)下一線圈位置時(shí)，對(duì)基準(zhǔn)節(jié)距進(jìn)行修正，并修正縫紉機(jī)本體14應(yīng)前進(jìn)的路線和移動(dòng)量。
因此，由CCD攝象機(jī)22對(duì)導(dǎo)向標(biāo)記圖案的正確把握，是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的最最關(guān)鍵的因素。
在這里使用的CCD攝象機(jī)22雖然本來(lái)在捕捉物體輪廓方面很適合，但針織物21b的線圈未必具有明確的輪廓圖案，其實(shí)在更多的場(chǎng)合具有的是模糊和變形的形狀。
如圖7所示，在具有一定線圈的針織物21b中，當(dāng)要對(duì)由想象的黑點(diǎn)標(biāo)出的多個(gè)線圈α以直線狀進(jìn)行縫制時(shí)，如圖8所示，由于在該應(yīng)縫制線圈α的上下也存在多個(gè)相似那樣的線圈β，所以，即使記憶形成1個(gè)“線圈α”的線圈圖案，也難于在縫紉機(jī)本體14行走過(guò)程中正確抽出應(yīng)縫制的下一線圈α，結(jié)果不能以直線狀縫制線圈α。
為了解決該問(wèn)題，如圖9所示，在緊接希望縫制的線圈α列的下方的列，設(shè)置標(biāo)記圖案69，該標(biāo)記圖案69通過(guò)在制作針織物21b時(shí)預(yù)先在半道(有的場(chǎng)合為1道)織入1根可與構(gòu)成針織物21b的線明顯區(qū)別開(kāi)的廢線68而形成，該廢線68具有與針織物21b的底色相反的顏色等顯眼的色彩，通過(guò)浸入到規(guī)定的樹(shù)脂溶液(例如在乙醇等溶劑中溶解纖維素系樹(shù)脂的樹(shù)脂溶液)而形成。該標(biāo)記圖案69在確定線圈α?xí)r很有效。
具體地說(shuō)，一邊觀看顯示在監(jiān)視器58的CCD攝象機(jī)22的放大圖象一邊操作該控制板操作盤(pán)59，如圖10所示那樣以廢線68構(gòu)成的標(biāo)記圖案69的1個(gè)線圈為中心，由搜索窗70包圍將左右線圈的一部分也包含進(jìn)去的區(qū)域，指定應(yīng)搜索的形狀的范圍。
接著，使圖案窗71a對(duì)齊應(yīng)在該搜索窗70內(nèi)作為目標(biāo)的線圈α，以標(biāo)記圖案69的線圈為基準(zhǔn)指定應(yīng)縫合的線圈α。
在圖10中，示出將緊靠三角形的線圈頂點(diǎn)上方的線圈α作為目標(biāo)的例子。
上述控制裝置55從通過(guò)CCD攝象機(jī)22時(shí)時(shí)刻刻獲取的圖象數(shù)據(jù)中，首先依次抽出由上述搜索窗70包圍的標(biāo)記圖案69(大體為W字形狀)，并確認(rèn)應(yīng)縫制的各標(biāo)記圖案69頂點(diǎn)稍往上的部分的線圈α存在的位置，計(jì)算出其座標(biāo)。
廢線68由于含有樹(shù)脂，所以稍有些硬化，結(jié)果，標(biāo)記圖案69的線圈如上述那樣大體形成為三角形。在較柔軟且?guī)A角的線圈連續(xù)的該針織物21b中，三角形的線圈在織入廢線68的標(biāo)記圖案69以外不存在，而且廢線68染成與構(gòu)成針織物21b的線的相反色等，所以，標(biāo)記圖案69非常顯眼地存在，可由CCD攝象機(jī)22確實(shí)地捕捉。
另外，各標(biāo)記圖案69使各三角形頂點(diǎn)時(shí)常位于應(yīng)縫制線圈α近旁地進(jìn)行配置，所以，如以標(biāo)記圖案69的頂點(diǎn)上方為目標(biāo)使縫針18下降，則不會(huì)錯(cuò)誤縫合不應(yīng)縫合的線圈β，可在一直線上縫合線圈α。
由于標(biāo)記圖案69如上述那樣僅沿半道織入1根廢線68，所以，在縫制結(jié)束后可簡(jiǎn)單拔出，不會(huì)損傷針織品的設(shè)計(jì)。
如沿圖10的線X切除針織物21b去除線頭，則如圖11所示，可在縫合位置使針織物21b的線圈104美觀整齊。另外，各線圈104間由縫路105不遺漏一個(gè)針跡地確實(shí)地縛緊。
在圖7～圖11中，為了易于理解，省略了作為另一縫制對(duì)象物的織物21a的記述，但不用說(shuō)，實(shí)際上是在重合針織物21b和織物21a的狀態(tài)下進(jìn)行上述標(biāo)記圖案69的設(shè)定和自動(dòng)縫制。
可是，線圈的圖案本來(lái)有平縫(平針組織)、羅紋組織、雙反面組織等多種，其針織方法又分正面線圈和雙反面線圈，線的粗細(xì)和材質(zhì)也有多種多樣，所以針織物21b有多種。
與此相應(yīng)，在形成上述標(biāo)記69時(shí)，作為廢線68，最好采用絨毛短、線圈可清楚辯認(rèn)而且易拔的材質(zhì)，以平針組織針織該廢線，該平針組織可形成最簡(jiǎn)單而且圖象易于辯認(rèn)的形狀的線圈。
雖然只要滿足上述條件則什么樣的線都可，但一般情況下，與天然纖維相比，最好由化學(xué)纖維制的線(例如商品名“比龍(ピユ一ロン)”)、或化學(xué)纖維和天然纖維混紡的混紡絲構(gòu)成廢線68構(gòu)成。
另外，未必有必要如上述那樣將存在于三角形標(biāo)記圖案69頂點(diǎn)近旁的線圈α設(shè)定為應(yīng)縫制的目標(biāo)。例如，在從反向縫制的場(chǎng)合，也可使圖案窗71b對(duì)齊標(biāo)記圖案69的頂點(diǎn)正下方部分，設(shè)定應(yīng)縫制線圈α′(圖10)。
簡(jiǎn)要地說(shuō)，可利用標(biāo)記圖案69確定應(yīng)縫制線圈的位置。
如上述那樣，作為形成標(biāo)記圖案69的廢線68，不用通常的線，而是采用通過(guò)浸入規(guī)定的樹(shù)脂溶液使其在某種程度上硬化的線，所以，可使標(biāo)記圖案69具有某種程度的定型性，與使用普通線的場(chǎng)合相比，可清晰地顯示輪廓，并可將因變形或伸長(zhǎng)導(dǎo)致的各標(biāo)記圖案69間的形狀改變抑制到最小極限。結(jié)果，可大幅度提高CCD攝象機(jī)22的分辨率。
另外，如由安裝在頭部16外側(cè)的燈23照射上述標(biāo)記圖案69，則可進(jìn)一步使標(biāo)記圖案69明顯化，進(jìn)一步提高其分辨率。
作為上述廢線68的顏色，不限于上述那樣的針織物21b的相反色，只要可與針織物21b明顯區(qū)別，則也可選擇其它顏色。
作為上述廢線68，也可選定浸入到溶解了熒光涂料和上述樹(shù)脂的溶液中的線，在織入該廢線68形成標(biāo)記圖案69的同時(shí)，用不可見(jiàn)光作為安裝于頭部16外側(cè)的燈23，由該不可見(jiàn)光照射標(biāo)記圖案69。
這樣，如用不可見(jiàn)光照射由包含熒光涂料的線68構(gòu)成的標(biāo)記圖案69，則如圖12所示，該標(biāo)記圖案69發(fā)光，非常清楚地顯現(xiàn)輪廓，所以，可提高分辨率。
在上面雖說(shuō)明的例子中，將廢線68織入針織物21b中的作為最終產(chǎn)品殘留的一側(cè)，在縫制后拔出廢線68，但本發(fā)明不限于此。
即，如圖13所示，在由作為最終產(chǎn)品留下的部分(以下稱“主體針織部分106”)和接著該主體針織部分106織入并在進(jìn)行縫制后而舍去的部分(以下稱“分離線橫列部分107”)形成針織物21b的場(chǎng)合，也可在上述分離線橫列部分107一側(cè)并在與上述主體針織部分106之間的邊界附近織入廢線68，形成標(biāo)記圖案69。
在該場(chǎng)合，廢線68也與上述相同，以與針織物底色相反的顏色進(jìn)行染色，或用螢光涂料浸泡，以與應(yīng)縫合線圈間的節(jié)距相應(yīng)的節(jié)距，將大體為三角形的圖案連續(xù)地織入。
在圖13中，在廢線形成的各三角形間的谷間部分上方，設(shè)定應(yīng)縫合的線圈α。
在使上述縫紉機(jī)本體14作動(dòng)對(duì)線圈α進(jìn)行縫制后，通過(guò)從分離線橫列部分107的端部拉開(kāi)針織線，如圖14所示那樣，可在織物21a的表面以漂亮地對(duì)齊針織物21b的線圈104的形式縫合兩者。
如圖所示那樣，各線圈104、104間由縫路105不丟一個(gè)針跡地確實(shí)地縫合，所以，即使如上述那樣拉開(kāi)分離線橫列部分107，也不會(huì)使主體針織部分106脫開(kāi)。
為了圖示方便，由相同圖案繪出了主體針織部分106和分離線橫列部分，但實(shí)際上主體針織部分106側(cè)具有作為產(chǎn)品所需要的更精巧的線圈圖案以及正面線圈與雙反面線圈的復(fù)雜組合，而分離線橫列部分107側(cè)由包含廢線68的最簡(jiǎn)單的平針組織形成。這是因?yàn)?，通過(guò)盡可能地簡(jiǎn)化構(gòu)成標(biāo)記圖案69的線圈形狀，可進(jìn)一步提高CCD攝象機(jī)22的分辨率。
如使用以上的縫制系統(tǒng)，通過(guò)作為圖象傳感器的CCD攝象機(jī)22和控制裝置55、記憶裝置56、以及第1伺服馬達(dá)29～第3伺服馬達(dá)46c，可自動(dòng)捕捉應(yīng)縫制線圈α，正確地進(jìn)行縫制，所以不必象現(xiàn)有技術(shù)那樣正確地將針板的固定針刺入到線圈，可極大地提高針織物的縫制作業(yè)。
而且，作為標(biāo)記圖案69織入的廢線68由于在確實(shí)地縫制完畢后被拉出，所以，其針織可僅考慮CCD攝象機(jī)22對(duì)圖象分辨的容易性，而與針織物21b本來(lái)的線圈圖案無(wú)關(guān)。
因此，針織物21b(主體針織部分106)側(cè)一點(diǎn)不受設(shè)計(jì)上的制約，可形成具有復(fù)雜針織組織(羅紋組織、雙反面組織、及正面線圈與雙反面線圈的組合等)的高附加值織物。
與此不同，如不導(dǎo)入這樣的標(biāo)記圖案69，僅由CCD攝象機(jī)22捕捉針織物21b的線圈，則為了防止辯認(rèn)錯(cuò)誤，無(wú)論如何也不得不使針織物21b的針織組織簡(jiǎn)化。
為了盡可能地?cái)U(kuò)大這樣的劃時(shí)代的第1縫制系統(tǒng)10的適用范圍，更改現(xiàn)有的縫制順序也很有效。
例如，對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，在縫制圓領(lǐng)衫時(shí)，先將前身大片與后身大片對(duì)齊，縫合兩肩部分，然后呈圓形地縫接衣領(lǐng)部分，最后縫制兩袖部分。
與此相對(duì)，提出如圖15所示的縫制順序，即，先縫制后身大片72和前身大片73的一方的肩部分74a，然后沿相反方向拉開(kāi)后身大片72的端部72a和前身大片73的端部73a，以直線狀延伸圓領(lǐng)部分75，在此狀態(tài)下采用上述第1縫制系統(tǒng)10將圖16所示那樣的衣領(lǐng)部分76縫制到圓領(lǐng)部分75，之后，縫合余下的肩部分74b和衣領(lǐng)部分76的終端部相互間，最后縫接袖部分。
在現(xiàn)有技術(shù)中，先縫制兩方的肩部分完成圓領(lǐng)部分，然后沿圓周縫上衣領(lǐng)部分，所以非常難縫，雖然沿襲該現(xiàn)有順序不能有效地應(yīng)用本發(fā)明縫制系統(tǒng)，但通過(guò)如上述那樣對(duì)縫制方法進(jìn)行改進(jìn)，就可以利用本發(fā)明實(shí)現(xiàn)更有效的縫制作業(yè)。
但是，在將衣領(lǐng)部分76縫合到前后身大片側(cè)的圓領(lǐng)部分75時(shí)，需對(duì)齊兩者的位置(對(duì)齊尺寸)。
即，大片側(cè)富于柔軟性，所以，當(dāng)僅強(qiáng)行地將圓領(lǐng)部分75延伸成直線狀固定到固定針48時(shí)，會(huì)對(duì)不齊衣領(lǐng)部分76的寬度尺寸。
另外，即使圓領(lǐng)部分75的端部72a、73a間的尺寸與衣領(lǐng)部分76的寬度方向尺寸形式上一致，也還遺留有問(wèn)題。即，如圖17所示，即使說(shuō)是圓領(lǐng)部分75，但實(shí)際上在其縫制線108也存在彎曲的部分和接近直線的部分，由彎曲的有無(wú)和程度分成多個(gè)區(qū)域。為此，如一時(shí)在伸成直線狀的圓領(lǐng)部分75依原樣重合并縫合衣領(lǐng)部分76，則當(dāng)從固定針48取下使圓領(lǐng)部分75恢復(fù)本來(lái)的形狀時(shí)，可能會(huì)以彎曲部分為中心在多處形成折皺。
以下的方法可有效地解決該問(wèn)題。
例如，在圓領(lǐng)部分75的全周和衣領(lǐng)部分的全長(zhǎng)為34cm的場(chǎng)合，作出這樣的假定，如在圓領(lǐng)部分75的AB間的區(qū)域分配16cm的衣領(lǐng)部分ab，另外，在BC間的區(qū)域分配6cm的衣領(lǐng)部分bc，在CD間的區(qū)域分配2cm的衣領(lǐng)部分cd，在DE間的區(qū)域分配2cm的衣領(lǐng)部分de，在EF間的區(qū)域分配2cm的衣領(lǐng)部分ef，在FG間的區(qū)域分配6cm的衣領(lǐng)部分fg，則可將衣領(lǐng)部分76縫合到圓領(lǐng)部分75并可使其很好地彎曲而不出現(xiàn)折皺(圖16和圖17)。
在該場(chǎng)合，如圖18所示，先在固定用針板47的一面用劃粉等預(yù)先作上與圓領(lǐng)部分75的A-G相應(yīng)的標(biāo)記Ma-Mg。不用說(shuō)，標(biāo)記Ma-Mb間設(shè)為16cm，Mb-Mc間及Mf-Mg間設(shè)為6cm，Mc-Md間、Md-Me間及Me-Mf間設(shè)為2cm。
接著，將固定用針板47的帶標(biāo)記Ma的位置處的固定針48a刺進(jìn)圓領(lǐng)部分75的一方的端部A(72a)，然后，在后身大片72與前身大片73的接續(xù)部分B刺入標(biāo)記Mb的固定針48b，在前身大片73的第1彎曲部分的始點(diǎn)C刺入標(biāo)記Mc的固定針48c，在第1彎曲部分的終點(diǎn)D刺入標(biāo)記Md的固定針48d，在前身大片73的第2彎曲部分的始點(diǎn)E刺入標(biāo)記Me的固定針48e，在第2彎曲部分的終點(diǎn)F刺入標(biāo)記Mf的固定針48f，在圓領(lǐng)部分75的另一方的端部G(73a)刺入標(biāo)記Mg的固定針48g。
最后，在衣領(lǐng)部分76的一端刺入標(biāo)記Ma的固定針48a，并在另一端刺入標(biāo)記Mg的固定針48g，壓下推壓構(gòu)件53，在該狀態(tài)下采用上述第1縫制系統(tǒng)10進(jìn)行自動(dòng)縫制。
這樣，如以必要的間隔在固定用針板47設(shè)定標(biāo)記Ma-Mg，以該標(biāo)記Ma-Mg為基準(zhǔn)，在圓領(lǐng)部分75的各區(qū)域分配衣領(lǐng)部分76的尺寸，則即使進(jìn)行自動(dòng)縫制，也不會(huì)在大片側(cè)形成折皺，可以很好地以彎曲狀縫合衣領(lǐng)部分76。
當(dāng)然，在縫制時(shí)，用CCD攝象機(jī)22捕捉由預(yù)先織入衣領(lǐng)部分76的廢線68構(gòu)成標(biāo)記圖案69，正確地算出應(yīng)縫合的線圈，確實(shí)地縫合各線圈間，所以，可在與大片的邊界部分漂亮地對(duì)齊衣領(lǐng)部分76的線圈。
在該縫制方法的場(chǎng)合，雖然需要在固定用針板47所帶標(biāo)記Ma-Mg對(duì)齊圓領(lǐng)部分75的各區(qū)域的操作，但僅有幾處，不需要一個(gè)一個(gè)按順序在圓領(lǐng)75的線圈刺入固定針48，所以并不是很麻煩的作業(yè)。
下面說(shuō)明將本發(fā)明的第1縫制系統(tǒng)10應(yīng)用于帶所謂滾邊領(lǐng)等的夾縫作業(yè)的方法。
在固定滾邊領(lǐng)的操作中，例如圖19所示那樣，當(dāng)在大片的領(lǐng)部縫合從一塊針織物的一端側(cè)織出一對(duì)片部的衣領(lǐng)部時(shí)，在衣領(lǐng)部109的第1片部110與第2片部111間夾入大片112的端部，并以串刺狀縫合兩方的片部110、111與大片112。
將1塊平面狀的針織物對(duì)折，在由此形成的第1片部與第2片部之間以?shī)A入的狀態(tài)縫入大片112的端部的場(chǎng)合也包含在固定滾邊領(lǐng)的操作中。
在這樣的場(chǎng)合，雖可用CCD攝象機(jī)22捕捉位于表側(cè)的第2片部111的標(biāo)記圖案69，但不能用CCD攝象機(jī)22捕捉位于里側(cè)的第1片部110的標(biāo)記圖案69。
為此，如由依原樣采用圖象處理的自動(dòng)縫制方法縫合成串刺狀，則第2片部111的線圈可不遺失一個(gè)地正確縫合，但第1片部110的線圈為盲縫，不能正確對(duì)準(zhǔn)線圈。
結(jié)果，當(dāng)縫制后脫開(kāi)第1片部110的分離線橫列部分時(shí)，有可能超過(guò)縫路將本來(lái)應(yīng)留下的主體針織部分114脫出。
當(dāng)然，一旦從表側(cè)自動(dòng)縫制后，如翻布進(jìn)行相同工序，則可正確捕捉第1片部110的線圈地縫合，所以，可解決脫開(kāi)該主體針織部分114的問(wèn)題，但本次在位于表側(cè)的第2片部111出現(xiàn)2條縫路，而且其中1條不能正確捕捉線圈，所以不美觀，大大地?fù)p失了作為針織制品的商品價(jià)值。
另外，現(xiàn)有技術(shù)由人手正確地在第1片部110的線圈與第2片部111的線圈刺穿固定針，一次就縫合“第2片部111-大片112-第1片部110”，所以，雖然不發(fā)生上述那樣的問(wèn)題，但不能提高生產(chǎn)率。
因此，下面提出新的縫制方法，該方法可利用本發(fā)明的第1縫制系統(tǒng)10進(jìn)行固定滾邊領(lǐng)的操作。
如圖20所示，首先，第1縫制方法折疊衣領(lǐng)部109的第2片部111，并重疊第1片部110和大片112的端部，載置到圖中未示出的底板和臺(tái)上，由固定針48和推壓構(gòu)件53固定。
然后，由CCD攝象機(jī)22識(shí)別織入到第1片部110表面的標(biāo)記圖案69，由縫針18自動(dòng)縫制第1片部110與大片112端部。
接著，對(duì)大片112和領(lǐng)部109進(jìn)行翻布，將第2片部111重合到大片112的表側(cè)，成為到圖19的狀態(tài)，由CCD攝象機(jī)22對(duì)織入第2片部111的標(biāo)記圖案69進(jìn)行圖象識(shí)別，自動(dòng)進(jìn)行“第2片部111-大片112-第1片部110”的縫制。
如在該自動(dòng)縫制后除去分離線橫列部分113，則如圖21所示那樣，在第1片部110出現(xiàn)2條縫路105、105，而且其中1條為不能對(duì)齊線圈的不完全縫路，但該部分由于隱藏在衣服的里側(cè)，所以不存在損害作為制品的商品價(jià)值的危險(xiǎn)。
雖省略了圖示，但在露出到衣服表側(cè)的第2片部111，不用說(shuō)僅出現(xiàn)1條縫路。
通過(guò)2次縫合第1片部110與大片112間，可獲得提高其領(lǐng)部109與大片112的接合強(qiáng)度的次要效果。
如圖22所示，在第2縫合方法中，折疊領(lǐng)部109的第2片部111，并僅將第1片部110載置在圖中未示出的縫紉機(jī)底板和臺(tái)上，由固定針48和推壓構(gòu)件53固定。
然后，由CCD攝象機(jī)22對(duì)織入到第1片部110表面的標(biāo)記圖案69進(jìn)行圖象識(shí)別，由縫針18自動(dòng)縫制第1片部110的線圈。
這樣，首先牢固地固定第1片部110側(cè)的線圈，確保不出現(xiàn)脫出的狀態(tài)。
接著，對(duì)領(lǐng)部109進(jìn)行翻布，在第2片部111與第1片部110之間夾入大片112的端部，成為到圖19的狀態(tài)，由CCD攝象機(jī)22對(duì)織入第2片部111的標(biāo)記圖案69進(jìn)行圖象識(shí)別，自動(dòng)進(jìn)行“第2片部111-大片112-第1片部110”的縫制。
該場(chǎng)合也與上述相同，在領(lǐng)部109的第1片部110上出現(xiàn)2條縫路105、105(圖21)，但在第2片部111僅出現(xiàn)1條縫路，所以，可維持作為制品的商品價(jià)值。
上述縫制方法也可應(yīng)用于滾邊領(lǐng)固定以外的夾入縫制，簡(jiǎn)單地說(shuō)，可廣泛地應(yīng)用于在一對(duì)針織物間夾入其它縫制對(duì)象物進(jìn)行縫合的場(chǎng)合。
例如，在開(kāi)衿絨線衫等縫合前部豎領(lǐng)(鈕扣和扣眼周圍)的場(chǎng)合，或在口袋開(kāi)口部縫合加強(qiáng)部分的場(chǎng)合，或縫合大片的狹縫部分(脅下開(kāi)口部)的場(chǎng)合等。
可是，如圖23所示，在重合一對(duì)針織物(第1針織物115和第2針織物116)采用上述第1縫制系統(tǒng)10進(jìn)行縫合時(shí)，雖也可由CCD攝象機(jī)22捕捉位于表側(cè)的第2針織物116的標(biāo)記69，但不能由CCD攝象機(jī)22捕捉位于里側(cè)的第1針織物115的標(biāo)記圖案69。
為此，如就這樣利用圖象處理的自動(dòng)縫制進(jìn)行縫合，則第2針織物116的線圈間可不遺漏一個(gè)針跡地正確縫合，但第1針織物115的線圈為盲縫，不能正確對(duì)齊線圈。
結(jié)果，在縫制后脫開(kāi)第1針織物115的分離線橫列部分115a時(shí)，存在超過(guò)縫路將本來(lái)應(yīng)留下的主體針織部分115b脫出的危險(xiǎn)。
為了解決該問(wèn)題，采用上述第2縫制方法較有效。
即，先在縫紉機(jī)底板和臺(tái)上僅載置第1針織物115，由固定針48和推壓構(gòu)件53固定。
然后，由CCD攝象機(jī)22識(shí)別織入到第1針織物115表面的標(biāo)記圖案69，由縫針18自動(dòng)縫制線圈。
這樣，首先牢固地固定第1針織物115側(cè)的線圈，確保不出現(xiàn)脫出的狀態(tài)。
接著，在該第1針織物115的表面重合第2針織物116，并由CCD攝象機(jī)22識(shí)別織入到第2針織物116表面的標(biāo)記圖案69，進(jìn)行自動(dòng)縫制。
縫制后，通過(guò)分別脫開(kāi)第1針織物和第2針織物的分離線橫列部分115a、116a，如圖24所示那樣，在接縫基本不明顯的狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)第1針織物的主體針織部分115b和第2針織物的主體針織部分116b的接合。
第1針織物115和第2針織物116的反面出現(xiàn)2條縫路105、105，但在其表面都僅出現(xiàn)1條縫路，第1針織物115側(cè)的縫路基本不明顯，所以不會(huì)降低作為制品的商品價(jià)值。
如采用該縫制方法，則可縫合一對(duì)針織物，并不留下重復(fù)部分(縫邊)，因而接縫基本不明顯，所以，最適合襪子的腳指尖部分和襪跟部的縫制、針織套衫的袖山頭的固定、以及肩縫的縫制等。
上面示出了將該第1縫制系統(tǒng)10用于織物與針織物的縫制以及針織物相互間的縫制的例子，但也可用于不具有線圈的織物相互間的縫制。
在該場(chǎng)合，也可在使上述固定用針板47降下的狀態(tài)下將一對(duì)織物載置于臺(tái)15上，不使固定用針板47上升，僅使推壓構(gòu)件58下降，由此固定織物。
或者，如使用的針板47具有不在織物上留下傷痕那樣程度的非常細(xì)的固定針48，則也可使該針板47上升，在織物中刺入固定針48加以固定。
在這樣縫合織物相互間的場(chǎng)合，雖不能預(yù)先在織物側(cè)織入用于形成標(biāo)記圖案的廢線，但作為替代方案，可如圖25所示那樣，在表面使用示出標(biāo)記圖案的板120。
在該板120以規(guī)定的節(jié)距沿橫向連續(xù)地示出圓121、三角形122、四角形123、六角形124的圖形，每種圖形都構(gòu)成標(biāo)記圖案。
設(shè)由一連串的圓121構(gòu)成的第1標(biāo)記圖案125的節(jié)距比由一連串的三角形122構(gòu)成的第2標(biāo)記圖案126的節(jié)距寬，而比由一連串的四角形123構(gòu)成的第3標(biāo)記圖案127的節(jié)距窄。另外，由一連串的六角形124構(gòu)成的第4標(biāo)記圖案128具有不規(guī)則的節(jié)距。
如圖26所示，該板120例如配置在推壓構(gòu)件53的上面等處于作為縫制對(duì)象的織物129、130近旁的位置。
如由配置在該板120上方的CCD攝象機(jī)22追蹤例如由一連串的圓121構(gòu)成的第1標(biāo)記圖案125，并將與各圓121隔開(kāi)一定距離的座標(biāo)預(yù)先設(shè)定為應(yīng)縫合的位置γ，則可按與該第1標(biāo)記圖案125相等的節(jié)距進(jìn)行自動(dòng)縫合。
另外，在改變縫制節(jié)距的場(chǎng)合，也可由CCD攝象機(jī)22跟蹤由三角形122或四角形123構(gòu)成的其它標(biāo)記圖案。
在要求不規(guī)則的節(jié)距的場(chǎng)合，可追蹤由六角形124構(gòu)成的第4標(biāo)記圖案128地進(jìn)行設(shè)定。
當(dāng)然，也可不由這樣的CCD攝象機(jī)22讀取板120上的標(biāo)記圖案設(shè)定縫制節(jié)距，而是直接從0～9數(shù)字鍵或鍵盤(pán)輸入節(jié)距。
如圖27所示，作為上述縫紉機(jī)本體14，也可不用旋梭39，而是在下軸38的前端安裝與現(xiàn)有技術(shù)例說(shuō)明相同的楔狀彎針77，由鏈狀針跡縫合作為縫制對(duì)象物的第1針織物115和第2針織物116。
該彎針77與縫針18的上下移動(dòng)同步地沿一定方向轉(zhuǎn)動(dòng)，由尖端捕捉縫針18輸送來(lái)的縫線28，形成線圈，并保持其直到縫針18再一次降下，通過(guò)在該線圈穿過(guò)由縫針18輸送來(lái)的接下來(lái)的縫線28，形成鏈狀的針跡，縫合針織物115、116相互間。
除了在下軸38的前端安裝彎針77來(lái)取代旋梭39以外，其它構(gòu)成與上述實(shí)施形式基本沒(méi)有差別，所以，采用相同符號(hào)，省略其說(shuō)明。
在上述第1縫制系統(tǒng)10，通過(guò)使縫紉機(jī)本體14沿X-Y方向移動(dòng)，可使縫針18與應(yīng)縫合的線圈對(duì)齊位置，但也可使縫合對(duì)象物側(cè)，即臺(tái)15沿X-Y方向移動(dòng)，從而對(duì)齊上述位置。也可使縫紉機(jī)本體14側(cè)沿X-Y的任何一方的方向移動(dòng)，并使臺(tái)15側(cè)沿X-Y的另一方向移動(dòng)。
也可不是由X-Y臺(tái)使縫紉機(jī)本體14沿臺(tái)15移動(dòng)并縫制固定于臺(tái)15上的縫制對(duì)象物，而是由人手或設(shè)于臺(tái)側(cè)的送布機(jī)構(gòu)一邊往縫紉機(jī)本體14側(cè)依次送出縫制對(duì)象物，一邊進(jìn)行縫制。在該場(chǎng)合，僅在為了對(duì)齊(微調(diào))縫針18與應(yīng)縫合線圈的位置時(shí)使縫紉機(jī)本體沿X-Y方向移動(dòng)。
另外，也可用圓形臺(tái)作為臺(tái)，并用沿圓周彎曲的形狀的構(gòu)件作為固定用針板或推壓構(gòu)件，沿該圓形臺(tái)的圓周固定縫制對(duì)象物，并通過(guò)回轉(zhuǎn)該圓形臺(tái)，或沿圓周移動(dòng)縫紉機(jī)本體側(cè)，從而實(shí)現(xiàn)上述位置的對(duì)齊。
圖28和圖29示出本發(fā)明的其它第2縫制系統(tǒng)131。
該第2縫制系統(tǒng)131具有縫紉機(jī)本體132、第1固定用臺(tái)133、及第2固定用臺(tái)134。
縫紉機(jī)本體132的構(gòu)成大體與上述第1縫制系統(tǒng)10的縫紉機(jī)本體14相等。即，縫紉機(jī)本體132具有臂部11、與該臂部11平行的縫紉機(jī)底板135、及連接臂部11和底板135的立柱13。
另外，在上述臂部11的前端形成頭部16，從該頭部16的下端凸出針桿17，在該針桿17的前端固定縫針18。
在上述頭部16的里側(cè)安裝CCD攝象機(jī)22。
在上述頭部16的前端安裝有呈環(huán)狀的不可見(jiàn)光136。
另外，從該頭部16的前面凸出挑線桿24。
在上述臂部11的上面立起設(shè)置支線桿25和插線桿26，在插線桿26裝著線團(tuán)27。從該線團(tuán)27拉出的縫制用面線28經(jīng)由支線桿25和挑線桿24的通孔插通于縫針18的針孔。
在上述臂部11的后端側(cè)安裝第1伺服馬達(dá)29。
另外，該第1伺服馬達(dá)29的驅(qū)動(dòng)軸連接在上軸30，該上軸30沿橫向配置在臂部11內(nèi)部。
在臂部11內(nèi)部配置有用于檢測(cè)出上軸30的回轉(zhuǎn)速度或回轉(zhuǎn)數(shù)的回轉(zhuǎn)傳感器31。該回轉(zhuǎn)傳感器31具有發(fā)光元件及受光元件，在上軸30的途中安裝圓板32，受光元件捕捉通過(guò)圓板32的狹縫過(guò)來(lái)的發(fā)光元件的光，檢測(cè)上軸30的狀態(tài)。
在上軸30的前端部分內(nèi)裝圖中未示出的曲柄機(jī)構(gòu)，通過(guò)該曲柄機(jī)構(gòu)將上軸30的回轉(zhuǎn)變換成針桿17的上下運(yùn)動(dòng)。
在上軸30的后端側(cè)安裝第1傘齒輪33，該第1傘齒輪33與第2傘齒輪34嚙合。該第2傘齒輪34安裝在傳動(dòng)軸35的上端部，該傳動(dòng)軸35沿縱向配置在立柱13內(nèi)。另外，在該傳動(dòng)軸35的下端部安裝有與上述第1縫制系統(tǒng)10的縫紉機(jī)本體14的場(chǎng)合相同的第3傘齒輪(在圖中被省略)，該第3傘齒輪與第4傘齒輪嚙合。
該第4傘齒輪連接于下軸38的后端，該下軸38沿橫向配置在底板135內(nèi)。另外，在該下軸38的前端安裝有全回轉(zhuǎn)式的旋梭39。
在支承該下軸38的軸承構(gòu)件40的背面接續(xù)氣缸41的驅(qū)動(dòng)軸，通過(guò)上下移動(dòng)該氣缸41的驅(qū)動(dòng)軸，使下軸38可沿導(dǎo)向構(gòu)件42、42與旋梭39一起上下移動(dòng)。當(dāng)下軸38移動(dòng)到最上部時(shí)，第4傘齒輪與第3傘齒輪嚙合，當(dāng)移動(dòng)到最下部時(shí)則脫開(kāi)。
由于具有以上構(gòu)成，如驅(qū)動(dòng)第1伺服馬達(dá)29使上軸30回轉(zhuǎn)，則針桿17和縫針18開(kāi)始上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，該上軸30的回轉(zhuǎn)通過(guò)傳動(dòng)軸35傳遞到下軸38，下軸38和旋梭39也回轉(zhuǎn)。即，可使旋梭39的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與縫針18的上下運(yùn)動(dòng)同步。
上述縫紉機(jī)本體132載置并固定在X-Y臺(tái)44上。
另外，在該縫紉機(jī)本體132的底板135的表面?zhèn)扰渲玫?臺(tái)133。在該第1臺(tái)133的背面與縫紉機(jī)底板135的表面間確保一定的間隙137。
縫紉機(jī)本體132可由X-Y臺(tái)44的X軸進(jìn)給機(jī)構(gòu)45沿與第1臺(tái)133垂直的方向移動(dòng)，并可由Y軸進(jìn)給機(jī)構(gòu)46沿第1臺(tái)133朝橫向移動(dòng)。
X-Y臺(tái)44的其它構(gòu)成實(shí)質(zhì)上與在第1縫制系統(tǒng)10中說(shuō)明的構(gòu)成相同，所以省略以上的說(shuō)明。
第1臺(tái)133與第2臺(tái)134配置并固定在大體相等的高度，在兩者間形成縫針18通過(guò)的間隙(針道138)。
在上述第2臺(tái)134的表面，設(shè)有沿上述針道138延伸的測(cè)量構(gòu)件139。在該測(cè)量構(gòu)件139的表面刻有用于測(cè)量縫制對(duì)象物長(zhǎng)度的刻度。
在第2臺(tái)134的表面，配置有固定用針板47，該固定用針板47與圖4或圖18所示的情形相同，具有多個(gè)固定針48。
上述固定用針板47可由氣缸51或螺線管等上下移動(dòng)地配置，并進(jìn)行設(shè)定，使得當(dāng)該固定用針板47到達(dá)最上面的位置時(shí)，固定針48從第2臺(tái)134的表面凸出，而當(dāng)?shù)竭_(dá)最下面的位置時(shí)，固定針48完全隱藏到第2臺(tái)134內(nèi)。
在上述第2臺(tái)134的表面配置有推壓構(gòu)件53。該推壓構(gòu)件53由較長(zhǎng)尺寸的金屬制方形材料構(gòu)成。
在其下面，形成沿長(zhǎng)度方向延伸的槽狀凹部54，該凹部54的深度可完全收容凸出到臺(tái)15表面的固定針48。
在上述第1臺(tái)133的表面，沿上述針道138配置長(zhǎng)方形的固定板140。該固定板140的一端邊接續(xù)到安裝板141，該安裝板141由螺釘可自由裝拆地固定在第1臺(tái)133上。上述固定板140由乙稀樹(shù)脂或橡膠等具有一定表面粘著性的材質(zhì)構(gòu)成。
另外，在上述第1臺(tái)133的表面，形成與上述針道138平行的滑槽143。在該滑槽143的一端設(shè)置靜止固定構(gòu)件144。另外，在該滑槽143可自由滑動(dòng)地接合可動(dòng)固定構(gòu)件145。這些靜止固定構(gòu)件144與可動(dòng)固定構(gòu)件145相合，起到伸長(zhǎng)固定裝置的功能。
如圖30所示，從上述靜止固定構(gòu)件144分別隔有一定間距地沿固定板140的方向凸出呈L字形的一對(duì)接合針146、146。另外，從可動(dòng)固定板145也同樣地沿固定板140方向凸出一對(duì)接合針146、146。
在上述可動(dòng)固定構(gòu)件145的上面螺旋接合有固定螺釘147，通過(guò)擰緊該固定螺釘147可在滑槽143上的任意位置固定可動(dòng)固定構(gòu)件145，并可通過(guò)旋松而可滑動(dòng)。
在第1臺(tái)133的上方，橫跨有與上述推壓構(gòu)件53平行的桿狀壓緊構(gòu)件148。該壓緊構(gòu)件148與推壓構(gòu)件53由連接構(gòu)件149、149一體化。
另外，該連接構(gòu)件149、149可由圖中省略了的氣缸或螺線管等適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)裝置上下和前后移動(dòng)地進(jìn)行配置。
在上述第1縫制系統(tǒng)10中說(shuō)明的構(gòu)成，除明顯矛盾的場(chǎng)合外，也可依原樣或在進(jìn)行必要的修正后應(yīng)用于該第2縫制系統(tǒng)131。
例如，該第2縫制系統(tǒng)也具有與圖5所示情形相同的控制機(jī)構(gòu)(即，控制裝置55、由ROM56a及RAM56b構(gòu)成的記憶裝置56、CCD攝象機(jī)22的圖象控制器57、監(jiān)視器58、控制板59等)。
該第2縫制系統(tǒng)131的基本動(dòng)作與由圖6的流程圖說(shuō)明的第1縫制系統(tǒng)10的基本動(dòng)作相通。
另外，在縫制對(duì)象形成標(biāo)記圖案69的方法也可依原樣使用。
另外，這樣的方法也可用于第2縫制系統(tǒng)131，在該方法中，由控制裝置55以該標(biāo)記圖案69為基準(zhǔn)由CCD攝象機(jī)22檢測(cè)出應(yīng)縫制線圈α，計(jì)算出與縫紉機(jī)本體132的縫針18的位置的差，沿X-Y方向移動(dòng)縫紉機(jī)本體132，消除該位置差，從而進(jìn)行自動(dòng)縫制。
下面根據(jù)圖31-圖34說(shuō)明在第1臺(tái)133和第2臺(tái)134固定作為縫制對(duì)象物的衣領(lǐng)部109(滾邊領(lǐng))和大片112的順序。為了便于圖示，在圖31-34中省略了縫紉機(jī)本體132和X-Y臺(tái)44的記載。
首先，如圖31所示，使第1臺(tái)133的靜止固定構(gòu)件144的接合針146、146刺入衣領(lǐng)部109的第1片部110的一端，并使可動(dòng)固定構(gòu)件145的接合針146、146刺入其另一端。此時(shí)，推壓構(gòu)件53退避到第2臺(tái)134的后方以不妨礙作業(yè)。另外，壓緊構(gòu)件148也以同樣的目的退避到第2臺(tái)134側(cè)。
接著，如圖32所示，使可動(dòng)固定構(gòu)件145沿滑槽143朝相反方向(左向)移動(dòng)。在將衣領(lǐng)構(gòu)件109的第1片部110拉長(zhǎng)達(dá)到規(guī)定的長(zhǎng)度時(shí)，擰緊固定螺釘147，固定可動(dòng)固定構(gòu)件145。至于拉長(zhǎng)到什么樣的程度，可由配置于第2臺(tái)134的測(cè)量構(gòu)件139大體判斷。
接著，如圖33所示，從第2臺(tái)134側(cè)將大片112的圓領(lǐng)部分覆蓋到第1片部110上，在其兩端刺入靜止固定構(gòu)件144和可動(dòng)構(gòu)件145的接合針146、146。此時(shí)，利用配置于第2臺(tái)134的測(cè)量構(gòu)件139，使圓領(lǐng)部分的各區(qū)域與衣領(lǐng)部109對(duì)齊位置(對(duì)齊尺寸)。
如圖34所示，在大片112的圓領(lǐng)部分覆蓋衣領(lǐng)部109的第2片部111，在其兩端刺入靜止固定構(gòu)件144和可動(dòng)固定構(gòu)件145的接合針146、146。
此時(shí)，推壓構(gòu)件53和壓緊構(gòu)件148分別前進(jìn)，然后下降。結(jié)果，大片112由多根固定針48串刺，并由推壓構(gòu)件53從上方推壓固定。另外，衣領(lǐng)部109的第1片部110、大片112的圓領(lǐng)部分及第2片部111重復(fù)的部分由壓緊部148推壓固定。
如上所述，在將衣領(lǐng)部109和大片112固定到第1臺(tái)133和第2臺(tái)134后，沿針道138朝左向移動(dòng)縫紉機(jī)本體132，進(jìn)行采用了CCD攝象機(jī)22的自動(dòng)縫制。
當(dāng)然，在該場(chǎng)合，預(yù)先在衣領(lǐng)部109的第2片部111的表面形成標(biāo)記圖案69。
另外，當(dāng)然也在第1片部110側(cè)預(yù)先進(jìn)行后褶縫(目止め)的縫制。
在該第2縫制系統(tǒng)131中，在如上述那樣將縫制對(duì)象物的兩端掛到靜止固定部144和可動(dòng)固定構(gòu)件145的接合針146、146后，可使可動(dòng)固定構(gòu)件145滑動(dòng)而拉伸，所以，可容易地固定如針織物那樣富有伸縮性的縫制對(duì)象物。
另外，由于在第2臺(tái)134設(shè)置了測(cè)量構(gòu)件139，所以可容易地控制伸長(zhǎng)量，并用于與另一方的縫制對(duì)象物對(duì)齊位置(對(duì)齊尺寸)。
另外，可以由壓緊構(gòu)件148從上方推壓縫制對(duì)象物的重復(fù)部分，并可由固定板140的存在防止重復(fù)部分的最下層(衣領(lǐng)部109的第1片部110)滑動(dòng)，使縫制部分穩(wěn)定。
上述固定板140不限于特殊的乙稀樹(shù)脂和橡膠，只要是可防止縫制對(duì)象物滑動(dòng)的材料(磨擦系數(shù)大的材料)即可。例如，面固定器可用于該目的。
當(dāng)用該固定板140進(jìn)行幾次自動(dòng)縫制時(shí)，在表面附有縫制對(duì)象的細(xì)屑，所以，存在固定性能下降的問(wèn)題。
在該場(chǎng)合，只要取下安裝板141的螺釘更換安裝板141和固定板140即可。在由乙稀樹(shù)脂等構(gòu)成固定板140的場(chǎng)合，即使一旦固定性能下降，也有可能通過(guò)清洗恢復(fù)固定力，可以反復(fù)使用任何多次。
圖35示出該第2縫制系統(tǒng)131的變形例。其中，不是采用上述固定板140，而是利用空氣的吸引力防止縫制對(duì)象的偏差。
即，在第1臺(tái)133內(nèi)形成空洞部(圖中作了省略)，在其表面隔開(kāi)一定間距地形成與空洞部連通的多個(gè)吸氣口150。
在上述空洞部通過(guò)吸氣管151連通接續(xù)吸氣裝置152。
當(dāng)在第1臺(tái)133上固定縫制對(duì)象物之后使吸氣裝置152運(yùn)行時(shí)該縫制對(duì)象物被吸引靠近上述吸氣口150，有效地回避在自動(dòng)縫制時(shí)的位置偏移。
產(chǎn)業(yè)上利用的可能性如使用本發(fā)明的縫制系統(tǒng)和縫制方法，則可如上述那樣由圖象傳感器或記憶裝置、控制裝置的作用自動(dòng)地捕捉應(yīng)縫制的線圈，所以，不用經(jīng)過(guò)現(xiàn)有技術(shù)那樣由人眼捕捉針織物的線圈一個(gè)一個(gè)接合固定針的工序，可在縫制部分漂亮地對(duì)齊線圈，大幅度地提高縫制作業(yè)。
另外，在本發(fā)明的縫制系統(tǒng)中，可自由調(diào)整縫紉機(jī)本體的移動(dòng)、移動(dòng)量、縫針的上下移動(dòng)時(shí)刻，所以，不必如現(xiàn)有技術(shù)那樣每當(dāng)針物的線圈節(jié)距變化時(shí)更換縫紉機(jī)本體，可由1臺(tái)縫紉機(jī)本體縫制所有節(jié)距的針織物。
另外，作為上述縫紉機(jī)本體，如選擇具有收容底線的旋梭的平縫縫紉機(jī)，則即使用于針織物與織物的縫制，也不會(huì)在織物側(cè)形成折皺。
權(quán)利要求
1.一種縫制系統(tǒng)，其特征在于具有至少1個(gè)臺(tái)、縫紉機(jī)本體、X-Y進(jìn)給機(jī)構(gòu)、圖象傳感器、記憶裝置、以及控制裝置，該臺(tái)用于載置縫制對(duì)象物，該縫紉機(jī)本體具有可上下自由移動(dòng)地配置的縫針和可以使上述縫針以任意速度上下移動(dòng)的馬達(dá)，用于對(duì)縫制對(duì)象物進(jìn)行縫合，該X-Y進(jìn)給機(jī)構(gòu)用于使上述縫紉機(jī)本體沿與上述臺(tái)平行的方向相對(duì)移動(dòng)必要量，并沿與上述臺(tái)垂直的方向也相對(duì)移動(dòng)必要量，該圖象傳感器用于獲取上述縫制對(duì)象物側(cè)的圖象數(shù)據(jù)，該記憶裝置用于記憶指示配置于上述縫制對(duì)象物側(cè)的應(yīng)縫合部位的標(biāo)記圖案的形狀和以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)加以設(shè)定的應(yīng)縫合部位的位置，該控制裝置指示從上述圖象傳感器依次取入的圖象數(shù)據(jù)中查找記憶在上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，以查找到的標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)依次算出應(yīng)縫合部位所處位置的座標(biāo)，并算出該座標(biāo)與上述縫紉機(jī)本體的縫針現(xiàn)在所處座標(biāo)的差，根據(jù)該算出的結(jié)果使上述縫紉機(jī)本體沿必要的方向移動(dòng)必要量，對(duì)上述標(biāo)記圖案指示的部位進(jìn)行縫合。
2.如權(quán)利要求1所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述臺(tái)具有固定裝置，該固定裝置由固定用針板和推壓構(gòu)件構(gòu)成，該固定用針板具有配置在該臺(tái)內(nèi)部的多根固定針，該推壓構(gòu)件配置在臺(tái)外部并具有收容上述固定針的凹部，當(dāng)要在上述臺(tái)的表面固定縫制對(duì)象物時(shí)，上述針板上升，固定針從臺(tái)的表面凸出，刺穿上述縫制對(duì)象物，另外，上述推壓構(gòu)件移動(dòng)到臺(tái)表面?zhèn)葘⑸鲜龉潭ㄡ樖杖萦谏鲜霭疾績(jī)?nèi)，并推壓縫制對(duì)象物的表面，當(dāng)要從上述臺(tái)取下縫制對(duì)象物時(shí)，上述針板下降，固定針縮進(jìn)臺(tái)的表面下，另外，上述推壓構(gòu)件沿與臺(tái)表面相反的方向移動(dòng)，釋放縫制對(duì)象物。
3.如權(quán)利要求2所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于在上述固定用針板，交替配置將較長(zhǎng)尺寸的固定針排列多根形成的群和將較短尺寸的固定針排列多根形成的群。
4.如權(quán)利要求1～3中任何一項(xiàng)所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述臺(tái)具有伸長(zhǎng)固定裝置和穩(wěn)定化裝置，該伸長(zhǎng)固定裝置在伸長(zhǎng)狀態(tài)下固定具有伸縮性的縫制對(duì)象物，該穩(wěn)定化裝置用于防止固定的縫制對(duì)象物在縫制過(guò)程中錯(cuò)位。
5.如權(quán)利要求4所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述伸長(zhǎng)固定裝置具有靜止固定構(gòu)件和可動(dòng)固定構(gòu)件，該靜止固定構(gòu)件具有用于鉤掛縫制對(duì)象物一端的接合針，該可動(dòng)固定構(gòu)件可在伸長(zhǎng)方向自由移動(dòng)地進(jìn)行配置，可固定在必要位置，并具有鉤掛縫制對(duì)象物另一端的接合針。
6.如權(quán)利要求4或5所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述穩(wěn)定化裝置由具有可自由裝拆地配置在臺(tái)表面并具有表面粘性的固定板構(gòu)成，。
7.如權(quán)利要求4或5所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述穩(wěn)定化裝置由形成于臺(tái)表面的多個(gè)吸氣口和與該吸氣口連通接續(xù)的吸氣裝置構(gòu)成。
8.如權(quán)利要求4～7中任何一項(xiàng)所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于在上述臺(tái)設(shè)有壓緊構(gòu)件，該壓緊構(gòu)件推壓由上述伸長(zhǎng)固定裝置伸長(zhǎng)到必要長(zhǎng)度的縫制對(duì)象物表面。
9.如權(quán)利要求1～8中任何一項(xiàng)所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于在上述臺(tái)的表面設(shè)置用于測(cè)量縫制對(duì)象物長(zhǎng)度的測(cè)量構(gòu)件。
10.如權(quán)利要求1～9中任何一項(xiàng)所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述臺(tái)由第1臺(tái)和第2臺(tái)構(gòu)成，該第1臺(tái)具有伸長(zhǎng)固定裝置和穩(wěn)定化裝置，該第2臺(tái)具有由固定用針板與推壓構(gòu)件構(gòu)成的固定裝置，在兩臺(tái)之間，形成縫紉機(jī)本體的縫針通過(guò)的針道。
11.如權(quán)利要求1～10中任何一項(xiàng)所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于在作為縫制對(duì)象物的針織物的表面織入廢線并使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)，從而形成上述標(biāo)記圖案。
12.如權(quán)利要求1～10中任何一項(xiàng)所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于在配置于縫制對(duì)象物表面近旁的板上，使規(guī)定形狀的圖形以規(guī)定的節(jié)距連續(xù)地示出，從而形成上述標(biāo)記圖案。
13.如權(quán)利要求1～12中任何一項(xiàng)所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述縫紉機(jī)本體具有旋梭，該旋梭具有尖端和收容于內(nèi)部的底線，該旋梭與上述縫針的上下運(yùn)動(dòng)同步地回轉(zhuǎn)，并由上述尖端捕捉縫針運(yùn)送來(lái)的面線，使其與上述底線相結(jié)，從而形成平縫針跡。
14.如權(quán)利要求1～12中任何一項(xiàng)所述的縫制系統(tǒng)，其特征在于上述縫紉機(jī)本體具有設(shè)置了尖端的彎針，該彎針與上述縫針的上下移動(dòng)同步地回轉(zhuǎn)，并由上述尖端捕捉縫針運(yùn)送來(lái)的縫線形成線圈，在該線圈穿過(guò)隨后由縫針運(yùn)送來(lái)的縫線形成鏈狀針跡。
15.一種縫制方法，其特征在于至少包括以下工序在作為一方的縫制對(duì)象物的針織物的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地織入廢線，形成指示應(yīng)縫合線圈的標(biāo)記圖案，在臺(tái)的表面載置另一方的縫制對(duì)象物，并在該縫制對(duì)象物表面重合上述針織物，采用圖象傳感器，取入上述針織物表面的圖象，根據(jù)該圖象設(shè)定應(yīng)查找的標(biāo)記圖案的形狀，并以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設(shè)定結(jié)果，由圖象傳感器掃描上述針織物的表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)，從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)，根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的縫合。
16.一種縫制方法，用于縫合作為一方縫制對(duì)象物的第1針織物和作為另一方縫制對(duì)象物的第2針織物，其特征在于至少包括以下工序在上述第1針織物和第2針織物的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應(yīng)縫合線圈的標(biāo)記圖案，在臺(tái)的表面載置上述第1針織物，采用圖象傳感器，取入上述第1針織物表面的圖象，根據(jù)該圖象設(shè)定應(yīng)查找的標(biāo)記圖案的形狀，并以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設(shè)定結(jié)果，由圖象傳感器掃描上述第1針織物的表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)，從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案的位置為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)，根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的后褶縫縫合，在該第1針織物的表面重合上述第2針織物，由圖象傳感器掃描上述第2針織物的表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)，從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案的位置為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)，根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的縫合。
17.一種縫制方法，用于在作為一方縫制對(duì)象物的針織物第1片部和第2片部之間夾入另一方縫制對(duì)象物的一部分進(jìn)行縫合，其特征在于至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應(yīng)縫合線圈的標(biāo)記圖案，在臺(tái)的表面載置上述另一方縫制對(duì)象物，并在該縫制對(duì)象物的一面重合上述第1片部，采用圖象傳感器，取入上述第1片部表面的圖象，根據(jù)該圖象設(shè)定應(yīng)查找標(biāo)記圖案的形狀，并以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設(shè)定結(jié)果，由圖象傳感器掃描上述第1片部表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)，從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案的位置為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)，根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的縫合，對(duì)這些第1片部和另一方縫制對(duì)象物翻布，在上述另一方縫制對(duì)象物的另一面重合上述第2片部，由圖象傳感器掃描上述第2片部表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)，從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案的位置為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)，根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的縫合。
18.一種縫制方法，用于在作為一方縫制對(duì)象物的針織物第1片部和第2片部之間夾入另一方縫制對(duì)象物的一部分進(jìn)行縫合，其特征在于至少包括以下工序在上述第1片部和第2片部的表面，使規(guī)定形狀的線圈連續(xù)地分別織入廢線，形成指示應(yīng)縫合線圈的標(biāo)記圖案，在臺(tái)的表面載置第1片部，采用圖象傳感器，取入上述第1片部表面的圖象，根據(jù)該圖象設(shè)定應(yīng)查找標(biāo)記圖案的形狀，并以該標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)設(shè)定應(yīng)縫合線圈的位置，在記憶裝置中記憶這些設(shè)定結(jié)果，由圖象傳感器掃描上述第1片部表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)，從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)，根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的后褶縫縫合，對(duì)該第1片部進(jìn)行翻布，重合上述另一方縫制對(duì)象物和上述第2片部，由圖象傳感器掃描上述第2片部的表面，依次取入圖象數(shù)據(jù)，從該圖象數(shù)據(jù)中查找記憶于上述記憶裝置內(nèi)的標(biāo)記圖案的形狀，并以查找到的標(biāo)記圖案的位置為基準(zhǔn)依次計(jì)算出應(yīng)縫合線圈所處位置的座標(biāo)，根據(jù)上述計(jì)算出的結(jié)果，使縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊，依次實(shí)行該線圈的縫合。
19.如權(quán)利要求15～18中任何一項(xiàng)所述的縫制方法，其特征在于上述縫紉機(jī)的縫針與應(yīng)縫合線圈的位置對(duì)齊可通過(guò)使縫紉機(jī)的縫針側(cè)和縫制對(duì)象物側(cè)的至少一方沿X方向和Y方向中至少一方移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
20.如權(quán)利要求15～19中任何一項(xiàng)所述的縫制方法，其特征在于使與構(gòu)成上述針織物的線顏色不同的線含浸規(guī)定的樹(shù)脂，形成上述廢線，將該廢線織入到上述針織物中應(yīng)縫合線圈的近旁，形成上述標(biāo)記圖案。
21.如權(quán)利要求15～19中任何一項(xiàng)所述的縫制方法，其特征在于通過(guò)含浸規(guī)定的樹(shù)脂和螢光涂料，可與構(gòu)成上述針織物的線區(qū)別地形成廢線，將該廢線織入上述針織物中應(yīng)縫合線圈的近旁，形成上述標(biāo)記圖案，并由不可見(jiàn)光照射該標(biāo)記圖案。
22.如權(quán)利要求15～21中任何一項(xiàng)所述的縫制方法，其特征在于在縫制完了后除去上述廢線。
23.如權(quán)利要求15～21中任何一項(xiàng)所述的縫制方法，其特征在于在上述針織物由具有針織品本來(lái)線圈圖案的主體針織部分和接著該主體針織部分織入的分離線橫列部分構(gòu)成的場(chǎng)合，將上述廢線織入分離線橫列部分的、與主體針織部分的邊界的近旁，形成指示應(yīng)縫合線圈的標(biāo)記圖案，并在縫制完了后將該分離線橫列部分與廢線一起除去。
24.如權(quán)利要求15～23中任何一項(xiàng)所述的縫制方法，其特征在于上述標(biāo)記圖案通過(guò)平縫由化學(xué)纖維或化學(xué)纖維與天然纖維的混紡制成的廢線而形成。
25.如權(quán)利要求15～24中任何一項(xiàng)所述的縫制方法，其特征在于通過(guò)在多根固定針接合上述縫制對(duì)象物的至少一部分，固定該縫制對(duì)象物。
26.如權(quán)利要求25所述的縫制方法，其特征在于在上述縫制對(duì)象物的縫制線因存在彎曲部分而分成多個(gè)區(qū)域的場(chǎng)合，通過(guò)隔開(kāi)規(guī)定間隔地設(shè)定多個(gè)標(biāo)記，將以一定節(jié)距配置的多根固定針?lè)殖啥鄠€(gè)組，該多個(gè)組具有與縫制對(duì)象物各區(qū)域的彎曲度或長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)的根數(shù)，當(dāng)在各固定針接合上述縫制對(duì)象物的縫制線時(shí)，縫制對(duì)象物各區(qū)域接合到屬于分別與其對(duì)應(yīng)的的組的固定針。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于提供一種縫制系統(tǒng),該縫制系統(tǒng)可自動(dòng)縫合針織物線圈,在縫制部分對(duì)齊線圈,而且沒(méi)有必要相應(yīng)于線圈的粗密度改變縫紉機(jī)本體,還可很好地適用于針織物與織物的縫制。縫制系統(tǒng)(10)具有固定用臺(tái)(15)、縫紉機(jī)本體(14)、X－Y臺(tái)(44)、CCD攝象機(jī)(22)、記憶裝置(56)、以及控制裝置。該固定用臺(tái)(15)用于固定縫制對(duì)象物(21a、21b);該縫紉機(jī)本體(14)具有縫針(18)和使縫紉機(jī)底板(12)和縫針上下移動(dòng)的第1伺服馬達(dá)(29);該X－Y臺(tái)(44)具有使縫紉機(jī)本體(14)沿X－Y方向往復(fù)移動(dòng)的第1、第2伺服馬達(dá)(45c、46c);該CCD攝象機(jī)(22)用于獲取上述縫制對(duì)象物(21b)表面的圖象數(shù)據(jù);該記憶裝置(56)用于記憶配置于縫制對(duì)象物(21b)表面的標(biāo)記圖案的圖象數(shù)據(jù);該控制裝置(55)比較兩圖象數(shù)據(jù),算出應(yīng)縫制線圈(α)的坐標(biāo)和縫針(18)的坐標(biāo),移動(dòng)縫紉機(jī)本體(14),指示線圈(α)的縫制。
文檔編號(hào)D05B19/10GK1250496SQ98803387
公開(kāi)日2000年4月12日 申請(qǐng)日期1998年3月23日 優(yōu)先權(quán)日1997年3月24日
發(fā)明者古館洋 申請(qǐng)人:古館洋, 橋本好子, 古館彰