高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人的扁方形軀體內(nèi)，裝液壓系統(tǒng)，噴水器械、溫控加熱噴涂設(shè)備、24伏變壓器和電磁啟動(dòng)裝置，軀體頂面安裝臂長2.5-4米直徑100厘米長指型內(nèi)充氣式玻璃牛筋橡膠擦洗轉(zhuǎn)臂輪，鏈傳動(dòng)凹窗擦洗機(jī)械手，120度蹄型縫隙噴水嘴和扁扇形噴涂嘴，4只高清晰跟蹤監(jiān)控?cái)z像機(jī)，兩根直徑11毫米的起重鋼絲繩和樓頂液壓伸縮并能上傾60°角的雙支桿二定滑輪與二軸四輪構(gòu)成的移動(dòng)車，技能機(jī)器人軀體二側(cè)下重心點(diǎn)，安裝二蝸桿減速機(jī)捲筒連接二根11毫米控穩(wěn)鋼絲繩，前腹有安全氣囊，同速升降的4根鋼絲繩連接四筒捲揚(yáng)機(jī)，對(duì)講機(jī)與監(jiān)控視頻及各操控電器安裝在廂式車內(nèi)，構(gòu)成節(jié)水節(jié)能節(jié)約涂料高效環(huán)保安全的高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人。
【專利說明】高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人
(—)【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]發(fā)明型高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人是一實(shí)用于高層寫字樓，中層居民樓，小、高、中、低層樓，長方形、方柱體型、圓形、扁弧形、橢圓形等各式樓，樓頂面是平頂或有開啟活動(dòng)窗的封頂式，現(xiàn)居住及在建樓，對(duì)外表面進(jìn)行擦洗保潔或噴涂粉刷，實(shí)現(xiàn)高空無人自動(dòng)作業(yè)，是一項(xiàng)自主創(chuàng)新發(fā)明的節(jié)能、保潔、環(huán)保、安全、自動(dòng)擦洗或噴涂的技能機(jī)器人設(shè)備。
(二)【背景技術(shù)】:
[0002]改革開放的中國北京、上海、廣州、深圳、重慶、沈陽、武漢、青島、香港、澳門、臺(tái)北等大城市，世界級(jí)高水準(zhǔn)建筑大師們設(shè)計(jì)了千奇百怪的高樓大廈和中低層靚麗的居民樓，高樓外表面是框塊組合的平板面結(jié)構(gòu)，它采用PA隔熱鋁合金中空玻璃或鋼化玻璃，其框塊連接縫隙和平板面上，吸附積聚了大批酸堿鹽的混合污染物，人力用雙手無法擦抹清洗，集而久之則成為藏污納垢的不潔之表面，另一類是框架網(wǎng)格型內(nèi)凹窗與各形外墻平面或凸筋條棱的復(fù)雜結(jié)構(gòu)，手工滾刷的防水涂料層的外墻表面是波紋縱橫、此起彼伏、顆粒積聚、坑凹不平、厚薄懸殊、浪費(fèi)很重，其表面很粗糙，因作業(yè)時(shí)造成的人身安全事故是時(shí)有發(fā)生，傳統(tǒng)的滾刷工藝要改革，要發(fā)明在高空取代人力手工作業(yè)的機(jī)器人，它要滿足適應(yīng)各種建筑實(shí)物既有的結(jié)構(gòu)特征，要保證各種高樓外表面材料的無損傷、完好和靚麗，要達(dá)到美化、潔凈亮化的環(huán)衛(wèi)標(biāo)準(zhǔn)，要保證整個(gè)作業(yè)全過程的自動(dòng)化和機(jī)械安全，實(shí)現(xiàn)平安工程，要超越手工擦洗或噴涂的質(zhì)量效果，實(shí)現(xiàn)工藝質(zhì)量，機(jī)械傳動(dòng)，安全生產(chǎn)并列第一。
(三)
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0003]發(fā)明的目的是對(duì)國內(nèi)外各形狀的高層樓、小高層樓的外層表面用PA隔熱鋁合金中空玻璃或鋼化玻璃小板面連接組合成超大平面結(jié)構(gòu)的外表面上積聚的污染層面和污垢，在人力手工無法實(shí)施擦洗的特殊條件下，用機(jī)器人在高空從樓頂至地面進(jìn)行擦洗保潔實(shí)現(xiàn)亮化工程，對(duì)已居住的高樓和小高樓有內(nèi)凹形窗的外墻及在建的高樓小高樓外墻，實(shí)施外墻防水涂料的噴涂，提升外墻表面光潔度，減少不平度，節(jié)約防水涂料，提高工作效率，杜絕人身傷害事故。高樓外層表面擦洗與噴涂技能機(jī)器人在樓頂有安裝了水平儀的液壓雙支桿雙定滑輪的4輪車結(jié)構(gòu)，在該結(jié)構(gòu)內(nèi)裝液壓工作站，在車架頂平面的內(nèi)邊緣處有長軸與軸套串聯(lián)構(gòu)成了寬178厘米距離的雙支桿雙定滑輪可以在垂立60°角的范圍內(nèi)做角度調(diào)整，550厘米長的雙支桿尾部連接一長120厘米的滑軌組合體，其軌座分別安裝在四輪車架寬178厘米的上平面的兩側(cè)，雙支桿端的二定滑輪槽內(nèi)有直徑11毫米的鋼絲繩連接在高樓外層表面擦洗與噴涂機(jī)器人軀體上平面左右距離178厘米的兩個(gè)重心點(diǎn)的二安全環(huán)上圖1，在支桿滑輪向內(nèi)150厘米和350厘米間有內(nèi)X字交叉桿件連接拉緊裝置，形成一穩(wěn)定的平面框架結(jié)構(gòu)，其伸縮行程由液壓缸來完成，四輪車結(jié)構(gòu)的前后二軸輪使用面包車的前后橋，在高樓頂平面四周圍墻的內(nèi)側(cè)有兩個(gè)帶硬橡膠滾輪的鐵馬支架，雙桿端滑輪到硬橡膠滾輪支點(diǎn)與該支點(diǎn)到雙桿四輪車重心點(diǎn)的兩段距離之長分別乘其各自拉力或質(zhì)量，其比值為I比5，雙支桿四輪車架面上安裝一高清晰攝像機(jī)將實(shí)況畫面?zhèn)鬟f到地面電腦屏幕上圖4，鐵馬支架水平桿上安裝水平儀，左右雙支桿不平時(shí)用鐵馬支架的液壓千斤頂調(diào)整后再鎖住，雙支桿的水平度與四輪車結(jié)構(gòu)面的水平儀應(yīng)保持水平一致，雙支桿端的水平二滑輪與地面二軸二齒輪四卷筒都應(yīng)保持水平狀態(tài)。
[0004]高樓外層表面擦洗或噴涂機(jī)器人其特征二是:在技能機(jī)器人長方體形軀體頂平面上，安裝在井字形工作平臺(tái)上由液壓缸推拉做橫向水平調(diào)距的旋轉(zhuǎn)擦洗長臂，該長臂是安裝在由四個(gè)調(diào)隙導(dǎo)軌滾輪與10號(hào)槽鋼組合成的封閉框架結(jié)構(gòu)之上，在結(jié)構(gòu)縱中心線左右兩側(cè)焊裝10號(hào)槽鋼封閉框梁，框架底二腿b面的兩內(nèi)上平面有兩根軸輪做的框架車上有被液壓缸推拉做垂直于玻璃窗平面、由鏈傳動(dòng)能內(nèi)外推拉的蘑燕形旋轉(zhuǎn)擦洗機(jī)械手，10號(hào)槽鋼橫向往復(fù)運(yùn)行結(jié)構(gòu)與8號(hào)槽鋼縱移結(jié)構(gòu)組合成一縱橫左右擦洗由二液壓缸推拉的井字形復(fù)式工作結(jié)構(gòu)圖7，在技能機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)擦洗長臂上安裝有數(shù)百只充氣式長指形乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹指圖5，長臂軸長178厘米是一外六花鍵鑄鋁合金輕質(zhì)結(jié)構(gòu)軸，是PA隔熱鋁合金中空玻璃或鋼化玻璃外表面專用的轉(zhuǎn)擦臂軸，在技能機(jī)器人軀體平臺(tái)板面兩端可另外加長75厘米的六花鍵轉(zhuǎn)擦臂結(jié)構(gòu)，兩結(jié)構(gòu)的排列方位上一下二，不在同一條水平中心線上，上下軸距50厘米，其總長度四米以內(nèi)，此寬度范圍內(nèi)若有凸筋式裝飾可增加或減少裝在178厘米長外六花鍵軸上的充氣式長指形乳白色玻璃橡膠指的無指連接座的數(shù)量即可，在技能機(jī)器人軀體靠平板玻璃的一側(cè)安裝二圓柱形充氣橡膠囊，預(yù)防平板玻璃與技能機(jī)器人軀體的接觸，轉(zhuǎn)擦臂上部75°角安裝120°節(jié)水型縫隙噴水嘴，供水源有安裝在技能機(jī)器人軀體內(nèi)容積為60厘米X50厘米X40厘米的水箱中有超過3.2公斤壓力即自動(dòng)減壓的水泵供給，噴防水涂料時(shí)有渾水泵從自動(dòng)控溫的防水涂料箱中保壓輸送，涂料噴嘴和清水噴嘴結(jié)構(gòu)一樣，噴口角度有所不同圖6，有電磁閥控制旁通水嘴以隨時(shí)供給防水涂料攪拌器的稀釋用水，在技能機(jī)器人頂平面左中右設(shè)有不同角度的三只監(jiān)控?cái)z像機(jī)隨時(shí)將擦洗或噴涂的工作質(zhì)量畫面?zhèn)鬟f給操控平臺(tái)的電腦屏上，讓操作員保證擦洗或噴涂的最佳效果。在技能機(jī)器人軀體上下兩個(gè)水平面有二重心線與距離為178厘米的兩側(cè)立面的垂立重心線交匯有四個(gè)點(diǎn)，上平面的兩個(gè)交匯點(diǎn)各有一直徑11毫米的鋼絲繩經(jīng)由雙支桿端的定滑輪后，各連接在一根嚙合齒輪上升軸上安裝的二同外徑同轉(zhuǎn)速的捲筒上，下平面的二個(gè)交匯點(diǎn)各安裝一只蝸桿減速機(jī)捲筒，二捲筒上連接的直徑11毫米的鋼絲繩的尾端是經(jīng)由地面的二組調(diào)向的定滑輪后，分別連接在另一根嚙合齒輪下降軸上安裝的二個(gè)同外徑同轉(zhuǎn)速的捲筒上，二軸二嚙合齒輪四捲筒同時(shí)同步同速互為反向按升降高度的需求作交替轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)，捲或放二對(duì)直徑11毫米的鋼絲繩，使技能機(jī)器人進(jìn)行上升或下降擦洗噴涂圖1，當(dāng)技能機(jī)器人用作噴涂工作時(shí)，將高樓外層表面擦洗零部件全部拆卸后，更換安裝相關(guān)噴涂零部件，連接噴涂管路、控溫加熱器及電磁控水閥和渾水噴涂泵，待防水外墻涂料在加溫和攪拌后濃度適宜時(shí)即可噴涂作業(yè)，技能機(jī)器人軀體上平面安裝一水平儀測量其水平工作面的水平度，左右偏差不超10毫米。
[0005]高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人其特征三是:有二臺(tái)不同功率的R系列斜齒輪硬齒面減速機(jī)，輸出軸上安裝鏈輪鏈條傳動(dòng)另一軸上的鏈齒輪單向離合減速傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖2，分別嚙合二齒頂圓951毫米3模數(shù)315齒的大齒輪，二大齒輪分別連結(jié)在每一齒輪軸上外捲筒的內(nèi)側(cè)面，二 315齒大齒輪永久哨合。傳統(tǒng)捲揚(yáng)機(jī)有單捲筒和起重回空兩捲筒，它們不能滿足技能機(jī)器人特殊的傳動(dòng)需求，所以自主創(chuàng)新設(shè)計(jì)出二軸二嚙合齒輪四捲筒捲揚(yáng)機(jī)，并在上升捲筒軸中部有環(huán)抱式剎車帶的手剎車制動(dòng)結(jié)構(gòu)、鏈齒輪單項(xiàng)離合減速傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖2，它們與二臺(tái)R系列斜齒輪硬齒面減速機(jī)組合成一特型傳動(dòng)系統(tǒng)圖3。大齒輪模數(shù)3齒數(shù)315齒頂圓外徑951毫米被模數(shù)3，齒數(shù)26，齒頂圓外徑84毫米的小齒輪驅(qū)動(dòng)，大小齒輪傳動(dòng)比是1: 12.1，捲筒外徑700毫米，展開長度2200毫米，高樓外表面擦洗或噴涂的下降速度每秒55毫米，2200毫米需用40秒，315齒大齒輪與26齒的齒輪每秒轉(zhuǎn)動(dòng)齒數(shù)約近8齒，大鏈輪的鏈齒數(shù)26節(jié)徑211毫米，同軸齒輪是3模數(shù)26齒節(jié)徑78毫米，齒數(shù)相同但傳動(dòng)扭矩不同，但在每秒內(nèi)的轉(zhuǎn)速相同，R系列下降用0.25KW斜齒輪硬齒面減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速29轉(zhuǎn)，輸出扭矩79，輸出軸上的鏈輪17齒，40秒鐘的轉(zhuǎn)速是19.3轉(zhuǎn)，總轉(zhuǎn)齒數(shù)328.1齒，40秒內(nèi)26齒單向離合的大鏈輪減速傳動(dòng)轉(zhuǎn)數(shù)是19.3轉(zhuǎn)X 17 + 26= 12.6轉(zhuǎn)，40秒同軸的3模數(shù)26齒的齒輪同是12.6轉(zhuǎn)，12.6轉(zhuǎn)稍大于12.1轉(zhuǎn)。上升荷重P ( 200公斤，用圖解法70度角總拉力< 250公斤，上升大齒輪捲筒使用0.55千瓦減速機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)速57輸出扭矩87，傳動(dòng)比24的斜齒輪硬齒面減速機(jī)，二 R型的輸出轉(zhuǎn)速29比57約2倍，即上升速度每秒110毫米，是平穩(wěn)上升的安全速度，人大腦從清晰的監(jiān)控畫面捕捉到的信息到手操控制動(dòng)全過程在0.6?0.8秒之間，一切不安全的運(yùn)作可得到充分調(diào)整化解掌控。0.25千瓦和0.55千瓦的斜齒輪硬齒面減速機(jī)共用一個(gè)220伏電源啟動(dòng)鍵圖3，減速電機(jī)只能交替運(yùn)轉(zhuǎn)，永遠(yuǎn)不會(huì)同時(shí)共轉(zhuǎn)是程序式交替運(yùn)轉(zhuǎn)傳動(dòng)圖3，若站在0.55KW電機(jī)的尾部面向大齒輪方向觀看時(shí)，電機(jī)輸出軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)單向嚙合的棘輪離合器也作順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，同軸的26齒3模數(shù)的小齒輪也順時(shí)針轉(zhuǎn)，被嚙合的3模數(shù)315齒的大齒輪作逆時(shí)針帶動(dòng)同軸的二捲筒做逆時(shí)針起重旋轉(zhuǎn)圖1，經(jīng)由雙支桿最外端的雙定滑輪向上拉動(dòng)技能機(jī)器人軀體上升，與此同時(shí)右側(cè)的0.25千瓦的電機(jī)電路末接通圖1，電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)，3模數(shù)315齒的大齒輪是被動(dòng)的受對(duì)面315齒輪嚙合，軸上二捲筒被動(dòng)作順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，同速放二直徑11毫米的鋼絲繩，經(jīng)地面兩組滑輪改變傳動(dòng)方向與連接在技能機(jī)器人軀體下平面二重心點(diǎn)上安裝的二蝸桿減速機(jī)捲筒一同上升，上下二對(duì)直徑11毫米繃緊傳動(dòng)的鋼絲繩同速同時(shí)向上運(yùn)行，在運(yùn)行中上下兩對(duì)11毫米鋼絲繩始終有一個(gè)繃緊度來保證技能機(jī)器人軀體不會(huì)產(chǎn)生搖擺或飄逸及晃動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人軀體到達(dá)樓頂高度停止上升時(shí)，暫停時(shí)每一單向棘輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)因棘輪的四犬牙都受到了彈簧彈力的作用二犬牙準(zhǔn)嚙合二犬牙緊密嚙合，八只犬牙分別嚙合二單向離合的棘輪形成卡住之狀，180度對(duì)稱安裝的四犬牙嚙合的是奇數(shù)齒棘輪，直徑11毫米長百米的繃緊鋼絲繩只有半個(gè)犬牙齒距10毫米的遲緩長度，上升捲筒的重量是250公斤，下降捲筒承載的是無重量的繃緊力，受繃緊的拉力和彈簧力所致二棘輪始終在嚙合中，技能機(jī)器人軀體靜靜的等待下行進(jìn)行擦抹清洗或噴涂作業(yè)，當(dāng)單向電鍵接通下行工作0.25kw的減速機(jī)電路時(shí)，輸出軸上順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的TG25417齒的的鏈輪傳動(dòng)26齒鏈輪同軸的3模數(shù)26齒小圓柱齒輪哨合3模數(shù)315齒齒輪同軸的二捲筒逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),拉技能機(jī)器人軀體下行,被哨合的另一 3模數(shù)315齒大齒輪的同軸二捲筒同時(shí)同速正時(shí)針旋轉(zhuǎn)放直徑11毫米的鋼絲繩下降，到地面后補(bǔ)水或補(bǔ)涂料再重新荷重上升，重復(fù)作業(yè)。R0.55KW和0.25KW的斜齒輪硬齒面減速機(jī)的電機(jī)上各安裝一超越設(shè)定的拉力時(shí)會(huì)自動(dòng)停機(jī)的電機(jī)限載保安器，不會(huì)因突發(fā)超負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)而造成機(jī)械事故，上述電器市場有售。
[0006]高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人其特征四是:有一 120度蹄形控向窄條帶式噴水咀，噴出的水平扇形120度窄條霧狀擦洗玻璃表面用水，每12平方米用水1.5公斤，無偏向水珠及反彈水滴，是一節(jié)水型噴水咀圖6，外墻防水涂料薄弧形扇面噴料咀是90度，與墻體外表面的噴涂距離是60厘米，噴涂長度100厘米，寬度10厘米，噴涂咀的數(shù)量按需安裝在技能機(jī)器人軀體上表面有液壓缸左右拉動(dòng)四調(diào)隙水平軌滾輪導(dǎo)向的主平臺(tái)結(jié)構(gòu)的臺(tái)面上，有高壓軟管與水泵、渾水泵、液壓站柔性動(dòng)態(tài)連接，其下降工作速度每秒55毫米，噴涂咀和噴水咀都是用電磁閥開與關(guān)，由地面操控平臺(tái)的操作員來完成。
[0007]高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人其特征五是:樓頂?shù)囊簤弘p桿雙滑輪四輪車結(jié)構(gòu)上安裝一高清晰監(jiān)控?cái)z像隨時(shí)將液壓四輪車的工作畫面?zhèn)鬟f給地面操控平臺(tái)的操作員，技能機(jī)器人軀體上平面用液壓缸拉動(dòng)的由四調(diào)隙水平軌滾輪導(dǎo)向的主平臺(tái)的臺(tái)面左中右三處安裝三臺(tái)監(jiān)控?cái)z像，左右二側(cè)監(jiān)控墻體外表面或玻璃外表面在工作中的運(yùn)作情況和擦洗質(zhì)量，中部的監(jiān)控?cái)z像監(jiān)控技能機(jī)器人及窗框玻璃的實(shí)時(shí)擦洗畫面，使地面操控平臺(tái)的操作員隨時(shí)了解各工作質(zhì)量及時(shí)排除各種故障，確保安全生產(chǎn)。地平面有一個(gè)直徑100厘米高30厘米的截切圓錐凸臺(tái)形盤線盒，安裝在技能機(jī)器人軀體上的電源線和監(jiān)控?cái)z像線的捆綁電纜跟隨技能機(jī)器人軀體同速升降，下降時(shí)一圈一圈自動(dòng)盤繞在內(nèi)底截切圓錐凸臺(tái)的盤線盒內(nèi)圖1，樓頂操作員與地面操控平臺(tái)的操作員使用安裝在操控平臺(tái)上的對(duì)講機(jī)無線通話設(shè)備連系調(diào)度與指揮，樓頂與地面協(xié)調(diào)一致。監(jiān)控屏幕、對(duì)講通話機(jī)，各工作電鍵、儀表盤、二 R系列0.25KW、0.55KW斜齒輪硬齒面減速機(jī)與單向棘輪離合減速傳動(dòng)鏈齒輪結(jié)構(gòu)傳動(dòng)哨合的3模數(shù)315齒的二軸二齒輪四捲筒升降捲揚(yáng)機(jī)共同安裝在小解放長420厘米、寬198厘米的廂式車內(nèi)的180度左后右可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有鎖定結(jié)構(gòu)的圓形轉(zhuǎn)盤上，廂式車是一個(gè)小型移動(dòng)車間。

【專利附圖】

【附圖說明】
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[0008]圖1:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人上升傳動(dòng)系統(tǒng)左視示意圖
[0009]圖2:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人的鏈齒輪單向離合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)剖面示意圖
[0010]圖3:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人的二軸二嚙合齒輪四捲筒傳動(dòng)與手剎車原理俯視示意圖
[0011]圖4:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人的樓頂液壓雙支桿雙定滑輪液壓伸縮與垂直變角度四輪車結(jié)構(gòu)左視示意圖
[0012]圖5:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人的充氣式長指形乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹指結(jié)構(gòu)示意圖
[0013]圖6:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人的外墻防水涂料薄弧形扇面噴料咀與120度蹄形定向窄條帶式噴水咀結(jié)構(gòu)示意圖
[0014]圖7:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人由液壓缸往復(fù)拉動(dòng)四調(diào)隙水平軌滾輪托支的主工作平臺(tái)與縱移蘑菇型副工作平臺(tái)井字形復(fù)式結(jié)構(gòu)的剖面示意圖。

【具體實(shí)施方式】
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[0015]以下結(jié)合附圖與實(shí)施例做進(jìn)一步說明。
[0016]實(shí)施例1:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人軀體在任何一種外表面的樓頂必須有一臺(tái)可移動(dòng)調(diào)向的液壓伸縮拉動(dòng)的中心距178厘米雙支桿雙定滑輪四輪車結(jié)構(gòu)圖4，雙支桿外端各安裝一定滑輪，滑輪體與心軸上有一 206軸承連接結(jié)構(gòu)，滑輪輪緣與輪左右二護(hù)輪掛板的間隙是I?1.5毫米，滑輪槽的半徑6毫米，滑輪外徑96毫米，輪寬22毫米，用鍛鋼45號(hào)，表面滲碳處理，槽面硬度HB220度，二護(hù)輪掛板三分之一圓的頂部焊一段內(nèi)徑100毫米外徑120毫米的擋繩弧段，直徑11毫米的鋼絲繩從輪槽圓孔穿入或卸掉一側(cè)護(hù)板穿過。按GBl 102-88標(biāo)準(zhǔn)選用6X19直徑11毫米每平方毫米170公斤拉力的鋼絲繩，其總破斷拉力是6130公斤，二鋼絲繩穿越二定滑輪后分別連結(jié)在技能機(jī)器人軀體二側(cè)面重心線相交于上平面長178厘米左右二端重心點(diǎn)的安全環(huán)上，尾端連接在一根二軸二齒輪四捲筒中心距178厘米、寬22厘米外徑70厘米二捲筒上圖1，液壓缸伸縮拉動(dòng)的雙桿材料按GB707-88標(biāo)準(zhǔn)選用14a號(hào)截面面積18.51平方厘米，理論重量每米14.53公斤抗彎裁面模量Wz80.5cm3，長550厘米二根槽鋼的4腿面b相對(duì)焊成口字形的滑輪桿件，每桿件端和滑輪的承載荷力是1500公斤，桿件的杠桿支點(diǎn)在定滑輪內(nèi)側(cè)小于150厘米，每根支桿的最大彎曲總彎矩3750公斤，14a號(hào)槽鋼彎曲的應(yīng)力每平方厘米1000公斤，此口形雙14a號(hào)組焊桿件截面積37平方厘米，安全系數(shù)16.5，可安全使用。14a號(hào)槽鋼口字形4個(gè)連接b面的接縫使用結(jié)606拉力每平方毫米45公斤力的低氫型高強(qiáng)度鋼合金焊條，使用直流電機(jī)，負(fù)極連接焊鉗，正極搭焊件接地，分段每隔200毫米焊100毫米的焊口，實(shí)施先點(diǎn)焊，然后交叉冷焊保證焊件雙支桿不變形、無裂痕、高強(qiáng)度，口字形雙支桿從外端頭向內(nèi)150厘米處作一垂線標(biāo)記，從此線再內(nèi)200厘米處作一垂線標(biāo)記，與每支桿的中心線構(gòu)成矩形結(jié)構(gòu)，其平行垂直寬度178厘米，把每一支桿件中心線上二垂直標(biāo)記線的4個(gè)交點(diǎn)擺放成矩形，使用長267厘米、厚4厘米、寬10厘米、壁厚3毫米的型鋼桿件對(duì)角線形焊連接在厚6毫米、長26厘米、寬20厘米的補(bǔ)強(qiáng)鋼板上連接成X形拉力桿連接結(jié)構(gòu)，二支桿的尾部連結(jié)燕尾導(dǎo)軌，液壓缸推拉長120厘米的導(dǎo)軌沿導(dǎo)軌座作往返滑動(dòng)調(diào)距獲得高樓外層表面與技能機(jī)器人轉(zhuǎn)刷臂所需的最佳距離，燕尾導(dǎo)軌組合體順雙支桿方向垂直60度角做角度變化調(diào)整連接四輪車上平面與雙支桿間的角度，支架后邊緣與四輪車架頂有一長軸與軸套轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用液壓缸推拉調(diào)整垂立豎角度使二支桿滑輪連接的轉(zhuǎn)刷臂在有特殊斜面的外層玻璃表面上旋轉(zhuǎn)著進(jìn)行斜角度擦洗。在距二支桿端部的滑輪中心內(nèi)150厘米處，有兩個(gè)在扁方型鋼框內(nèi)安裝的鋸齒形自動(dòng)跟鎖和導(dǎo)桿滑套構(gòu)成的二個(gè)支點(diǎn)，其頂端連接硬橡膠滾輪，其下端連接在液壓千斤頂上組合成為一鐵馬支架結(jié)構(gòu)，液壓站安裝在四輪車架內(nèi)，前后二軸四輪采用面包車的前后橋，用液壓缸拉推制動(dòng)與緩解閘瓦，必要時(shí)可增加配重圖4。液壓雙支桿四輪車安裝高清晰監(jiān)控?cái)z像，將工作畫面?zhèn)鬟f地平面操控平臺(tái)，在地面組裝后四輪車結(jié)構(gòu)可以整體吊至樓頂，也可將部件運(yùn)到樓頂再組裝，從二支桿滑輪到支點(diǎn)，二支點(diǎn)到四輪車重心點(diǎn)的重支力的力矩比大于I比5。
[0017]實(shí)施例2:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人軀體長178厘米、寬100厘米、高80厘米，體內(nèi)安裝長60厘米、寬50厘米、高40厘米，用3毫米厚A3鋼板電焊而成的水箱，水箱內(nèi)安裝一臺(tái)4公斤壓力水泵，水泵上安裝3.2kg壓力的減壓閥足以保證4?6只120度縫隙噴水咀的噴霧壓力圖6，其流量為12平方米噴水1.5公斤，外墻防水涂料箱的容量80公斤，箱內(nèi)裝一 4公斤壓力的渾水泵，減壓閥超3.5公斤時(shí)減壓，弧扇形噴咀使用1.5毫米厚的不銹鋼板焊制，弧扇面形噴咀外寬60毫米、長50毫米、喉寬10毫米，噴縫I?1.2毫米，噴涂距離60?80厘米，噴涂壓力3.5公斤，噴涂涂料溫度40度，涂料箱內(nèi)安裝溫控電加熱器和電磁開關(guān)閥，確保濃度適宜效果最佳，在擦洗或噴涂機(jī)器人軀體長178厘米、寬100厘米、高80厘米的頂平面二側(cè)的邊框上，有二根長250厘米，按GB707-88標(biāo)準(zhǔn)選用的10號(hào)槽鋼，槽鋼二凹槽面垂立線與長度平行中心線相交在每邊53厘米至125厘米，凈長72厘米的二線段上，用公稱直徑16毫米螺距2毫米的6只細(xì)牙螺栓連結(jié)截面梯形上底40毫米、下底60毫米、高40毫米、長720毫米，按GB699-88標(biāo)準(zhǔn)選用的優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼HB241度抗拉強(qiáng)度每平方毫米61公斤進(jìn)行表面滲碳處理的四條梯形軌，梯形軌與二邊的二凹槽b腿構(gòu)成一“山”字形導(dǎo)向滑軌體，左右二根長250厘米10號(hào)槽鋼和二條梯形軌組成的山字形導(dǎo)向滑軌體在長178厘米前后左右的四個(gè)點(diǎn)分別安裝四只與山字形吻合匹配有托支導(dǎo)向滑軌滾輪構(gòu)成封閉的滑軌輪支架結(jié)構(gòu)圖7，用它來托起長250厘米、寬80厘米，厚10厘米全封閉的由液壓缸推拉70厘米往復(fù)橫向左右水平調(diào)距的主工作平臺(tái)，該平臺(tái)結(jié)構(gòu)每端可向下錯(cuò)位50厘米加一段長75厘米的轉(zhuǎn)擦臂式機(jī)械手，其總長度不超400厘米，長178厘米的外六花鍵鑄壓鋁合金軸上，安裝有數(shù)百只充氣式乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹指圖5，它使用馬來西亞原產(chǎn)優(yōu)質(zhì)橡膠，采用RB配料標(biāo)準(zhǔn)，兼顧拉力耐磨力和抗撕裂，適量添加白碳黑，提高柔韌性和微澀防滑性并增強(qiáng)彈性，其酸堿度PH6-7.5，抗拉力每平方厘米大于100公斤，三年不老化，各項(xiàng)物理性指標(biāo)超越轎車雨刷，在高溫和負(fù)荷下不變形，在作長20厘米拋物線形捲曲時(shí)是剛?cè)嵯嘁?，且不粘灰垢也不擠壓玻璃表面，該長指的制作是先鑄壓一個(gè)長指座套，再鑄壓二個(gè)擦抹長指單片，其中一片的根部裝有進(jìn)氣氣門結(jié)構(gòu)，后將一座二片粘壓成一完整的擦抹長指，長指座外圓120度三點(diǎn)位有凸形長100毫米直徑16毫米的圓柱體座連接充氣式長指形乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹指圖5，座套使用環(huán)形螺旋卡子緊固，相鄰的二個(gè)擦抹指是錯(cuò)位60度組裝在外六花鍵軸上，在高樓外層平面玻璃有凸形長方體結(jié)構(gòu)時(shí)，按其尺寸在外六花鍵軸上只安裝短指的內(nèi)六花鍵鑄塑座套，所有穿裝在外六花鍵鑄壓鋁合金軸上的內(nèi)六花鍵鑄塑座套在二軸頭用螺母緊固，此技能機(jī)器人轉(zhuǎn)擦臂是一個(gè)輕質(zhì)量大直徑超越轎車雨刷擦洗效果的結(jié)構(gòu)，總質(zhì)量在15公斤以內(nèi)，轉(zhuǎn)擦臂外徑100厘米，擦抹彈性直徑90厘米，工作直徑圓周表面280厘米，每秒擦速31厘米，轉(zhuǎn)擦9秒鐘轉(zhuǎn)擦臂每分鐘6.6?7轉(zhuǎn)，是超低速旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)離心力很小，小于人手工擦洗的力量和速度，轉(zhuǎn)擦臂采用WWJK鋁合金外殼傳動(dòng)比1: 200的蝸桿減速機(jī)連接TG190鏈傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，外墻與玻璃平面有凹窗玻璃面時(shí)全封閉的山字形框架縱垂直中心線二邊各焊有長100厘米寬80厘米厚10厘米的二凹槽向內(nèi)的梁，在二焊接連接梁的二下b腿面的內(nèi)上平面上有二平行軸輪托起一封閉的按GB707-88用8號(hào)槽鋼焊接長100厘米，寬80厘米有液壓缸向窗面垂直伸拉10-20厘米縱向移動(dòng)擦窗專用的調(diào)距副平臺(tái)，它和全封閉山字形軌道槽鋼結(jié)構(gòu)與托支軌道滾輪構(gòu)成的主平臺(tái)，二平臺(tái)同體用二液壓缸一縱一橫往復(fù)推拉組成井字形結(jié)構(gòu)圖7，其垂直轉(zhuǎn)擦玻璃窗面窗框使用的轉(zhuǎn)刷體形狀是蘑菇形，用WWJK鋁合金外殼蝸桿減速機(jī)和按GB1243-88標(biāo)準(zhǔn)用TG190破斷載荷3200公斤的鏈條組成鏈傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，該蘑菇形狀的鏈傳動(dòng)結(jié)構(gòu)也可以用來擦洗外墻表面，技能機(jī)器人轉(zhuǎn)擦臂和蘑菇形兩種擦洗結(jié)構(gòu)都使用120度噴水嘴，它是定向控制節(jié)水型噴嘴。技能機(jī)器人軀體內(nèi)安裝一小型液壓工作鉆，軀體178厘米的二端在下垂立中心二邊分別安裝二 WffJK鋁合金外殼蝸桿減速機(jī)捲筒，每一捲筒連接一根直徑11毫米6X19破斷拉力總和6130公斤的鋼絲繩，在技能機(jī)器人軀體頂平面上定位安裝左中右三只跟蹤監(jiān)控?cái)z像機(jī)，供電電纜和監(jiān)控導(dǎo)線可捆綁成一體，下降時(shí)，以每秒55毫米的下降速度盤繞在地面上直徑一米的內(nèi)凸截錐形的繞盤裝線盒里。上升按下降時(shí)盤繞倒順序從線盒頂層面按序上升，不會(huì)紊亂。二蝸桿減速機(jī)捲筒的作用是隨時(shí)調(diào)整技能機(jī)器人軀體左右二側(cè)上下二對(duì)直徑11毫米鋼絲繩的繃緊度和水平偏差避免升降和施工作業(yè)中的搖晃和漂移及不平度。
[0018]實(shí)施例3:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人的下降工作速度每秒55毫米，上升載重速度每秒110毫米，分別選用二臺(tái)同結(jié)構(gòu)功率和輸出轉(zhuǎn)速不同的0.25KW和0.55KWR系列的斜齒輪硬齒面減速機(jī)，按GB1243-88，1244-88使用TG254鏈條破斷總載荷5000公斤節(jié)距25.4毫米17齒的輸出鏈輪傳動(dòng)異軸上單向離合的節(jié)距25.4毫米26齒的鏈輪以及同軸的3模數(shù)26齒的圓柱齒輪減速傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，二 26齒的齒輪分別嚙合二護(hù)繩輪擋板外徑950毫米厚8毫米在護(hù)繩輪擋板外側(cè)面連結(jié)的模數(shù)3齒數(shù)315齒頂圓外徑951毫米的大圓柱齒輪，二大齒輪嚙合的軸距945毫米圖3，315齒的大齒輪的頂圓直徑大于400-600毫米，因其承載扭力小就選擇45號(hào)鑄鋼，齒面硬度HB ^ 200-220度，與其嚙合傳動(dòng)的主動(dòng)小齒輪3模數(shù)26齒，頂圓外徑是84毫米，使用鍛鋼45號(hào)，要實(shí)施表面淬火處理許用接觸應(yīng)力每平方厘米5400公斤，許用彎曲應(yīng)力每平方厘米1960公斤，齒面硬度HB220-250度，安裝在209軸承外環(huán)上的節(jié)距25.4毫米，26鏈齒的鏈輪外側(cè)同體另一外圓面上安裝四只各有彈簧壓力對(duì)稱的棘輪犬牙，它離合的是用平鍵安裝在同軸上的奇齒數(shù)棘輪齒體，其中二犬牙是準(zhǔn)嚙合保險(xiǎn)備用的安全犬牙，另二只是緊密嚙合的傳動(dòng)犬牙。技能機(jī)器人設(shè)計(jì)的共用傳動(dòng)比12.1工作下降速度每秒55毫米，大齒輪卷筒外徑700毫米，其周長2200毫米，每轉(zhuǎn)一圈用時(shí):2200毫米+55毫米/秒=40秒，315齒的大齒輪與26齒齒輪的傳動(dòng)比是315齒+26齒=12.1,R0.25KW斜齒輪硬齒面減速機(jī)的17齒節(jié)距25.4毫米輸出軸上的鏈輪每分鐘29轉(zhuǎn)，40秒鐘的轉(zhuǎn)數(shù)是:29轉(zhuǎn)X40秒/60秒=19.3轉(zhuǎn)，19.3轉(zhuǎn)X 17齒/轉(zhuǎn)+26齒/轉(zhuǎn)=12.6，12.6與12.1的傳動(dòng)比接近，3模數(shù)26齒圓柱齒輪內(nèi)徑與傳動(dòng)軸用鉤頭平鍵連接，該圓柱齒輪與節(jié)距25.4毫米26齒的鏈輪齒數(shù)相同，傳遞的力矩卻不同，如同扳手與螺帽之間的受力關(guān)系，3模數(shù)26齒節(jié)徑78毫米的小圓柱齒輪與26齒鏈輪同軸減速單向離合傳動(dòng)結(jié)構(gòu)是緊湊簡單安全的創(chuàng)新型減速機(jī)結(jié)構(gòu)圖2，從圖解法得知，高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人的最大載重小于200公斤，上升總拉力小于250公斤，上升采用0.55Kw輸出轉(zhuǎn)速57、輸出扭距87、傳動(dòng)比24的斜齒輪硬齒面減速機(jī)，電機(jī)功率提高一倍，輸出轉(zhuǎn)速也提高一倍，百米高樓上升需15分鐘，是在嚴(yán)密的跟蹤監(jiān)控?cái)z像實(shí)況掌控下平穩(wěn)安全的緩慢載荷上升圖1，下降擦洗工作用時(shí)30分鐘，站在面對(duì)R0.55Kw斜齒輪硬齒面減速機(jī)輸出軸的電機(jī)尾端面觀看鏈傳動(dòng)力結(jié)構(gòu)，它傳動(dòng)單向離合的棘輪和鏈輪旋轉(zhuǎn)方向與同軸的26齒3模數(shù)齒輪都是正時(shí)針轉(zhuǎn)，26齒齒輪嚙合3模數(shù)315齒大齒輪做逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，其齒輪軸上二寬22厘米、直徑70厘米、護(hù)繩輪緣板外圓直徑95厘米的二拷筒分別安裝在長178厘米的同軸二端的二個(gè)捲筒作逆時(shí)針同向同速纏繞直徑11毫米的二鋼絲繩，經(jīng)過液壓雙支桿四輪車結(jié)構(gòu)的雙支桿桿端的二個(gè)定滑輪，使高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人緩緩上升，技能機(jī)器人軀體垂立左右178厘米的二下重心點(diǎn)安裝的WffJK鋁合金外殼蝸桿減速機(jī)捲筒上連接的二根直徑11毫米的鋼絲繩分別連接在另一 3模數(shù)315齒大齒輪軸上左右二端安裝的同尺寸二個(gè)捲筒作順時(shí)針同速轉(zhuǎn)動(dòng)放繩，每一齒輪軸上的二同尺寸同結(jié)構(gòu)的捲筒同速作反和正時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，此刻0.25Kw電機(jī)輸出軸鏈輪傳動(dòng)的26齒鏈輪的棘輪空轉(zhuǎn)，二根直徑11毫米的鋼絲繩所連接的3模數(shù)315齒大齒輪軸上左右二個(gè)卷筒是被動(dòng)的受R0.55KW斜齒輪硬齒面減速機(jī)傳動(dòng)的3模數(shù)315齒大齒輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)嚙合，二卷筒順時(shí)針旋轉(zhuǎn)以每秒110毫米的速度同速放繩跟升，四根上升的直徑11毫米的鋼絲繩始終保持都一樣的松緊度，若有其中一側(cè)的上下二鋼絲繩或二側(cè)四根鋼絲繩松緊度不一影響安全作業(yè)時(shí)，通過監(jiān)控?cái)z像，地面工作平臺(tái)上的操作人員可隨時(shí)起動(dòng)WffJK鋁合金外殼蝸桿減速機(jī)捲筒稍加調(diào)整即可，單向離合棘輪體用平鍵連接在直徑43毫米長39毫米的外段軸上，26齒鏈輪體內(nèi)安裝二只209軸承，該軸承內(nèi)環(huán)連接在直徑45毫米長38毫米的一段軸上，它與TG25426齒鏈輪同體外徑156毫米寬17毫米的圓盤上180度對(duì)稱安裝四只由彈簧壓力的犬牙，該二犬牙與單向離合棘輪體上的棘輪齒緊密有功嚙合，二犬牙作準(zhǔn)保險(xiǎn)嚙合，該傳動(dòng)軸內(nèi)端3模數(shù)26齒節(jié)徑78毫米齒頂圓外徑84毫米的小圓柱齒輪用鉤頭平鍵連接在直徑40毫米鍵槽8 X 10的軸頭上，長272毫米的軸有二軸箱與支座連結(jié)，當(dāng)技能機(jī)器人軀體提升到頂點(diǎn)斷開電路的瞬間，二單向離合的棘輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)上的八只棘輪犬牙在彈簧壓力下必定有四只分別嚙合所在的二棘輪上，另四只分別作準(zhǔn)保險(xiǎn)嚙合，嚙合中的單向離合棘輪傳動(dòng)的26齒鏈輪及同軸的3模數(shù)26齒小圓柱齒輪都嚙合咬住，此封閉式傳動(dòng)系統(tǒng)中不存在無電時(shí)能使R0.25kw斜齒輪硬齒面減速機(jī)17齒鏈輪輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)所需的4.6噸力，二只鋸齒形棘輪的牙數(shù)是奇數(shù)，此時(shí)二只315齒的大齒輪會(huì)穩(wěn)穩(wěn)的停在任何一個(gè)位置,設(shè)在上升捲筒的齒輪軸中心處手動(dòng)扁平帶環(huán)抱式的剎車結(jié)構(gòu)會(huì)減緩嚙合齒輪的負(fù)荷，只有在接通二臺(tái)斜齒輪硬齒面減速機(jī)中的任一電路時(shí)，無論是繼續(xù)上升還是起動(dòng)下降擦洗或噴涂才能傳動(dòng)嚙合旋轉(zhuǎn)圖3，若一單向離合鏈齒輪的四棘輪犬牙在嚙合，另一單向離合的鏈齒輪四棘輪犬牙則分離，分離后的任一 R系列斜齒輪硬齒面減速機(jī)的電機(jī)輸出軸上17齒鏈輪是無電源靜止的，但二 3模數(shù)315齒的齒輪軸上的四捲筒照常同速相對(duì)作反或正時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)工作，還可采用一臺(tái)R57型0.75KW輸出轉(zhuǎn)速52輸出扭矩131傳動(dòng)比27的斜齒輪硬齒面減速機(jī)，做一驅(qū)兩單向離合式棘鏈齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，此傳動(dòng)系統(tǒng)是創(chuàng)新設(shè)計(jì)。在技能機(jī)器人的軀體內(nèi)側(cè)的外表面二端分別安裝一只高120厘米、直徑35厘米的輕體橡膠安全防碰氣囊以防與玻璃平面的接觸。
[0019]實(shí)施例4:高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人有幾只并列連接在水箱高壓水泵輸送軟管上的120度控量定向縫隙式霧水噴咀，它會(huì)噴出強(qiáng)力扇面形窄條水霧帶，120度是水霧噴向的控制，縫隙的寬窄度決定了霧噴的質(zhì)量圖6，噴咀用0.6?I毫米的黃銅板或不銹鋼板焊制，內(nèi)噴口的噴水縫0.5?0.8毫米，此間隙是一由固定刃式長10毫米、寬8毫米、厚1.5毫米的黃銅板或不銹鋼板用螺栓連接在噴水咀內(nèi)室外垂立的圓平面上，另一端與高壓軟橡膠管連接，黃銅片的固定連接用二只直徑5毫米的螺栓，此件有8只直徑5.5毫米的孔，120度噴水咀和90度噴咀可調(diào)45度、90度、135度、180度圖6，本圖的垂立120度是為了更直觀顯示而已，其上下閘板的間隙所呈現(xiàn)的縫隙是水平線段的二個(gè)刀刃，上下是二件可調(diào)縫隙的閘板，120度噴咀長6厘米，在水泵3.2公斤壓力時(shí)噴出的水呈霧滴狀射流，也可將手動(dòng)壓力噴霧器噴頭上黃銅噴水片0.7毫米的中心噴孔改成0.5毫米長3毫米的噴水霧縫隙，并在該黃銅片的螺紋壓帽上焊一 120度寬60毫米長的蹄形縫隙噴咀，水泵超過3.2公斤壓力時(shí)減壓閥在水泵上方開啟減壓，減壓的壓力水回流水箱內(nèi)，水泵的24伏電磁閥開與關(guān)有地面操作員用搖控器來搖控。120度噴咀控制噴霧方向使擦洗臂二端外側(cè)無噴水，噴水箱內(nèi)設(shè)溫控電加熱器，使擦洗水溫在40度的范圍內(nèi)，污垢離子和水分子在攝氏40度時(shí)即活躍游動(dòng)，可提高玻璃表面的潔凈效果，外墻防水涂料噴咀能噴出10厘米寬100厘米長的條帶形涂料霧帶，其噴涂咀與墻外表面有50?60厘米距離，其噴咀的內(nèi)噴口縫隙比噴水咀的寬一倍，是I?1.6毫米，此寬度可用調(diào)縫隙閘板上下位移調(diào)整所需的噴涂縫隙，然后用二只5毫米外徑的螺栓在調(diào)整縫隙后再固定，噴水咀與噴涂咀的結(jié)構(gòu)零件尺寸一樣，只是噴口的形狀和角度噴向有所區(qū)別，樓外墻防水涂料控溫加熱保溫箱用A3厚3毫米的長50厘米寬40厘米高40厘米薄鋼板焊制而成，保溫箱外層有珍珠發(fā)泡塑膠板，內(nèi)設(shè)一臺(tái)0.2Kw配有4公斤壓力減壓閥的渾水泵和0.1Kw的中字形涂料攪拌機(jī)，箱頂有一 220伏變壓成24伏的電磁閥控制的水咀開關(guān)稀釋結(jié)構(gòu)和防水涂料噴咀開關(guān)結(jié)構(gòu)，可隨時(shí)在不同的高度開啟與關(guān)閉，液壓站與涂料容積箱并列安裝。
[0020]實(shí)施例5，高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人在液壓雙桿二定滑輪四輪車結(jié)構(gòu)架上連接安裝一臺(tái)六十度角的高清晰攝像機(jī)跟蹤監(jiān)控傳動(dòng)工作，將畫面?zhèn)鞯焦ぷ髌脚_(tái)的電腦屏上，在技能機(jī)器人軀體頂平面左中右三處安裝三臺(tái)高清晰攝像機(jī)隨時(shí)將擦洗與噴涂實(shí)況及各傳動(dòng)動(dòng)作、噴涂質(zhì)量、擦抹效果、安全運(yùn)行等畫面清晰的傳遞到地面平臺(tái)的電腦屏幕上供操作員實(shí)時(shí)了解，有問題及時(shí)處理，對(duì)在樓頂工作人員用對(duì)講機(jī)隨時(shí)聯(lián)系指揮，讓其調(diào)整液壓雙支桿定滑輪的外伸長度和上傾角度及水平轉(zhuǎn)動(dòng)方向，技能機(jī)器人和液壓雙桿四輪車上安裝的液壓缸電磁閥、噴水咀與外墻防水涂料噴咀、清水泵、渾水泵、二 WffJK鋁合金外殼的蝸桿減速機(jī)捲筒的電機(jī)開關(guān)、R系列0.25Kw?0.55Kw斜齒輪硬齒面減速機(jī)共用的一個(gè)倒順開關(guān)、無線搖控式和按鍵式電器、高清晰跟蹤監(jiān)控?cái)z像機(jī)和畫面?zhèn)鬏斢跋耧@示系統(tǒng)、對(duì)講通話設(shè)備等，都要隔離水霧保持干燥通風(fēng)所以都安裝在82馬力的小解放汽車長4.2米、寬1.98米可做左后右三個(gè)方向180度的加鎖式水平轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)與廂室水平底面連接，液壓雙桿四輪車在從樓頂?shù)綐堑讓油瓿蓡纬滩料椿驀娡亢缶捅仨氁苿?dòng)到下一個(gè)新的擦洗寬度和位置，地面定滑輪和廂內(nèi)二軸二齒輪四捲筒捲揚(yáng)機(jī)及鋼絲繩的捲繞地點(diǎn)位置也要作對(duì)應(yīng)的方向位置的調(diào)整，若在建樓房因電源而影響噴涂作業(yè)時(shí)，可配一臺(tái)IKW的電站，汽車廂室頂棚和二軸二齒輪四捲筒捲揚(yáng)機(jī)面對(duì)鋼絲繩傳動(dòng)用的三面要設(shè)安全護(hù)網(wǎng)，頂棚上要焊安全防護(hù)鋼骨架，上述各結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)是本發(fā)明的優(yōu)選方式。
[0021]上述為本發(fā)明的實(shí)施例，凡依本技術(shù)特征所做的任何改變或延伸，均應(yīng)在本技術(shù)的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人有液壓雙支桿二定滑輪四輪車結(jié)構(gòu)，技能擦洗或噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)、技能機(jī)器人的升降傳動(dòng)系統(tǒng)和攝像跟蹤監(jiān)控遙控對(duì)講指揮操作系統(tǒng)組合而成。在要擦洗或噴涂的高樓外層表面的樓頂上，需有一臺(tái)裝有水平儀可移動(dòng)調(diào)向液壓雙支桿二定滑輪的四輪車，雙支桿的外端各有一只作180度轉(zhuǎn)向的滑輪，滑輪掛板間隙1毫米、滑輪外徑96毫米、滑輪厚22毫米、輪槽半徑6毫米、滲碳處理的表面硬度HB220、使用鍛鋼45號(hào)、承重3000公斤，雙支桿按GB1102-88標(biāo)準(zhǔn)選用二 6X 19、直徑11毫米、每平方毫米170公斤拉力、總破斷拉力6130公斤的鋼絲繩，二鋼絲繩穿越滑輪槽分別連接在技能機(jī)器人軀體上平面長度為178厘米的左右二個(gè)重心點(diǎn)的安全環(huán)上，雙支桿的長度各為550厘米，按GB707-88標(biāo)準(zhǔn)選用14a號(hào)截面積18.51平方厘米，理論重量每米14.53公斤，抗彎截面模量Wz80.5cm3的槽鋼，4腿面b相對(duì)，焊成口字形的支桿，支桿尾部連結(jié)在燕尾導(dǎo)軌上，左右雙支桿連結(jié)成一穩(wěn)定的由液壓缸推拉100厘米導(dǎo)程的框架結(jié)構(gòu)，在雙支桿下平面二內(nèi)底邊處焊二軸套，四輪車框架頂平面后側(cè)邊外緣也焊有二個(gè)同尺寸的軸套，有一與軸套內(nèi)徑匹配的長軸穿越四軸套組成雙支桿與車架間用液壓缸上推下拉在60角度范圍內(nèi)升降的四輪車雙桿調(diào)角度結(jié)構(gòu)，距定滑輪150厘米處有一鐵馬支架，面包車前后橋二軸四輪作四輪車走行部，小型液壓站安裝在四輪車結(jié)構(gòu)架內(nèi)，二液壓缸的轉(zhuǎn)動(dòng)尾座分別連接在四輪車框架頂面和前面。技能機(jī)器人軀體上平面178厘左右二點(diǎn)的二個(gè)安全環(huán)上，分別連結(jié)經(jīng)由雙支桿二可調(diào)水平轉(zhuǎn)角定滑輪的二根直徑11毫米的鋼絲繩，在技能機(jī)器人軀體上平面安裝有長250厘米寬100厘米厚10厘米由液壓缸推拉往復(fù)移動(dòng)有四調(diào)隙導(dǎo)軌滾輪構(gòu)成的調(diào)距主平臺(tái)，按GB707-88標(biāo)準(zhǔn)用8號(hào)槽鋼焊制的長100厘米寬80厘米厚8厘米由液壓缸推拉縱向垂直窗面玻璃移動(dòng)10?20厘米的擦窗專用副平臺(tái)，蘑菇形轉(zhuǎn)擦機(jī)械手安裝在該縱移副平臺(tái)上，左右橫移主平臺(tái)與其頂面上的縱移副平臺(tái)構(gòu)成一井字形二液壓缸推拉的復(fù)層移動(dòng)結(jié)構(gòu)。左右橫移平臺(tái)二端各安裝按GB1243-88、1244-88選用的TG190鏈條鏈輪的蝸輪減速鏈傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)傳動(dòng)的是一長178厘米外六花鍵鑄壓鋁合金傳動(dòng)軸，該軸上組裝穿排的是外徑按120度三分有三個(gè)短圓柱指座內(nèi)徑是與外六花鍵鑄壓鋁合金傳動(dòng)軸相匹配的高強(qiáng)度鑄塑內(nèi)六花鍵座，它們與數(shù)百只充氣式乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹長指組裝成總質(zhì)量在15公斤內(nèi)的輕質(zhì)量轉(zhuǎn)刷體，像拂塵撣子擦灰塵一樣來擦抹高樓外層表面PA鋁合金玻璃，穿裝在外六花鍵軸上的鑄塑內(nèi)六花鍵連接件用螺母從軸的兩端進(jìn)行緊固，技能機(jī)器人軀體內(nèi)安裝有附設(shè)減壓閥的水泵、控溫電加熱器、電磁閥控旁通水閥、清水泵與水箱，有一附設(shè)減壓閥的渾水泵、控溫電加熱器、中字形攪拌器和外墻漆涂料保溫箱及一臺(tái)液壓工作站，技能機(jī)器人軀體上安裝有多只用電磁閥開關(guān)的并聯(lián)式120度蹄形縫隙式噴水咀和縫隙式90度涂料噴咀及三只高清晰跟蹤監(jiān)控?cái)z像機(jī)，技能機(jī)器人軀體上平面左右相距178厘米二個(gè)重心點(diǎn)的安全環(huán)上分別連接一根直徑11毫米的鋼絲繩，下平面左右178厘米距離上下對(duì)應(yīng)的二個(gè)重心點(diǎn)上，分別安裝一 WWJK招合金外殼蝸桿減速機(jī),其輸出軸上安裝一捲筒，每一捲筒連接一根直徑11毫米的鋼絲繩，垂立的二根直徑11毫米的鋼絲繩分別經(jīng)由地面180度轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)向的二定滑輪后分別連接在二 3模數(shù)315齒嚙合齒輪軸上的外徑70厘米、輪寬22厘米的二個(gè)捲筒上，二安全環(huán)上連結(jié)的直徑11毫米的二鋼絲繩分別經(jīng)由雙支桿端二可轉(zhuǎn)向的定滑輪和廂車架上二調(diào)向的定滑輪后分別連接在二 3模數(shù)315齒另一嚙合齒輪軸上的外徑70厘米輪寬22厘米的二個(gè)捲筒上。R系列0.25Kw斜齒輪硬齒面減速機(jī)輸出軸上TG25417齒鏈輪，每分鐘29轉(zhuǎn)，它傳動(dòng)一與逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)單向嚙合的棘輪同軸一體的TG25426齒鏈輪及同軸軸端3模數(shù)26齒圓柱齒輪嚙合一 3模數(shù)315齒大圓柱齒輪，此大圓柱嚙合齒輪軸二端各安裝一外徑70厘米、寬22厘米的捲筒，捲筒上連接的是技能機(jī)器人軀體下平面距離為178厘米的二個(gè)重心點(diǎn)上的WWJK鋁合金外殼蝸桿減速機(jī)捲筒上各安裝直徑11毫米的鋼絲繩，0.55Kw斜齒輪硬齒面減速機(jī)輸出軸上TG25417齒鏈輪每分鐘57轉(zhuǎn)，它傳動(dòng)一與順時(shí)針單向嚙合的棘輪同軸一體的TG25426齒鏈輪及同軸軸端3模數(shù)26齒圓柱齒輪嚙合一3模數(shù)315齒大圓柱齒輪，此大圓柱嚙合齒輪軸二端各安裝一外徑70厘米、寬22厘米的捲筒，捲筒上連接的是技能機(jī)器人軀體上平面距離為178厘米二個(gè)重心點(diǎn)分別安裝在安全環(huán)上連結(jié)的直徑11毫米的鋼絲繩，二 3模數(shù)315齒的大齒輪永久嚙合，0.25Kw和0.55Kw斜齒輪硬齒面減速機(jī)的終端捲筒轉(zhuǎn)速分別是工作下降每秒55毫米或上升每秒110毫米，上升是載荷提升，下降是工作擦洗或噴涂，順逆時(shí)針離合的二棘輪齒盤的牙數(shù)是單數(shù)，在每一棘輪盤上安裝四只有彈簧壓力對(duì)稱的棘輪犬牙，用GB1243-88、1244-88標(biāo)準(zhǔn)的TG254鏈條鏈接傳動(dòng)TG254鏈輪，TG254鏈輪外軸端的3模數(shù)26齒圓柱小齒輪分別嚙合3模數(shù)315齒的圓柱大齒輪，因而構(gòu)成一鏈輪與小齒輪同軸哨合大齒輪的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人在樓頂上的液壓雙桿二定滑輪四輪車結(jié)構(gòu)架上安裝一臺(tái)60度角的高清晰跟蹤監(jiān)控?cái)z像機(jī)和技能機(jī)器人軀體上平面安裝左中右三只跟蹤監(jiān)控?cái)z像機(jī)，四只攝像機(jī)的監(jiān)控畫面?zhèn)鬟f到地面工作平臺(tái)的電腦屏上，供操作員了解掌握指揮調(diào)度，樓頂操作員與地面工作平臺(tái)操作員有對(duì)講機(jī)設(shè)備來聯(lián)系指揮。技能機(jī)器人上安裝的噴水咀和防水涂料噴咀、清水泵、渾水泵、二 WWJK鋁合金外殼蝸桿減速機(jī)捲筒及電開關(guān)可采用有線按鍵或無線搖控二種方式，可使用220伏變壓成24伏或12伏的供電安全電壓,R系列二斜齒輪硬齒面減速機(jī)分別單向離合傳動(dòng)的二大齒輪二軸四捲筒設(shè)備、配電盤、視頻傳送設(shè)備，無線通話器械、各按鍵的組合平臺(tái)都安裝在82馬力的小解放汽車長4.2米、寬1.98米的廂室內(nèi)的組合轉(zhuǎn)盤式平臺(tái)上，它是一由固定軸可180度轉(zhuǎn)動(dòng)后加鎖的大圓轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)，另配備一臺(tái)lKw的電站以保證因無電或臨時(shí)停電造成的不便，保證高樓外層表面的擦拂清洗或噴涂外墻防水涂料各項(xiàng)工作順暢、保質(zhì)、高效、安全作業(yè)施工。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人，其特征是:樓頂有一臺(tái)可移動(dòng)調(diào)向液壓雙支桿二定滑輪四輪車結(jié)構(gòu)，雙支桿的長度各為550厘米，按GB707-88標(biāo)準(zhǔn)選用14a號(hào)截面積18.51平方厘米、理論質(zhì)量每米14.53公斤、抗彎截面模量Wz80.5cm3的槽鋼，4腿面b相對(duì)，焊成口字形支桿，支桿端部安裝一只可180度水平轉(zhuǎn)向的定滑輪，滑輪體與滑輪掛板之間的間隙1毫米，滑輪外徑96毫米，輪厚22毫米、槽半徑6毫米，滲碳處理后的表面硬度HB220度，滑輪體使用45號(hào)鍛鋼，承重3000公斤，滑輪二護(hù)輪掛板的內(nèi)側(cè)點(diǎn)焊一直徑99毫米、厚5.毫米的環(huán)形護(hù)繩盤，使直徑11毫米的鋼絲繩在任何條件下都不準(zhǔn)夾繩，從雙桿外端口字形截面向內(nèi)150厘米和350厘米二個(gè)點(diǎn)位，垂直于該點(diǎn)所在的面上有二 14a號(hào)槽鋼用作口字形的連接桿件，厚6毫米、長260毫米、寬200毫米的補(bǔ)強(qiáng)板分上下二件焊接在雙桿150厘米和350厘米的四點(diǎn)位，用外螺紋外徑16毫米螺距2毫米螺紋長30毫米，全長50毫米的螺栓連接，口字形連接桿二邊焊接雙翅形厚6毫米的長度144毫米、寬84毫米的二件補(bǔ)強(qiáng)板，上下左右四件補(bǔ)強(qiáng)板用外徑16毫米、螺距2毫米的螺栓連接，長200厘米內(nèi)凈寬距離167.4厘米的長方形空間有一 X形對(duì)角拉桿件，二二桿件二端連接在厚6毫米、長260毫米、寬200毫米的補(bǔ)強(qiáng)板上，二對(duì)角拉桿件中間有一中字形，一端是右旋螺紋，另一端是左旋螺紋的拉緊器，使液壓雙桿平行穩(wěn)定和零松懈保安全，在雙支桿尾部連接的燕尾滑軌與滑體使用液壓缸作100厘米的往復(fù)滑動(dòng)，以此調(diào)節(jié)雙支桿的樓外伸出的長短距離，隨時(shí)調(diào)整技能機(jī)器人擦抹機(jī)械手的最佳距離，四輪車結(jié)構(gòu)可任意調(diào)校雙滑輪所需的方位，液壓缸可傳動(dòng)液壓拉桿制動(dòng)四車輪，當(dāng)高樓是平敞口結(jié)構(gòu)頂面時(shí)，四輪車架結(jié)構(gòu)上安裝的二液壓缸可同時(shí)或分別升降雙桿滑體結(jié)構(gòu)成任一傾斜角度，可隨需及時(shí)調(diào)雙桿定滑輪和擦抹機(jī)械手擦洗樓層間有傾斜角度的外層表面玻璃，雙支桿四輪車結(jié)構(gòu)可將零部件用吊車運(yùn)到樓頂組裝、低層樓房可整機(jī)吊運(yùn)到樓頂也可用人力將各零件運(yùn)到樓頂后組裝，雙支桿四輪車架上安裝-60度角的高清晰跟蹤監(jiān)控?cái)z像機(jī)，四輪車架內(nèi)安裝一臺(tái)液壓工作站，在距雙支桿定滑輪內(nèi)100?150厘米處有一頂面安裝有硬橡膠輪作支點(diǎn)、長方體型鋼作導(dǎo)程、手液壓千斤頂作升降的鐵馬支架，硬橡膠輪安裝在長方體型鋼導(dǎo)程桿頂上，它有鋸齒形自動(dòng)跟鎖裝置，面包車前后橋的四輪結(jié)構(gòu)作四輪車的走行部。四輪車架上平面安裝一水平儀。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人，其特征是:技能機(jī)器人軀體長178厘米、寬100厘米、高80厘米，在體內(nèi)安裝一容納120公斤用3毫米厚A3鋼板焊制的水箱和容納80公斤防水外墻涂料的涂料箱，每個(gè)擦程或噴程裝40公斤水或30公斤涂料即可，二溶積箱內(nèi)均有一攝氏40度的控溫加熱器，水箱內(nèi)安裝有限壓3.2公斤減壓閥的清水泵，涂料箱內(nèi)安裝有限壓3.5公斤減壓閥的渾水泵，清水泵軟管所連接的是120度蹄形縫隙噴水咀，渾水泵連接的是90弧扇形噴涂咀，二噴咀的結(jié)構(gòu)相同，其噴縫縫隙是閘板式用二螺栓調(diào)節(jié)刃式閘板后再作固定，長178厘米鑄鋁合金外六花鍵輕體軸上配裝數(shù)拾個(gè)與外六花鍵匹配的硬質(zhì)鑄塑內(nèi)六花鍵連接座，連接座外圓有120度均布三個(gè)長100毫米、直徑16毫米的凸形圓柱體，在每一只圓柱體上安裝一只充氣式乳白色玻璃牛筋擦抹長指，數(shù)百充氣式乳白色玻璃牛筋擦抹長指組裝在長178厘米的鑄鋁合金外六花鍵軸上，在凸形圓柱體硬質(zhì)鑄塑連接座可以不安裝充氣式乳白色玻璃牛筋橡膠擦抹細(xì)長指或安裝短指用來適應(yīng)各種寬度的凸形外墻面的特形結(jié)構(gòu)，長178厘米的鑄鋁合金軸上組裝成直徑100厘米的臂形擦洗機(jī)械手總成重量在15公斤以內(nèi)，屬輕質(zhì)材料結(jié)構(gòu)，在高樓外層玻璃表面有如雞毛撣子一樣的功能柔韌擦抹玻璃，在技能機(jī)器人軀體靠玻璃表面的內(nèi)側(cè)面左右二處垂立安裝二長120厘米直徑35厘米的充氣式安全氣囊，為防止直徑100厘米的充氣式乳白色玻璃牛筋橡膠長指在工作直徑緊縮到80厘米有可能傷及到玻璃的情況時(shí)起到安全防護(hù)作用。擦洗或噴涂機(jī)器人軀體的水平頂面前后二邊框之上有二根長250厘米按GB707-88標(biāo)準(zhǔn)選用10號(hào)槽鋼，槽鋼二凹槽寬面垂立的中心線與長度平行中心線相交點(diǎn)每邊53厘米至125厘米，凈長72厘米二段上用螺栓緊固好45號(hào)鋼制做的截面呈梯形位居橫向中心線上的滑軌，配有四調(diào)隙水平軌滾輪導(dǎo)向，二長250厘米的10號(hào)槽鋼有四節(jié)滑軌，二長250厘米的10號(hào)槽鋼使用長度100厘米的10號(hào)槽鋼在二端封閉式焊接連接構(gòu)成封閉主平臺(tái)結(jié)構(gòu)，在距二端各85厘米處分別用長89.4厘米的10號(hào)槽鋼作梁焊接連接，二凹槽面相對(duì)，二下腿面寬48毫米，二下腿面b的二內(nèi)上平面兼作軌面，軌面上二根軸輪承載一長100厘米寬80厘米厚8厘米用8號(hào)槽鋼焊制的作縱向由液壓缸推拉10?20厘米往返運(yùn)行的車形副工作平臺(tái)，它與主工作平臺(tái)構(gòu)成上下二層主副井字形工作平臺(tái)結(jié)構(gòu)，該副平臺(tái)上平面二邊緣各安裝一有縱推力工作直徑90厘米無縱推力工作直徑75厘米的數(shù)拾只充氣式乳白色玻璃牛筋橡膠長指組成的蘑菇形機(jī)械手，機(jī)械手尾部有按GB1243-88、1244-88標(biāo)準(zhǔn)采用的TG190鏈條鏈輪與WWJK鋁合金外殼蝸桿減速機(jī)輸出鏈輪構(gòu)成的一機(jī)雙鏈輪或多鏈輪復(fù)式傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，當(dāng)二機(jī)械手對(duì)凹形玻璃窗及側(cè)墻寬度尺寸不足時(shí)，可由承載它的長250厘米由液缸拉推35厘米行程的主工作平臺(tái)來調(diào)整距離，蘑菇形機(jī)械手有多種不同的直徑，根據(jù)樓房窗戶的具體尺寸而選用。蘑菇形機(jī)械手可取代高樓外層表面轉(zhuǎn)擦臂機(jī)械手不適應(yīng)的各種中高層樓特型結(jié)構(gòu)的外墻表面擦抹清洗，在主工作平臺(tái)面上可任意更換安裝各型不同尺寸的機(jī)械手，也可在二端連接加長各型不同尺寸的機(jī)械手，最長不超4米。技能機(jī)器人軀體內(nèi)安裝水箱和供水系統(tǒng)用配件外墻防水涂料箱諸系統(tǒng)用配件及液壓站等。在技能機(jī)器人軀體上平面左右178厘米的二個(gè)重心點(diǎn)的安全環(huán)上，各連接按GB1102-88標(biāo)準(zhǔn)選用的直徑11毫米的鋼絲繩，經(jīng)由雙支桿端的定滑輪與捲揚(yáng)機(jī)二上升捲筒連接，與上平面對(duì)應(yīng)的下平面的二個(gè)重心點(diǎn)上分別安裝二臺(tái)WWJK鋁合金外殼蝸桿減速機(jī)捲筒，每捲筒上連接直徑11毫米的鋼絲繩，二鋼絲繩經(jīng)由地面的定滑輪與捲揚(yáng)機(jī)上的二下降捲筒分別連接。技能機(jī)器人軀內(nèi)安裝一長100厘米的水平儀，通過蝸桿減速機(jī)的調(diào)整使技能機(jī)器人軀體保證水平的工作狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人其特征是:有R系列0.55KW輸出轉(zhuǎn)速57轉(zhuǎn)輸出扭矩87機(jī)型R37和0.25kw輸出轉(zhuǎn)速29輸出扭矩79R37型二臺(tái)R系列斜齒輪硬齒面減速機(jī)，其二減速機(jī)輸出軸上按GB1244-88和GB1243-88標(biāo)準(zhǔn)安裝了節(jié)距25.4毫米，齒數(shù)17齒的鏈輪和破斷載荷5000公斤的傳動(dòng)鏈條，各自傳動(dòng)一單向離合棘輪結(jié)構(gòu)與節(jié)距25.4毫米26齒的鏈輪鏈接在一起，并傳動(dòng)同軸軸端安裝的3模數(shù)26齒，節(jié)徑78毫米，齒頂圓外徑84毫米的圓柱齒輪，該齒輪嚙合一 3模數(shù)315齒的大齒輪，315齒大齒輪安裝在一根長178厘米由45號(hào)碳結(jié)鋼制作的軸上，在二軸頭各有一只208軸承箱連接結(jié)構(gòu)，長178厘米的軸二端各安裝一內(nèi)寬22厘米外徑70厘米護(hù)繩輪片外徑95厘米的捲筒，右側(cè)卷筒的內(nèi)側(cè)面用螺栓連接一 3模數(shù)315齒的大齒輪，與0.55Kw斜齒輪硬齒面減速機(jī)平行并列安裝的是0.25KW的斜齒輪硬齒面減速機(jī)，輸出軸上節(jié)距25.4毫米齒數(shù)17齒的鏈輪鏈條傳動(dòng)的節(jié)距25.4毫米26齒的鏈輪外側(cè)安裝有鋸齒牙形棘輪，其牙齒方向是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向嚙合，0.55KW輸出軸17齒鏈輪鏈條傳動(dòng)的是節(jié)距25.4毫米26齒的鏈輪，其外側(cè)安裝有鋸齒牙形棘輪，其牙齒向是順時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向嚙合，0.25Kw斜齒輪硬齒面減速機(jī)的輸出軸上17齒鏈輪傳動(dòng)的單向離合棘輪與26齒一體的鏈輪傳動(dòng)同軸端3模數(shù)26齒的圓柱齒輪，該齒輪嚙合一 315齒的大齒輪，此315齒大齒輪被螺栓連結(jié)在另一長178厘米軸的外卷筒內(nèi)側(cè)直徑95厘米的卷筒壁上，二 315齒的大齒輪嚙合的軸距是945毫米，0.55Kw和0.25Kw斜齒輪硬齒面減速機(jī)共用一個(gè)倒順開關(guān)，前者是正轉(zhuǎn)后者是逆轉(zhuǎn)，二減速機(jī)只有交替間歇運(yùn)轉(zhuǎn)，不會(huì)同時(shí)共轉(zhuǎn)，該鏈齒輪傳動(dòng)是一個(gè)全程嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，其分離點(diǎn)在節(jié)徑25.4毫米26齒鏈輪同軸分離的鋸齒形棘輪正反方向的牙齒齒向上，一個(gè)正時(shí)針嚙合，另一個(gè)則是逆時(shí)針分離不嚙合，正時(shí)針嚙合旋轉(zhuǎn)方向是技能機(jī)器人整體載荷上升，反過來的逆時(shí)針嚙合旋轉(zhuǎn)方向是下降擦抹清洗的工作方向。還可采用一臺(tái)R57型0.75KW輸出轉(zhuǎn)速52輸出扭矩131傳動(dòng)比27的斜齒輪硬齒面減速機(jī)，做一驅(qū)兩單向離合式棘鏈齒輪創(chuàng)新設(shè)計(jì)的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高樓外層表面擦洗或噴涂技能機(jī)器人其特征是:樓頂上的液壓雙支桿二定滑輪四輪車結(jié)構(gòu)的框架上安裝一臺(tái)高清晰跟蹤監(jiān)控?cái)z像機(jī)和一長100厘米的水平儀，技能機(jī)器人工作體上平面左中右安裝三臺(tái)高清晰跟蹤監(jiān)控?cái)z像機(jī)，四只攝像畫面?zhèn)鬟f到地面工作平臺(tái)的電腦屏上，供操作員了解工作傳動(dòng)狀況，掌握工作質(zhì)量，補(bǔ)正完善質(zhì)量缺陷控制平穩(wěn)傳動(dòng)運(yùn)行，用對(duì)講機(jī)系統(tǒng)連系指揮安全生產(chǎn)事宜，電磁閥控制的噴水咀、涂料噴咀、渾水泵、清水泵和鋁合金外殼蝸桿減速機(jī)捲筒等開關(guān)采用12伏或24伏安全電壓，可使用無線遙控或有線按鍵操控二種類型，R系列二斜齒輪硬齒面減速機(jī)傳動(dòng)的二軸二齒輪四捲筒捲揚(yáng)機(jī)、配電盤、無線對(duì)講設(shè)備、跟蹤監(jiān)控視頻系統(tǒng)等電氣機(jī)件的組合平臺(tái)和各按鍵都安裝在82馬力的小解放長4.2米寬1.98米廂室內(nèi)可180度轉(zhuǎn)動(dòng)和加鎖的轉(zhuǎn)盤式工作平臺(tái)上，三輪車裝備的1米直徑盤形截錐凸臺(tái)自動(dòng)轉(zhuǎn)繞盤線合，可隨電纜線的垂立方位需要而移動(dòng)，還配一臺(tái)lKw自發(fā)電電站。
【文檔編號(hào)】E04F21/08GK104339358SQ201310339847
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2013年7月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月27日
【發(fā)明者】昝士錄 申請人:昝士錄, 昝永恒