本發(fā)明涉及舞臺(tái)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種可有效滿足演出藝術(shù)多樣化展示需要的智能化導(dǎo)航舞臺(tái)及控制方法。

背景技術(shù)：

室外表演的舞臺(tái)通常為采用板材搭建的高臺(tái)，組裝、拆卸比較復(fù)雜，移動(dòng)不便；通常的移動(dòng)舞臺(tái)大多采用沿固定軌道運(yùn)動(dòng)的方式，固定軌道只適合在某些場(chǎng)所設(shè)置，從而也制約了移動(dòng)舞臺(tái)的使用，觀眾對(duì)舞臺(tái)藝術(shù)的要求是多樣化的，現(xiàn)有的移動(dòng)舞臺(tái)無(wú)法滿足演出藝術(shù)多樣化展示的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的發(fā)明目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的舞臺(tái)無(wú)法滿足演出藝術(shù)多樣化展示的要求的不足，提供了一種可有效滿足演出藝術(shù)多樣化展示需要的智能化導(dǎo)航舞臺(tái)及控制方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種智能化導(dǎo)航舞臺(tái)，包括控制器，第三無(wú)線收發(fā)器，基板，設(shè)于基板上的平臺(tái)、第二無(wú)線收發(fā)器、第二主控芯片、導(dǎo)向滾輪、轉(zhuǎn)向電機(jī)和磁條感應(yīng)器，設(shè)于平臺(tái)上的第一主控芯片和第一無(wú)線收發(fā)器，設(shè)于基板下表面上的若干個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置和若干個(gè)按照運(yùn)行路徑排列的導(dǎo)引磁條；

基板上設(shè)有用于帶動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的自轉(zhuǎn)電機(jī)，基板上表面設(shè)有環(huán)形軌道，平臺(tái)下表面上設(shè)有與環(huán)形軌道配合的若干塊滑塊；每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置均包括固定架，驅(qū)動(dòng)電機(jī)，設(shè)于固定架下表面前部的2個(gè)驅(qū)動(dòng)滾輪，設(shè)于固定架下表面后部的2個(gè)從動(dòng)滾輪；導(dǎo)向滾輪的轉(zhuǎn)軸通過(guò)導(dǎo)向桿與轉(zhuǎn)向電機(jī)連接，設(shè)于2個(gè)驅(qū)動(dòng)滾輪之間的連接軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，固定架與基板固定連接，第二主控芯片分別與自轉(zhuǎn)電機(jī)、第二無(wú)線收發(fā)器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和磁條感應(yīng)器電連接；第一主控芯片與第一無(wú)線收發(fā)器電連接，控制器和第三無(wú)線收發(fā)器電連接。

各個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置用于帶動(dòng)基板移動(dòng)，平臺(tái)用于給演職人員提供支撐，控制器用于發(fā)出控制命令，導(dǎo)引磁條用于與磁條感應(yīng)器配合，引導(dǎo)基板移動(dòng)；自轉(zhuǎn)電機(jī)用于帶動(dòng)平臺(tái)相對(duì)于基板自轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向電機(jī)用于帶動(dòng)導(dǎo)向滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于提供驅(qū)動(dòng)滾輪前進(jìn)的動(dòng)力。第一無(wú)線收發(fā)器、第二無(wú)線收發(fā)器和第三無(wú)線收發(fā)器用于收發(fā)命令。

本發(fā)明的移動(dòng)舞臺(tái)不需要沿著固定軌道移動(dòng)，在演出前，只需要將各個(gè)導(dǎo)引磁條按照預(yù)設(shè)的運(yùn)行路徑排列好即可，移動(dòng)舞臺(tái)可以沿著預(yù)設(shè)的運(yùn)行路徑移動(dòng)，移動(dòng)路徑便于改變，降低了舞臺(tái)布置的成本，并且，本發(fā)明的平臺(tái)可以相對(duì)于基板自轉(zhuǎn)，提供了舞臺(tái)藝術(shù)的多樣化展示方式。

因此，本發(fā)明具有降低了舞臺(tái)布置的成本，有效滿足演出藝術(shù)多樣化展示需要的特點(diǎn)。

作為優(yōu)選，所述平臺(tái)包括支撐板和設(shè)于支撐板下部的支撐座，支撐板和支撐座之間設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器與第一主控芯片電連接。

作為優(yōu)選，所述平臺(tái)上設(shè)有護(hù)欄，平臺(tái)邊緣上設(shè)有若干個(gè)用于檢測(cè)平臺(tái)上的演員與平臺(tái)邊緣的距離的超聲波測(cè)距傳感器，平臺(tái)內(nèi)設(shè)有用于容納護(hù)欄的環(huán)形凹槽和若干個(gè)用于帶動(dòng)護(hù)欄升降的氣缸；護(hù)欄呈3/4至4/5圓環(huán)狀，各個(gè)超聲波測(cè)距傳感器和各個(gè)氣缸均與第一主控芯片電連接。

作為優(yōu)選，所述護(hù)欄包括上圍欄、下圍欄和設(shè)于上圍欄、下圍欄之間的若干條間隔排列的豎桿；上圍欄上設(shè)有紅外傳感器、步進(jìn)電機(jī)和與步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接的攝像頭，紅外傳感器、步進(jìn)電機(jī)和攝像頭均與第一主控芯片電連接。

作為優(yōu)選，平臺(tái)和基板均呈圓形。

一種智能化導(dǎo)航舞臺(tái)的控制方法，包括如下步驟：

(6-1)將各個(gè)導(dǎo)引磁條按照預(yù)定的運(yùn)行路徑依次等間隔放置到舞臺(tái)運(yùn)行場(chǎng)地上，使智能化導(dǎo)航舞臺(tái)靠近運(yùn)行路徑，使每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)滾輪和從動(dòng)滾輪與導(dǎo)向滾輪的方向相同，導(dǎo)向滾輪與運(yùn)行路徑入口處的夾角小于R；

(6-2)控制器通過(guò)第三無(wú)線收發(fā)器發(fā)送運(yùn)行指令，第一無(wú)線收發(fā)器接收運(yùn)行指令，第一主控芯片開(kāi)始工作；第二無(wú)線收發(fā)器接收到運(yùn)行指令后，第二主控芯片根據(jù)磁條感應(yīng)器檢測(cè)的導(dǎo)引磁條信號(hào)，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動(dòng)導(dǎo)向滾輪轉(zhuǎn)向；

(6-3)第二主控芯片控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使智能化導(dǎo)航舞臺(tái)以速度V沿運(yùn)行路徑移動(dòng)；在智能化導(dǎo)航舞臺(tái)沿運(yùn)行路徑移動(dòng)的過(guò)程中，第二主控芯片根據(jù)磁條感應(yīng)器檢測(cè)的導(dǎo)引磁條信號(hào)，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動(dòng)導(dǎo)向滾輪逐漸轉(zhuǎn)向；

(6-4)在智能化導(dǎo)航舞臺(tái)沿運(yùn)行路徑移動(dòng)過(guò)程中，控制器通過(guò)第三無(wú)線收發(fā)器發(fā)送自轉(zhuǎn)指令，第二無(wú)線收發(fā)器接收到自轉(zhuǎn)指令后，第二主控芯片通過(guò)自轉(zhuǎn)電機(jī)控制平臺(tái)相對(duì)于基板旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明的移動(dòng)舞臺(tái)既可以沿著預(yù)設(shè)的運(yùn)行路徑移動(dòng)，又可以自轉(zhuǎn)，進(jìn)一步提高了舞臺(tái)藝術(shù)展示的多樣化。

作為優(yōu)選，所述平臺(tái)上設(shè)有護(hù)欄，平臺(tái)邊緣上設(shè)有若干個(gè)用于檢測(cè)平臺(tái)上的演員與平臺(tái)邊緣的距離的超聲波測(cè)距傳感器，平臺(tái)內(nèi)設(shè)有用于容納護(hù)欄的環(huán)形凹槽和若干個(gè)用于帶動(dòng)護(hù)欄升降的氣缸；護(hù)欄呈3/4至4/5圓環(huán)狀，各個(gè)超聲波測(cè)距傳感器和各個(gè)氣缸均與第一主控芯片電連接；還包括如下步驟：

各個(gè)超聲波測(cè)距傳感器向平臺(tái)上的演員發(fā)射超聲波信號(hào)，并將收到的檢測(cè)信號(hào)S(t)發(fā)給第一主控芯片，第一主控芯片根據(jù)檢測(cè)信號(hào)S(t)計(jì)算平臺(tái)上的演員與平臺(tái)邊緣之間的距離A1，第一主控芯片中設(shè)有距離閾值W1；

當(dāng)每個(gè)超聲波測(cè)距傳感器檢測(cè)的距離均滿足A1＞W(wǎng)1時(shí)，護(hù)欄位于環(huán)形凹槽中；

當(dāng)任一個(gè)超聲波測(cè)距傳感器檢測(cè)的距離A1≤W1時(shí)，第一主控芯片控制各個(gè)氣缸的伸縮桿帶動(dòng)護(hù)欄上升B1厘米。

護(hù)欄在平臺(tái)上的演員靠近平臺(tái)邊緣時(shí)升起，從而既保證了演員的安全，又保證了演出效果。

作為優(yōu)選，護(hù)欄包括上圍欄、下圍欄和設(shè)于上圍欄、下圍欄之間的若干條間隔排列的豎桿；上圍欄上設(shè)有紅外傳感器、步進(jìn)電機(jī)和與步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接的攝像頭，紅外傳感器、步進(jìn)電機(jī)和攝像頭均與第一主控芯片電連接；還包括如下步驟：

紅外傳感器檢測(cè)人體信號(hào)，第一主控芯片根據(jù)檢測(cè)的人體信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)攝像頭跟隨演員拍攝圖像；

第一主控芯片根據(jù)拍攝的圖像確定平臺(tái)上的演員的身高均值C厘米，第一主控芯片控制各個(gè)氣缸的伸縮桿帶動(dòng)護(hù)欄升降，使護(hù)欄的高度為0.6C-0.7C厘米。

攝像頭的設(shè)置，使本發(fā)明可以根據(jù)演員的身高，合理調(diào)整護(hù)欄的高度，既保證了演員的安全，又保證了演出效果。

作為優(yōu)選，所述平臺(tái)包括支撐板和設(shè)于支撐板下部的支撐座，支撐板和支撐座之間設(shè)有壓力傳感器，壓力傳感器與第一主控芯片電連接；還包括如下步驟：

壓力傳感器檢測(cè)支撐板的壓力值A(chǔ)2，第一主控芯片中設(shè)有壓力閾值W2，當(dāng)A2＞W(wǎng)2，第一主控芯片通過(guò)第一無(wú)線收發(fā)器發(fā)送超重的信息，第三無(wú)線收發(fā)器接收超重的信息；

控制器通過(guò)第三無(wú)線收發(fā)器發(fā)送減速慢行的指令，第二無(wú)線收發(fā)器收到減速慢行的指令后，第二主控芯片通過(guò)各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制各個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置按照60％V至70％V速度行進(jìn)。

作為優(yōu)選，還包括對(duì)檢測(cè)信號(hào)S(t)的修正步驟：

第一主控芯片在S(t)中選取若干個(gè)時(shí)間間隔為Δt的采樣值，各個(gè)采樣值按照時(shí)間先后順序排列構(gòu)成檢測(cè)信號(hào)I(t)；

對(duì)于I(t)中第一個(gè)采樣值和最后一個(gè)采樣值之外的每個(gè)采樣值ES(t₁)，利用公式計(jì)算平穩(wěn)系數(shù)ratio；

第一主控芯片預(yù)先設(shè)有依次增大的權(quán)重閾值0.5，1和1.5；

對(duì)于ratio位于[1-A1，1+A1]范圍內(nèi)的采樣值，將采樣值修正為B1ES(t₁)，B1為小于0.4的實(shí)數(shù)；

對(duì)于ratio位于(0.5，1-A1)或(1+A1，1.5)范圍內(nèi)的采樣值，將采樣值修正為B2ES(t₁)，

用修正過(guò)的各個(gè)采樣值代替I(t)中的對(duì)應(yīng)采樣值，得到經(jīng)過(guò)修正的檢測(cè)信號(hào)I(t)，用檢測(cè)信號(hào)I(t)替換檢測(cè)信號(hào)S(t)。

因此，本發(fā)明具有如下有益效果：降低了舞臺(tái)布置的成本，有效滿足演出藝術(shù)多樣化展示的需要。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的基板一種仰視圖；

圖2是本發(fā)明的平臺(tái)的一種俯視圖；

圖3是本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置的一種側(cè)視圖；

圖4是本發(fā)明的一種原理框圖；

圖5是本發(fā)明的實(shí)施例1的一種流程圖。

圖中：第一主控芯片1、第一無(wú)線收發(fā)器2、基板3、平臺(tái)4、驅(qū)動(dòng)裝置5、導(dǎo)引磁條6、自轉(zhuǎn)電機(jī)7、控制器8、第三無(wú)線收發(fā)器9、第二無(wú)線收發(fā)器31、第二主控芯片32、導(dǎo)向滾輪33、轉(zhuǎn)向電機(jī)34、磁條感應(yīng)器35、護(hù)欄41、超聲波測(cè)距傳感器42、氣缸43、壓力傳感器44、固定架51、驅(qū)動(dòng)電機(jī)52、驅(qū)動(dòng)滾輪53、從動(dòng)滾輪54、紅外傳感器411、步進(jìn)電機(jī)412、攝像頭413。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的描述。

實(shí)施例1

如圖1、圖2、圖4所示的實(shí)施例是一種智能化導(dǎo)航舞臺(tái)，包括控制器8，第三無(wú)線收發(fā)器9，基板3，設(shè)于基板上的平臺(tái)4、第二無(wú)線收發(fā)器31、第二主控芯片32、導(dǎo)向滾輪33、轉(zhuǎn)向電機(jī)34和磁條感應(yīng)器35，設(shè)于平臺(tái)上的第一主控芯片1和第一無(wú)線收發(fā)器2，設(shè)于基板下表面上的3個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置5和25個(gè)按照運(yùn)行路徑排列的導(dǎo)引磁條6；

如圖1所示，基板上設(shè)有用于帶動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的自轉(zhuǎn)電機(jī)7，基板上表面設(shè)有環(huán)形軌道，平臺(tái)下表面上設(shè)有與環(huán)形軌道配合的6塊滑塊；

如圖3、圖4所示，每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置均包括固定架51，驅(qū)動(dòng)電機(jī)52，設(shè)于固定架下表面前部的2個(gè)驅(qū)動(dòng)滾輪53，設(shè)于固定架下表面后部的2個(gè)從動(dòng)滾輪54；導(dǎo)向滾輪的轉(zhuǎn)軸通過(guò)導(dǎo)向桿與轉(zhuǎn)向電機(jī)連接，設(shè)于2個(gè)驅(qū)動(dòng)滾輪之間的連接軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，固定架與基板固定連接，第二主控芯片分別與自轉(zhuǎn)電機(jī)、第二無(wú)線收發(fā)器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和磁條感應(yīng)器電連接；第一主控芯片與第一無(wú)線收發(fā)器電連接，控制器和第三無(wú)線收發(fā)器電連接。

導(dǎo)向滾輪的輪胎外周面中部設(shè)有沿輪胎圓周排列的凹槽，各個(gè)凹槽中均設(shè)有鋼珠，每個(gè)鋼珠的3/4至4/5位于凹槽中。

平臺(tái)和基板均呈圓形。

如圖5所示，一種智能化導(dǎo)航舞臺(tái)的控制方法，包括如下步驟：

步驟100，設(shè)置運(yùn)行路徑

將各個(gè)導(dǎo)引磁條按照預(yù)定的運(yùn)行路徑依次等間隔放置到舞臺(tái)運(yùn)行場(chǎng)地上，使智能化導(dǎo)航舞臺(tái)靠近運(yùn)行路徑，使每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)滾輪和從動(dòng)滾輪與導(dǎo)向滾輪的方向相同，導(dǎo)向滾輪與運(yùn)行路徑入口處的夾角小于30°；

步驟200，導(dǎo)向滾輪轉(zhuǎn)向

控制器通過(guò)第三無(wú)線收發(fā)器發(fā)送運(yùn)行指令，第一無(wú)線收發(fā)器接收運(yùn)行指令，第一主控芯片開(kāi)始工作；第二無(wú)線收發(fā)器接收到運(yùn)行指令后，第二主控芯片根據(jù)磁條感應(yīng)器檢測(cè)的導(dǎo)引磁條信號(hào)，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動(dòng)導(dǎo)向滾輪轉(zhuǎn)向；

步驟300，沿運(yùn)行路徑移動(dòng)

第二主控芯片控制每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使智能化導(dǎo)航舞臺(tái)以速度V沿運(yùn)行路徑移動(dòng)；在智能化導(dǎo)航舞臺(tái)沿運(yùn)行路徑移動(dòng)的過(guò)程中，第二主控芯片根據(jù)磁條感應(yīng)器檢測(cè)的導(dǎo)引磁條信號(hào)，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動(dòng)導(dǎo)向滾輪逐漸轉(zhuǎn)向；

步驟400，自轉(zhuǎn)

在智能化導(dǎo)航舞臺(tái)沿運(yùn)行路徑移動(dòng)過(guò)程中，控制器通過(guò)第三無(wú)線收發(fā)器發(fā)送自轉(zhuǎn)指令，第二無(wú)線收發(fā)器接收到自轉(zhuǎn)指令后，第二主控芯片通過(guò)自轉(zhuǎn)電機(jī)控制平臺(tái)相對(duì)于基板旋轉(zhuǎn)。

實(shí)施例2

實(shí)施例2包括實(shí)施例1的所有結(jié)構(gòu)和步驟部分，如圖2、圖4所示，實(shí)施例2的平臺(tái)上設(shè)有護(hù)欄41，平臺(tái)邊緣上設(shè)有4個(gè)用于檢測(cè)平臺(tái)上的演員與平臺(tái)邊緣的距離的超聲波測(cè)距傳感器42，平臺(tái)內(nèi)設(shè)有用于容納護(hù)欄的環(huán)形凹槽和8個(gè)用于帶動(dòng)護(hù)欄升降的氣缸43；護(hù)欄呈4/5圓環(huán)狀，各個(gè)超聲波測(cè)距傳感器和各個(gè)氣缸均與第一主控芯片電連接。

還包括如下步驟：

各個(gè)超聲波測(cè)距傳感器向平臺(tái)上的演員發(fā)射超聲波信號(hào)，并將收到的檢測(cè)信號(hào)S(t)發(fā)給第一主控芯片，第一主控芯片根據(jù)檢測(cè)信號(hào)S(t)計(jì)算平臺(tái)上的演員與平臺(tái)邊緣之間的距離A1，第一主控芯片中設(shè)有距離閾值W1；

當(dāng)每個(gè)超聲波測(cè)距傳感器檢測(cè)的距離均滿足A1＞W(wǎng)1時(shí)，護(hù)欄位于環(huán)形凹槽中；

當(dāng)任一個(gè)超聲波測(cè)距傳感器檢測(cè)的距離A1≤W1時(shí)，第一主控芯片控制各個(gè)氣缸的伸縮桿帶動(dòng)護(hù)欄上升B1厘米。

實(shí)施例3

實(shí)施例3包括實(shí)施例2的所有結(jié)構(gòu)和步驟部分，實(shí)施例3的護(hù)欄包括上圍欄、下圍欄和設(shè)于上圍欄、下圍欄之間的25條間隔排列的豎桿；如圖4所示，上圍欄上設(shè)有紅外傳感器411、步進(jìn)電機(jī)412和與步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接的攝像頭413，紅外傳感器、步進(jìn)電機(jī)和攝像頭均與第一主控芯片電連接。

還包括如下步驟：

紅外傳感器檢測(cè)人體信號(hào)，第一主控芯片根據(jù)檢測(cè)的人體信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)攝像頭跟隨演員拍攝圖像；

第一主控芯片根據(jù)拍攝的圖像確定平臺(tái)上的演員的身高均值C厘米，第一主控芯片控制各個(gè)氣缸的伸縮桿帶動(dòng)護(hù)欄升降，使護(hù)欄的高度為0.7C厘米。

實(shí)施例4

實(shí)施例4包括實(shí)施例3的所有結(jié)構(gòu)和步驟部分，圖4所示，平臺(tái)包括支撐板和設(shè)于支撐板下部的支撐座，支撐板和支撐座之間設(shè)有壓力傳感器44，壓力傳感器與第一主控芯片電連接。

還包括如下步驟：

壓力傳感器檢測(cè)支撐板的壓力值A(chǔ)2，第一主控芯片中設(shè)有壓力閾值W2，當(dāng)A2＞W(wǎng)2，第一主控芯片通過(guò)第一無(wú)線收發(fā)器發(fā)送超重的信息，第三無(wú)線收發(fā)器接收超重的信息；

控制器通過(guò)第三無(wú)線收發(fā)器發(fā)送減速慢行的指令，第二無(wú)線收發(fā)器收到減速慢行的指令后，第二主控芯片通過(guò)各個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制各個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置按照70％V速度行進(jìn)。

實(shí)施例5

實(shí)施例5包括實(shí)施例2的所有結(jié)構(gòu)和步驟部分，還包括對(duì)檢測(cè)信號(hào)S(t)的修正步驟：

第一主控芯片在S(t)中選取若干個(gè)時(shí)間間隔為Δt的采樣值，各個(gè)采樣值按照時(shí)間先后順序排列構(gòu)成檢測(cè)信號(hào)I(t)；

對(duì)于I(t)中第一個(gè)采樣值和最后一個(gè)采樣值之外的每個(gè)采樣值ES(t₁)，利用公式計(jì)算平穩(wěn)系數(shù)ratio；

第一主控芯片預(yù)先設(shè)有依次增大的權(quán)重閾值0.5，1和1.5；

對(duì)于ratio位于[1-A1，1+A1]范圍內(nèi)的采樣值，將采樣值修正為B1ES(t₁)，B1為小于0.4的實(shí)數(shù)；

對(duì)于ratio位于(0.5，1-A1)或(1+A1，1.5)范圍內(nèi)的采樣值，將采樣值修正為B2ES(t₁)，

用修正過(guò)的各個(gè)采樣值代替I(t)中的對(duì)應(yīng)采樣值，得到經(jīng)過(guò)修正的檢測(cè)信號(hào)I(t)，用檢測(cè)信號(hào)I(t)替換檢測(cè)信號(hào)S(t)。

應(yīng)理解，本實(shí)施例僅用于說(shuō)明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求書(shū)所限定的范圍。