本實(shí)用新型涉及一種車胎夾持裝置，屬于智能停車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及為一種伸縮式車胎夾持裝置。

背景技術(shù)：

在智能停車機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域中，移動(dòng)汽車需要采用取車罩結(jié)構(gòu)體對(duì)停放在指定區(qū)域內(nèi)的車輛進(jìn)行抓取并放置至車位上。比如專利CN105937323A的說明書中的停取車方法，利用可以在軌道上移動(dòng)的停取車機(jī)器人，從空間方向?qū)崿F(xiàn)車輛的停取。為實(shí)現(xiàn)這種方法必須要有高效穩(wěn)定的抓取車輛的機(jī)構(gòu)。市面上通常采用的是夾胎方式，例如通過兩根夾桿，分別旋轉(zhuǎn)90°，實(shí)現(xiàn)對(duì)輪胎的夾取等等。由以上車輛抓取原理可知，車輛抓取的成功與否取決于車胎位置坐標(biāo)的精確度，而在實(shí)際應(yīng)用中，識(shí)別系統(tǒng)會(huì)受到光線、雨水、灰塵等諸多不確定因素的影響，導(dǎo)致車胎位置坐標(biāo)識(shí)別不準(zhǔn)確，車輛抓取失敗，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)p壞車輛。

在中國(guó)發(fā)明專利CN106049941A中公開了一種車庫用機(jī)器人搬運(yùn)器，其包括底座和載車機(jī)器人，其中，底座的底部設(shè)置有行走輪，底座的中部沿其長(zhǎng)度方向設(shè)置有凹槽，載車機(jī)器人設(shè)置于凹槽中；載車機(jī)器人中沿其長(zhǎng)度方向設(shè)置有兩套抱胎搬運(yùn)裝置，載車機(jī)器人能夠分別從凹槽的兩端駛出，而進(jìn)入位于其相應(yīng)側(cè)的汽車底部，抱胎搬運(yùn)裝置抱住輪胎并將汽車托起后，搬運(yùn)至底座上，底座攜帶載車機(jī)器人和汽車運(yùn)行至停車位或車庫出口。該發(fā)明車庫用機(jī)器人搬運(yùn)器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用靈活方便，不需要在車庫的路面上設(shè)置基坑，可以有序的管理停車，在立體車庫的運(yùn)行中，提供一個(gè)更安全、更方便的停車方案。但是，該技術(shù)方案不能直接應(yīng)用于解決車輛抓取機(jī)器人設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)目前智能車庫車輛抓取的問題，本發(fā)明提供一種伸縮式車胎夾持裝置，其不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且能夠精確快速的實(shí)現(xiàn)車輛輪胎的抓取。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用了這樣一種伸縮式車胎夾持裝置，其包括取車罩結(jié)構(gòu)體，所述取車罩結(jié)構(gòu)體的底端對(duì)稱布置有4對(duì)車胎夾持裝置；所述每對(duì)車胎夾持裝置包括2個(gè)可沿車身長(zhǎng)度方向移動(dòng)以及沿車身寬度方向伸縮的移動(dòng)伸縮臂機(jī)構(gòu)；所述每對(duì)車胎夾持裝置的2個(gè)移動(dòng)伸縮臂機(jī)構(gòu)位于同一車胎的兩側(cè)。

在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方案中，所述移動(dòng)伸縮臂機(jī)構(gòu)包括水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和伸縮夾持機(jī)構(gòu)；所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)固接于所述取車罩結(jié)構(gòu)體的底端，所述伸縮夾持機(jī)構(gòu)與所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方案中，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括基座、動(dòng)力源、滾珠絲杠傳副和移動(dòng)框架；所述基座上同軸固接有所述動(dòng)力源和所述滾珠絲杠傳副；所述動(dòng)力源的輸出端與所述滾珠絲杠傳副的絲杠端連接，所述滾珠絲杠傳副的螺母端與所述移動(dòng)框架固接；所述移動(dòng)框架內(nèi)設(shè)置有所述伸縮夾持機(jī)構(gòu)。

在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方案中，所述動(dòng)力源包括移動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)。

在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方案中，所述基座上還固接有與所述滾珠絲杠傳副布置的直線導(dǎo)軌；所述直線導(dǎo)軌上滑動(dòng)配合連接有滑塊，所述滑塊與所述移動(dòng)框架固接。

在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方案中，所述伸縮夾持機(jī)構(gòu)包括伸縮臂電機(jī)、齒輪齒條副和伸縮臂；所述伸縮臂電機(jī)與所述移動(dòng)框架固接；所述齒輪齒條副的主動(dòng)齒輪與所述伸縮臂電機(jī)的輸出端固接，所述齒輪齒條副的傳動(dòng)齒條與所述伸縮臂固接；所述伸縮臂滑動(dòng)配合連接于所述移動(dòng)框架內(nèi)且沿車身寬度方向布置。

在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方案中，所述伸縮臂與所述齒輪齒條副的傳動(dòng)齒條一體化設(shè)計(jì)；所述移動(dòng)框架設(shè)置用于導(dǎo)向所述伸縮臂的導(dǎo)向孔。

在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方案中，所述每對(duì)車胎夾持裝置每對(duì)車胎夾持裝置的2個(gè)移動(dòng)伸縮臂機(jī)構(gòu)中的一個(gè)位于所述取車罩結(jié)構(gòu)體的中間，另一個(gè)位于所述取車罩結(jié)構(gòu)體的端部。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝方便、成本低廉、安全可靠、穩(wěn)定的車胎夾持裝置，依照不同的要求，可以滿足市面上絕大多數(shù)乘用車軸距。本實(shí)用新型通過在取車罩結(jié)構(gòu)體設(shè)置可來回移動(dòng)以及伸縮的伸縮桿實(shí)現(xiàn)了對(duì)各種車型的夾取，并可以根據(jù)車胎的大小來回調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)合適的抓??；通過設(shè)置水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和伸縮夾持機(jī)構(gòu)的模塊化設(shè)計(jì)，方便了本實(shí)用新型的加工制造，通過在使用滾珠絲杠傳副和直線導(dǎo)軌提高了本實(shí)用新型根據(jù)不同車型調(diào)節(jié)夾持是伸縮桿位置的快速性和精確性；通過在伸縮夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)一體化的齒輪齒條副和伸縮臂，方便了本實(shí)用新型各零部件的制造使用。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一種伸縮式車胎夾持裝置的結(jié)構(gòu)主視圖(夾持汽車狀態(tài))；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例一種伸縮式車胎夾持裝置的結(jié)構(gòu)俯視圖(夾持汽車狀態(tài))；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例一種伸縮式車胎夾持裝置的結(jié)構(gòu)主視圖(非夾持汽車狀態(tài))；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例一種伸縮式車胎夾持裝置的結(jié)構(gòu)俯視圖(非夾持汽車狀態(tài))；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例一種伸縮式車胎夾持裝置的伸縮式車胎夾持裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例一種伸縮式車胎夾持裝置的伸縮式車胎夾持裝置工作原理圖；

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例一種伸縮式車胎夾持裝置的夾持狀態(tài)主視圖；

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例一種伸縮式車胎夾持裝置的夾持狀態(tài)俯視圖；

圖中：1-取車罩結(jié)構(gòu)體；2-車胎夾持裝置；3-伸縮臂電機(jī)；4-減速機(jī)；5-齒輪齒條副；6-伸縮臂；7-移動(dòng)框架；8-移動(dòng)電機(jī)；9-減速機(jī)；10-滾珠絲桿副；11-直線導(dǎo)軌。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

本實(shí)用新型一種伸縮式車胎夾持裝置，其包括取車罩結(jié)構(gòu)體1，取車罩結(jié)構(gòu)體1的底端對(duì)稱布置有4對(duì)車胎夾持裝置2；每對(duì)車胎夾持裝置2包括2個(gè)可沿車身長(zhǎng)度方向移動(dòng)以及沿車身寬度方向伸縮的移動(dòng)伸縮臂機(jī)構(gòu)；每對(duì)車胎夾持裝置2的2個(gè)移動(dòng)伸縮臂機(jī)構(gòu)位于同一車胎的兩側(cè)；移動(dòng)伸縮臂機(jī)構(gòu)包括水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和伸縮夾持機(jī)構(gòu)；水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)固接于取車罩結(jié)構(gòu)體1的底端，伸縮夾持機(jī)構(gòu)與水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括基座、動(dòng)力源、滾珠絲杠傳副10和移動(dòng)框架7；基座上同軸固接有動(dòng)力源和滾珠絲杠傳副10；動(dòng)力源的輸出端與滾珠絲杠傳副10的絲杠端連接，滾珠絲杠傳副10的螺母端與移動(dòng)框架7固接；移動(dòng)框架7內(nèi)設(shè)置有伸縮夾持機(jī)構(gòu)；動(dòng)力源包括移動(dòng)電機(jī)8和減速機(jī)9；基座上還固接有與滾珠絲杠傳副10布置的直線導(dǎo)軌11；直線導(dǎo)軌11上滑動(dòng)配合連接有滑塊，滑塊與移動(dòng)框架7固接；伸縮夾持機(jī)構(gòu)包括伸縮臂電機(jī)3、齒輪齒條副5和伸縮臂6；伸縮臂電機(jī)3與移動(dòng)框架7固接；齒輪齒條副5的主動(dòng)齒輪與伸縮臂電機(jī)3的輸出端固接，齒輪齒條副5的傳動(dòng)齒條與伸縮臂6固接；伸縮臂6滑動(dòng)配合連接于移動(dòng)框架7內(nèi)且沿車身寬度方向布置；伸縮臂6與齒輪齒條副5的傳動(dòng)齒條一體化設(shè)計(jì)；移動(dòng)框架7設(shè)置用于導(dǎo)向伸縮臂6的導(dǎo)向孔；每對(duì)車胎夾持裝置2每對(duì)車胎夾持裝置2的2個(gè)移動(dòng)伸縮臂機(jī)構(gòu)中的一個(gè)位于取車罩結(jié)構(gòu)體1的中間，另一個(gè)位于取車罩結(jié)構(gòu)體1的端部。

在本實(shí)用新型中，伸縮臂電機(jī)3連接減速機(jī)4帶動(dòng)齒輪齒條副5做徑向移動(dòng)，伸縮臂6與齒條采用一體化設(shè)計(jì)，并安裝在移動(dòng)框架7的導(dǎo)向槽中，對(duì)伸縮臂6的伸縮起導(dǎo)向及支撐作用。移動(dòng)電機(jī)8連接減速機(jī)9帶動(dòng)滾珠絲桿副10轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)框架7的雙向移動(dòng)，同時(shí)，移動(dòng)框架7安裝在直線導(dǎo)軌11上，對(duì)移動(dòng)框架7的移動(dòng)起導(dǎo)向及支撐作用。取車罩結(jié)構(gòu)體1系統(tǒng)不工作時(shí)，伸縮臂6為收縮狀態(tài)，且處于初始位置。當(dāng)需要抓取車輪時(shí)，取車機(jī)械手1根據(jù)系統(tǒng)給出的指令將整個(gè)車身覆蓋，此時(shí)，安裝在伸縮臂機(jī)構(gòu)上的伸縮臂6伸出，移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮臂6向輪胎中心移動(dòng)，當(dāng)伸縮臂接觸輪胎后停止移動(dòng)，輪胎夾持完成，取車罩結(jié)構(gòu)體可將車輛抓取至緩沖區(qū)或指定停車位。當(dāng)需要放置車輛時(shí)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮臂6向遠(yuǎn)離輪胎中心的兩端移動(dòng)，輪胎被松開，移動(dòng)至初始位置后，伸縮臂6再收縮，取車機(jī)械手可安全離開車輛。

本實(shí)用新型在取車機(jī)械手上設(shè)置4對(duì)共8套可移動(dòng)伸縮臂機(jī)構(gòu)，伸縮臂初始位置位于靠近取車機(jī)械手中間及兩端。該機(jī)構(gòu)靠伸縮桿的伸縮及裝置上的感應(yīng)器實(shí)現(xiàn)車胎的夾取，伸縮桿可以在安裝于取車罩結(jié)構(gòu)體上的軌道來回移動(dòng)，伸縮桿由伸縮驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)直桿伸縮，可以根據(jù)車胎的大小來回調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)合適的抓取。

取車罩結(jié)構(gòu)體系統(tǒng)不工作時(shí)，伸縮臂為收縮狀態(tài)，且處于初始位置靠近取車機(jī)械手中間及兩端。當(dāng)需要抓取車輪時(shí)，取車機(jī)械手根據(jù)系統(tǒng)給出的指令將整個(gè)車身覆蓋，此時(shí)，安裝在伸縮臂機(jī)構(gòu)上的伸縮桿伸出，移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮臂向輪胎中心移動(dòng)，當(dāng)伸縮臂接觸輪胎后停止移動(dòng)，輪胎夾持完成，取車罩結(jié)構(gòu)體系統(tǒng)再將車輛抓取至指定停車位。當(dāng)需要放置車輛時(shí)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)伸縮臂向遠(yuǎn)離輪胎中心的兩端移動(dòng)，輪胎被松開，移動(dòng)至初始位置后，伸縮臂再收縮，取車機(jī)械手可安全離開車輛。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明所揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。