一種智能停車(chē)系統(tǒng)及存取車(chē)方法
【專(zhuān)利摘要】一種智能停車(chē)系統(tǒng)及存取車(chē)方法，包括停車(chē)區(qū)域，車(chē)庫(kù)，取車(chē)區(qū)域，多個(gè)獨(dú)立配置的載車(chē)移動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)，停車(chē)區(qū)域或取車(chē)區(qū)域包括并列布置的多個(gè)等待車(chē)位；車(chē)庫(kù)內(nèi)設(shè)置多條泊車(chē)道；載車(chē)移動(dòng)裝置包括底盤(pán)，載車(chē)板和控制模塊；停車(chē)區(qū)域和取車(chē)區(qū)域設(shè)有人機(jī)交互裝置與控制系統(tǒng)通過(guò)有線(xiàn)/無(wú)線(xiàn)模塊連接，或者，車(chē)主手機(jī)APP與控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接；載車(chē)移動(dòng)裝置的控制模塊與控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接；車(chē)輛上設(shè)有定位模塊與控制系統(tǒng)和載車(chē)移動(dòng)裝置的控制模塊通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接。本發(fā)明載車(chē)移動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，負(fù)載更低，移動(dòng)靈活，支撐效果好；適用差異性比較大的車(chē)型，提高了停車(chē)場(chǎng)的使用效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種智能停車(chē)系統(tǒng)及存取車(chē)方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種停車(chē)場(chǎng)及汽車(chē)搬運(yùn)方法，尤其涉及基于中央控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制的智能停車(chē)系統(tǒng)及汽車(chē)搬運(yùn)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展，城市車(chē)位資源變得日益緊缺，且停放效率低下，給駕車(chē)人員造成的很大不便，為了能高效地利用停車(chē)場(chǎng)，社會(huì)開(kāi)始向智能泊車(chē)方向發(fā)展，各種智能停車(chē)系統(tǒng)也應(yīng)運(yùn)而生。
[0003]目前常見(jiàn)的智能停車(chē)系統(tǒng)包括如下幾種:
[0004]1、車(chē)主將輛停在床形的載車(chē)板上，搬運(yùn)裝置將載車(chē)板整體和車(chē)輛一起搬運(yùn)至車(chē)庫(kù)內(nèi)的停車(chē)位置上，取車(chē)時(shí)，搬運(yùn)裝置再將載車(chē)板整體和車(chē)輛一起搬運(yùn)至取車(chē)位置;該停車(chē)方式需要配置大量的載車(chē)板，并且載車(chē)板本身增加了搬運(yùn)裝置的工作負(fù)載；
[0005]2、通過(guò)“匚”形的搬運(yùn)裝置內(nèi)腔中配置的車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)將車(chē)輛提升并搬運(yùn)至車(chē)庫(kù)內(nèi)的停車(chē)位置上，但該搬運(yùn)裝置的車(chē)輪承載機(jī)構(gòu)需要執(zhí)行多個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，以適應(yīng)抬升不同軸距、輪距的車(chē)輛，這種要求造成了搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且體形大，需要在車(chē)庫(kù)內(nèi)配置更寬的車(chē)道，從而降低了車(chē)庫(kù)的實(shí)際使用效率；
[0006]3、通過(guò)具有兩排間隔布置、對(duì)應(yīng)前輪的前梳和多排間隔布置、對(duì)應(yīng)后輪的后梳的搬運(yùn)裝置將車(chē)輛提升并搬運(yùn)至車(chē)庫(kù)內(nèi)的停車(chē)位置上，但由于該搬運(yùn)裝置的前梳和后梳是間斷不連貫的，因此能夠適用的車(chē)型有限，并且車(chē)庫(kù)內(nèi)每個(gè)停車(chē)位置的尺寸固定，停車(chē)位也不能靈活適應(yīng)軸距、輪距差異性比較大的車(chē)型。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種智能停車(chē)系統(tǒng)及存取車(chē)方法，該停車(chē)場(chǎng)的停車(chē)位能夠靈活適應(yīng)軸距、輪距差異性比較大的車(chē)型，停車(chē)場(chǎng)的實(shí)際利用率高，并且無(wú)需配置載車(chē)板，搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，移動(dòng)靈活。
[0008]本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0009]一種智能停車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:
[0010]所述智能停車(chē)系統(tǒng)包括停車(chē)區(qū)域，車(chē)庫(kù)，取車(chē)區(qū)域，多個(gè)獨(dú)立配置的載車(chē)移動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)，其中:
[0011]停車(chē)區(qū)域或取車(chē)區(qū)域包括并列布置的多個(gè)等待車(chē)位，等待車(chē)位包括緊臨車(chē)庫(kù)在地坪上開(kāi)設(shè)的凹坑和配置于凹坑內(nèi)的停車(chē)支架，等待車(chē)位的凹坑尾端為開(kāi)口端，與車(chē)庫(kù)相連通，且坑底與車(chē)庫(kù)地坪持平，沿凹坑長(zhǎng)度方向，在凹坑開(kāi)口端的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)固定一對(duì)停車(chē)支架，每個(gè)停車(chē)支架頂部分別設(shè)有一塊停車(chē)板，停車(chē)板呈單側(cè)梳齒形，且兩停車(chē)板的梳齒齒尖相對(duì)，停車(chē)板上板面與停車(chē)區(qū)域或取車(chē)區(qū)域的地坪持平，停車(chē)板的下方中空，能夠容納載車(chē)移動(dòng)裝置在其下方移動(dòng)；
[0012]停車(chē)區(qū)域和取車(chē)區(qū)域?yàn)閮蓚€(gè)分別配置在車(chē)庫(kù)旁側(cè)的獨(dú)立區(qū)域，或者，停車(chē)區(qū)域和取車(chē)區(qū)域合并為一體，為兼具停/取車(chē)功能的整體區(qū)域；
[0013]車(chē)庫(kù)內(nèi)設(shè)置多條泊車(chē)道，每條泊車(chē)道包括兩塊間隔平行對(duì)稱(chēng)布置的泊車(chē)板，泊車(chē)板呈單側(cè)梳齒形，且兩泊車(chē)板的梳齒齒尖相對(duì)，泊車(chē)板的下方中空，能夠容納載車(chē)移動(dòng)裝置在其下方移動(dòng)，單條泊車(chē)道形成一個(gè)停車(chē)區(qū)，或者多條泊車(chē)道緊靠并列形成一個(gè)停車(chē)區(qū)，停車(chē)區(qū)之間通過(guò)行車(chē)道分隔；
[0014]載車(chē)移動(dòng)裝置包括底盤(pán)，活動(dòng)安裝于底盤(pán)上方的載車(chē)板和控制模塊，載車(chē)板呈雙側(cè)梳齒形，其齒形與停車(chē)板/泊車(chē)板齒形交錯(cuò)，尺寸對(duì)應(yīng)，載車(chē)板能夠在升降組件的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)底盤(pán)垂直移動(dòng)，從停車(chē)板/泊車(chē)板的齒隙之間上升至高于停車(chē)板/泊車(chē)板板面或者下降至低于停車(chē)板/泊車(chē)板板面，底盤(pán)底部設(shè)有萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)，能夠在控制模塊驅(qū)動(dòng)下負(fù)載載車(chē)移動(dòng)裝置在停車(chē)支架下方、泊車(chē)道下方或者行車(chē)道內(nèi)移動(dòng)；
[0015]停車(chē)區(qū)域和取車(chē)區(qū)域設(shè)有人機(jī)交互裝置與控制系統(tǒng)通過(guò)有線(xiàn)/無(wú)線(xiàn)模塊連接，或者，車(chē)主手機(jī)APP與控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接；
[0016]載車(chē)移動(dòng)裝置的控制模塊與控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接；
[0017]車(chē)輛上設(shè)有定位模塊與控制系統(tǒng)和載車(chē)移動(dòng)裝置的控制模塊通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接。
[0018]停車(chē)板/泊車(chē)板/載車(chē)板長(zhǎng)度與車(chē)輛軸距對(duì)應(yīng)，停車(chē)板/泊車(chē)板間距與車(chē)輛輪距對(duì)應(yīng)，停車(chē)板/泊車(chē)板/載車(chē)板上的梳齒深度與輪胎寬度對(duì)應(yīng)。
[0019]進(jìn)一步的，所述升降組件為液壓頂升機(jī)構(gòu)，電動(dòng)推桿或者剪叉式升降機(jī)構(gòu)。
[0020]再進(jìn)一步，所述萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)包括4個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪和2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪，4個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪分別靠近方形底盤(pán)的四個(gè)端部配置，2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪沿底盤(pán)寬度方向間隔配置于底盤(pán)中部左右兩側(cè)，4個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪和2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪形成2-2-2的配置形式，2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)載車(chē)移動(dòng)裝置前進(jìn)后退及左、右轉(zhuǎn)彎，4個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪起到良好的支撐作用，并且4個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪位于2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪內(nèi)側(cè)，總計(jì)6個(gè)輪子對(duì)應(yīng)四個(gè)輪胎的內(nèi)、外側(cè)支撐，考慮到不同車(chē)型的輪距差異性，這種萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)的支承效果好，輪子受力也更均勻，適用于多數(shù)車(chē)型。[0021 ]再進(jìn)一步，所述萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)包括2個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪和2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪，2個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪靠近方形底盤(pán)的前后兩端，沿底盤(pán)長(zhǎng)度方向配置，2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪沿底盤(pán)寬度方向間隔配置于底盤(pán)中部左右兩側(cè)，這種萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊湊，適用于Smart等小車(chē)型。
[0022]再進(jìn)一步，所述差速驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)減速器由控制模塊控制的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)由配置于載車(chē)移動(dòng)裝置上的可充電電瓶供電。通過(guò)差速驅(qū)動(dòng)輪的差速轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)載車(chē)移動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)彎功能。
[0023]再進(jìn)一步，所述萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)包括靠近方形底盤(pán)的4個(gè)端部配置的4個(gè)麥克納姆輪。麥克納姆輪可以在載車(chē)移動(dòng)裝置不轉(zhuǎn)彎的情況下，實(shí)現(xiàn)載車(chē)移動(dòng)裝置的整體平移及前進(jìn)后退，因?yàn)閾Q向過(guò)程中不需要載車(chē)移動(dòng)裝置回轉(zhuǎn)，對(duì)行車(chē)道的尺寸要求更低，能進(jìn)一步提高停車(chē)場(chǎng)的實(shí)際使用效率。
[0024]再進(jìn)一步，所述智能停車(chē)系統(tǒng)的車(chē)庫(kù)為多層車(chē)庫(kù)，多層車(chē)庫(kù)之間通過(guò)升降電梯相連，進(jìn)一步停車(chē)場(chǎng)單位面積的停車(chē)量。
[0025]再進(jìn)一步，所述載車(chē)移動(dòng)裝置上的控制模塊帶有導(dǎo)航組件和定位組件?？刂颇K采用單片機(jī)電路，導(dǎo)航組件用于引導(dǎo)載車(chē)移動(dòng)裝置的移動(dòng)路線(xiàn)，定位組件用于確認(rèn)載車(chē)移動(dòng)裝置的即時(shí)坐標(biāo)位置，并確保載車(chē)板與泊車(chē)板或停車(chē)板上的梳齒結(jié)構(gòu)配合精準(zhǔn)。
[0026]再進(jìn)一步，所述導(dǎo)航組件為超聲波導(dǎo)航組件、激光導(dǎo)航組件或視覺(jué)導(dǎo)引定位組件；以視覺(jué)導(dǎo)引定位組件為例，停車(chē)時(shí)，控制系統(tǒng)根據(jù)停車(chē)區(qū)域空置等待車(chē)位的情況分配給車(chē)主一個(gè)距離最近的等待車(chē)位，載車(chē)移動(dòng)裝置通過(guò)CCD攝像頭獲取周邊環(huán)境信息，通過(guò)仿生圖像辨識(shí)確定自身坐標(biāo)位置，自動(dòng)判斷行進(jìn)路徑，進(jìn)而引導(dǎo)載車(chē)移動(dòng)裝置到達(dá)控制系統(tǒng)所分配的等待車(chē)位下方。
[0027]進(jìn)一步的，所述定位組件為與車(chē)輛上的定位模塊成對(duì)配置的定位傳感器，或者GPS定位器。現(xiàn)以定位傳感器為例，停車(chē)時(shí)，當(dāng)載車(chē)移動(dòng)裝置到達(dá)等待車(chē)位下方后，通過(guò)傳感器對(duì)等待車(chē)位上車(chē)輛的定位傳感器掃描，從而確保載車(chē)移動(dòng)裝置到達(dá)指定車(chē)輛下方指定位置，然后，載車(chē)移動(dòng)裝置將車(chē)輛抬舉并離開(kāi)所述等待車(chē)位進(jìn)入泊車(chē)道，載車(chē)移動(dòng)裝置將汽車(chē)停放于泊車(chē)道上，控制系統(tǒng)記錄停車(chē)位置信息并鎖定該停車(chē)位置，使其處于使用狀態(tài);取車(chē)時(shí)，通過(guò)存車(chē)時(shí)控制系統(tǒng)記錄的停車(chē)位置信息及視覺(jué)導(dǎo)引技術(shù)，載車(chē)移動(dòng)裝置可以快速找到指定的停車(chē)位置，然后再次掃描車(chē)輛上的定位模塊，搬運(yùn)車(chē)輛。
[0028]進(jìn)一步的，一種上述的智能停車(chē)系統(tǒng)的存/取車(chē)方法，其特征在于:
[0029]存車(chē)過(guò)程:車(chē)主通過(guò)手機(jī)APP或者人機(jī)交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出泊車(chē)請(qǐng)求，控制系統(tǒng)讀取車(chē)輛信息并反饋一個(gè)停車(chē)區(qū)域內(nèi)空置的等待車(chē)位后，控制系統(tǒng)鎖定該等待車(chē)位，使其處于使用狀態(tài)，車(chē)主將車(chē)輛停放在所述等待車(chē)位上;車(chē)主下車(chē)后，載車(chē)移動(dòng)裝置行駛至所述等待車(chē)位下方的指定位置，載車(chē)移動(dòng)裝置的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板上升至高于停車(chē)板，將車(chē)輛抬舉并離開(kāi)所述等待車(chē)位進(jìn)入車(chē)庫(kù)，控制系統(tǒng)重新釋放所述等待車(chē)位，使其處于空置狀態(tài);控制系統(tǒng)分配車(chē)庫(kù)的泊車(chē)道，載車(chē)移動(dòng)裝置駛?cè)氩窜?chē)道并在距離同一泊車(chē)道內(nèi)前方車(chē)輛某一設(shè)定距離停車(chē)，或者，如果該條泊車(chē)道空置，則在該條泊車(chē)道的首停車(chē)位停車(chē)，載車(chē)移動(dòng)裝置的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板下降至低于泊車(chē)板，將汽車(chē)停放于泊車(chē)道上，控制系統(tǒng)記錄停車(chē)位置信息并鎖定該停車(chē)位置，使其處于使用狀態(tài)，載車(chē)移動(dòng)裝置離開(kāi)，完成存車(chē)任務(wù)；
[0030]取車(chē)過(guò)程:車(chē)主通過(guò)手機(jī)APP或者人機(jī)交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出取車(chē)請(qǐng)求，控制系統(tǒng)讀取車(chē)輛信息和停車(chē)位置信息并反饋一個(gè)取車(chē)區(qū)域內(nèi)空置的等待車(chē)位后，控制系統(tǒng)鎖定所述等待車(chē)位，使其處于使用狀態(tài);載車(chē)移動(dòng)裝置移動(dòng)至所述停車(chē)位置下方，載車(chē)移動(dòng)裝置的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板上升至高于泊車(chē)板，將車(chē)輛抬舉并離開(kāi)泊車(chē)道，進(jìn)入所述等待車(chē)位；載車(chē)移動(dòng)裝置的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板下降至低于停車(chē)板，將汽車(chē)停放于所述等待車(chē)位上，控制系統(tǒng)釋放車(chē)輛在車(chē)庫(kù)4內(nèi)的停車(chē)位置，使其處于空置狀態(tài)，載車(chē)移動(dòng)裝置離開(kāi)，完成存車(chē)任務(wù);車(chē)主取走車(chē)輛后，控制系統(tǒng)再釋放取車(chē)區(qū)域的該等待車(chē)位，使其處于空置狀態(tài)。
[0031]進(jìn)一步的，所述取車(chē)過(guò)程中，如果車(chē)輛前/后方的泊車(chē)道上停泊有其它車(chē)輛，車(chē)輛無(wú)法離開(kāi)泊車(chē)道，由多個(gè)載車(chē)移動(dòng)裝置協(xié)作，先將其它車(chē)輛載入行車(chē)道，待車(chē)輛離開(kāi)泊車(chē)道后，再將其它車(chē)輛重新載入泊車(chē)道并保持某一設(shè)定距離停好，控制系統(tǒng)重新記錄停車(chē)位置信息并鎖定新的該停車(chē)位置，使其處于使用狀態(tài)。
[0032]本發(fā)明的有益效果在于:
[0033]1、載車(chē)移動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，負(fù)載更低，移動(dòng)靈活，支撐效果好；
[0034]2、可以根據(jù)不同的軸距、輪距設(shè)置不同尺寸的等待車(chē)位和泊車(chē)道，以適應(yīng)差異性比較大的車(chē)型，提高了停車(chē)場(chǎng)的使用效率；
[0035]3、車(chē)庫(kù)內(nèi)部不是一個(gè)個(gè)相互獨(dú)立分配、尺寸固定的停車(chē)單元，而是多條泊車(chē)道，泊車(chē)道本身能夠適應(yīng)一定范圍的輪距變化，泊車(chē)道連貫設(shè)置，不同車(chē)長(zhǎng)的車(chē)輛保持一定間距停泊在泊車(chē)道上，每個(gè)泊車(chē)道上根據(jù)車(chē)型不同，可以停泊數(shù)量不同的車(chē)輛，進(jìn)一步提高了停車(chē)場(chǎng)的使用效率；
[0036]4、車(chē)庫(kù)可以多層配置，通過(guò)電梯相連，進(jìn)一步提高停車(chē)場(chǎng)的立體空間利用效率；
[0037]5、車(chē)主通過(guò)手機(jī)APP軟件或者人機(jī)交互裝置實(shí)現(xiàn)與控制系統(tǒng)的信息溝通，便于操作。
【附圖說(shuō)明】
[0038]圖1為本發(fā)明中載車(chē)移動(dòng)裝置的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)立體示意圖
[0039]圖2為圖1的俯視圖
[0040]圖3為停車(chē)支架的立體結(jié)構(gòu)示意圖
[0041]圖4為停車(chē)支架和圖1載車(chē)移動(dòng)裝置的配合立體示意圖
[0042]圖5?6為載車(chē)移動(dòng)裝置工作時(shí)各部件的位置配合示意圖
[0043]圖7為本發(fā)明一種優(yōu)選配置方案的平面示意圖
[0044]圖8為圖7的縱剖示意圖
[0045]圖9為本發(fā)明另一種優(yōu)選配置方案的平面示意圖
[0046]圖1?9中:I為停車(chē)支架，101為停車(chē)板，2為載車(chē)移動(dòng)裝置，201為底盤(pán)，202為載車(chē)板，203為被動(dòng)萬(wàn)向輪，204為差速驅(qū)動(dòng)輪，3為停車(chē)區(qū)域，4為車(chē)庫(kù)，401為泊車(chē)道，402為泊車(chē)板，403為行車(chē)道，5為取車(chē)區(qū)域，6為等待車(chē)位。
【具體實(shí)施方式】
[0047]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0048]如圖7?9所示的智能停車(chē)系統(tǒng)包括停車(chē)區(qū)域3，車(chē)庫(kù)4，取車(chē)區(qū)域5，多個(gè)獨(dú)立配置的載車(chē)移動(dòng)裝置2和控制系統(tǒng)。
[0049]停車(chē)區(qū)域3或取車(chē)區(qū)域5包括并列布置的多個(gè)等待車(chē)位6，等待車(chē)位6包括緊臨車(chē)庫(kù)4在地坪上開(kāi)設(shè)的凹坑和配置于凹坑內(nèi)的停車(chē)支架I，等待車(chē)位6的凹坑尾端為開(kāi)口端，與車(chē)庫(kù)4相連通，且坑底與車(chē)庫(kù)4地坪持平;沿凹坑長(zhǎng)度方向，在凹坑開(kāi)口端的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)固定一對(duì)停車(chē)支架I，每個(gè)停車(chē)支架I頂部分別設(shè)有一塊停車(chē)板101，停車(chē)板101呈單側(cè)梳齒形，且兩停車(chē)板1I的梳齒齒尖相對(duì)，如圖3所示;停車(chē)板101上板面與停車(chē)區(qū)域3或取車(chē)區(qū)域5的地坪持平，停車(chē)板101的下方中空，能夠容納載車(chē)移動(dòng)裝置2在其下方移動(dòng)，如圖8所示。
[0050]圖7、圖9中，停車(chē)區(qū)域3和取車(chē)區(qū)域5合并為一體，為兼具停/取車(chē)功能的整體區(qū)域，其中，圖7中的停/取車(chē)區(qū)域數(shù)量為I個(gè)，圖9中的停/取車(chē)區(qū)域數(shù)量為2個(gè)。
[0051]圖7、圖9中，車(chē)庫(kù)4內(nèi)設(shè)置多條泊車(chē)道401，每條泊車(chē)道401包括兩塊間隔平行對(duì)稱(chēng)布置的泊車(chē)板402，泊車(chē)板402呈單側(cè)梳齒形，且兩泊車(chē)板402的梳齒齒尖相對(duì)，泊車(chē)板402的下方中空，能夠容納載車(chē)移動(dòng)裝置2在其下方移動(dòng)，多條泊車(chē)道401緊靠并列形成一個(gè)停車(chē)區(qū)，停車(chē)區(qū)之間通過(guò)行車(chē)道403分隔。
[0052]如圖1?2所示，載車(chē)移動(dòng)裝置2包括底盤(pán)201，活動(dòng)安裝于底盤(pán)201上方的載車(chē)板202和控制模塊，載車(chē)板202呈雙側(cè)梳齒形，其齒形與停車(chē)板101/泊車(chē)板402齒形交錯(cuò)，尺寸對(duì)應(yīng)，載車(chē)板202能夠在升降組件的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)底盤(pán)201垂直移動(dòng)，從停車(chē)板101/泊車(chē)板402的齒隙之間上升至高于停車(chē)板101/泊車(chē)板402板面或者下降至低于停車(chē)板101/泊車(chē)板402板面，該實(shí)施例中，升降組件為電動(dòng)推桿;底盤(pán)201底部設(shè)有萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)，該實(shí)施例中，萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)包括4個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪203和2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪204，4個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪203分別靠近方形底盤(pán)201的四個(gè)端部配置，2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪204沿底盤(pán)201寬度方向間隔配置于底盤(pán)201中部左右兩側(cè)，且4個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪203位于2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪204內(nèi)側(cè)，載車(chē)移動(dòng)裝置2能夠在控制模塊驅(qū)動(dòng)下負(fù)載載車(chē)移動(dòng)裝置2在停車(chē)支架I下方、泊車(chē)道401下方或者行車(chē)道403內(nèi)移動(dòng)；
[0053]停車(chē)區(qū)域3和取車(chē)區(qū)域5設(shè)有人機(jī)交互裝置與控制系統(tǒng)通過(guò)有線(xiàn)/無(wú)線(xiàn)模塊連接，或者，車(chē)主手機(jī)APP與控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接;載車(chē)移動(dòng)裝置2的控制模塊與控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接;車(chē)輛上設(shè)有定位模塊與控制系統(tǒng)和載車(chē)移動(dòng)裝置2的控制模塊通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接。
[0054]停車(chē)板101/泊車(chē)板402/載車(chē)板202長(zhǎng)度與車(chē)輛軸距對(duì)應(yīng)，停車(chē)板101/泊車(chē)板402間距與車(chē)輛輪距對(duì)應(yīng)，停車(chē)板101/泊車(chē)板402/載車(chē)板202上的梳齒深度與輪胎寬度對(duì)應(yīng)。
[0055]載車(chē)移動(dòng)裝置2上的控制模塊帶有導(dǎo)航組件和定位組件。導(dǎo)航組件為視角導(dǎo)引定位組件;定位組件為與車(chē)輛上的定位模塊成對(duì)配置的傳感器。
[0056]存車(chē)過(guò)程:車(chē)主通過(guò)手機(jī)APP或者人機(jī)交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出泊車(chē)請(qǐng)求，控制系統(tǒng)讀取車(chē)輛信息并反饋一個(gè)停車(chē)區(qū)域3內(nèi)空置的等待車(chē)位6后，控制系統(tǒng)鎖定該等待車(chē)位6，使其處于使用狀態(tài)，車(chē)主將車(chē)輛停放在所述等待車(chē)位6上;車(chē)主下車(chē)后，載車(chē)移動(dòng)裝置2上的視角導(dǎo)引定位組件通過(guò)CCD攝像頭獲取周邊環(huán)境信息，通過(guò)仿生圖像辨識(shí)確定自身坐標(biāo)位置，自動(dòng)判斷行進(jìn)路徑，進(jìn)而引導(dǎo)載車(chē)移動(dòng)裝置2到達(dá)控制系統(tǒng)所分配的等待車(chē)位6下方的指定位置，然后通過(guò)定位組件與其上方的車(chē)輛及停車(chē)板101精確定位，載車(chē)移動(dòng)裝置2的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板202上升至高于停車(chē)板101，如圖5?6所示，將車(chē)輛抬舉并離開(kāi)所述等待車(chē)位6進(jìn)入車(chē)庫(kù)4，控制系統(tǒng)重新釋放所述等待車(chē)位6，使其處于空置狀態(tài);控制系統(tǒng)分配車(chē)庫(kù)4的泊車(chē)道401，載車(chē)移動(dòng)裝置2在視角導(dǎo)引定位組件引導(dǎo)下，駛?cè)氩窜?chē)道401并在距離同一泊車(chē)道401內(nèi)前方車(chē)輛0.3m停車(chē)，或者，如果該條泊車(chē)道401空置，則在該條泊車(chē)道401的首停車(chē)位停車(chē)，載車(chē)移動(dòng)裝置2的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板202下降至低于泊車(chē)板402，將汽車(chē)停放于泊車(chē)道401上，控制系統(tǒng)記錄停車(chē)位置信息并鎖定該停車(chē)位置，使其處于使用狀態(tài)，載車(chē)移動(dòng)裝置2離開(kāi)，完成存車(chē)任務(wù)；
[0057]取車(chē)過(guò)程:車(chē)主通過(guò)手機(jī)APP或者人機(jī)交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出取車(chē)請(qǐng)求，控制系統(tǒng)讀取車(chē)輛信息和停車(chē)位置信息并反饋一個(gè)取車(chē)區(qū)域5內(nèi)空置的等待車(chē)位6后，控制系統(tǒng)鎖定所述等待車(chē)位6，使其處于使用狀態(tài);載車(chē)移動(dòng)裝置2在視角導(dǎo)引定位組件引導(dǎo)下移動(dòng)至所述停車(chē)位置下方，并通過(guò)定位組件與其上方的車(chē)輛及泊車(chē)板402精確定位，載車(chē)移動(dòng)裝置2的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板202上升至高于泊車(chē)板402，將車(chē)輛抬舉并離開(kāi)泊車(chē)道401，在視角導(dǎo)引定位組件引導(dǎo)下進(jìn)入所述等待車(chē)位6;載車(chē)移動(dòng)裝置2的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板202下降至低于停車(chē)板101，將汽車(chē)停放于所述等待車(chē)位6上，控制系統(tǒng)釋放車(chē)輛在車(chē)庫(kù)4內(nèi)的停車(chē)位置，使其處于空置狀態(tài)，載車(chē)移動(dòng)裝置2離開(kāi)，完成存車(chē)任務(wù);車(chē)主取走車(chē)輛后，控制系統(tǒng)再釋放取車(chē)區(qū)域5的該等待車(chē)位6，使其處于空置狀態(tài)。
[0058]如圖9所示，車(chē)B在取車(chē)過(guò)程中，其前/后方的泊車(chē)道401上停泊有車(chē)A和車(chē)C，由多個(gè)載車(chē)移動(dòng)裝置2協(xié)作，先將車(chē)A或者車(chē)C移入行車(chē)道403，待車(chē)B離開(kāi)泊車(chē)道401后，再將車(chē)A或者車(chē)C重新載入泊車(chē)道401并保持車(chē)A和車(chē)C 一設(shè)定距離停好，控制系統(tǒng)重新記錄車(chē)A和車(chē)C的停車(chē)位置信息并鎖定新的該停車(chē)位置，使其處于使用狀態(tài)，便于后續(xù)車(chē)輛停入。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能停車(chē)系統(tǒng)，其特征在于: 所述智能停車(chē)系統(tǒng)包括停車(chē)區(qū)域(3)，車(chē)庫(kù)(4)，取車(chē)區(qū)域(5)，多個(gè)獨(dú)立配置的載車(chē)移動(dòng)裝置(2)和控制系統(tǒng)，其中: 停車(chē)區(qū)域(3)或取車(chē)區(qū)域(5)包括并列布置的多個(gè)等待車(chē)位(6)，等待車(chē)位(6)包括緊臨車(chē)庫(kù)(4)在地坪上開(kāi)設(shè)的凹坑和配置于凹坑內(nèi)的停車(chē)支架(I)，等待車(chē)位(6)的凹坑尾端為開(kāi)口端，與車(chē)庫(kù)(4)相連通，且坑底與車(chē)庫(kù)(4)地坪持平，沿凹坑長(zhǎng)度方向，在凹坑開(kāi)口端的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)固定一對(duì)停車(chē)支架(I)，每個(gè)停車(chē)支架(I)頂部分別設(shè)有一塊停車(chē)板(101)，停車(chē)板(101)呈單側(cè)梳齒形，且兩停車(chē)板(101)的梳齒齒尖相對(duì)，停車(chē)板(101)上板面與停車(chē)區(qū)域(3)或取車(chē)區(qū)域(5)的地坪持平，停車(chē)板(101)的下方中空，能夠容納載車(chē)移動(dòng)裝置(2)在其下方移動(dòng)； 停車(chē)區(qū)域(3)和取車(chē)區(qū)域(5)為兩個(gè)分別配置在車(chē)庫(kù)(4)旁側(cè)的獨(dú)立區(qū)域，或者，停車(chē)區(qū)域(3)和取車(chē)區(qū)域(5)合并為一體，為兼具停/取車(chē)功能的整體區(qū)域； 車(chē)庫(kù)(4)內(nèi)設(shè)置多條泊車(chē)道(401)，每條泊車(chē)道(401)包括兩塊間隔平行對(duì)稱(chēng)布置的泊車(chē)板(402)，泊車(chē)板(402)呈單側(cè)梳齒形，且兩泊車(chē)板(402)的梳齒齒尖相對(duì)，泊車(chē)板(402)的下方中空，能夠容納載車(chē)移動(dòng)裝置(2)在其下方移動(dòng)，單條泊車(chē)道(401)形成一個(gè)停車(chē)區(qū)，或者多條泊車(chē)道(401)緊靠并列形成一個(gè)停車(chē)區(qū)，停車(chē)區(qū)之間通過(guò)行車(chē)道(403)分隔， 載車(chē)移動(dòng)裝置(2)包括底盤(pán)(201)，載車(chē)板(202)和控制模塊，載車(chē)板(202)呈雙側(cè)梳齒形，其齒形與停車(chē)板(101)/泊車(chē)板(402)齒形交錯(cuò)，尺寸對(duì)應(yīng)，載車(chē)板(202)能夠在升降組件的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)底盤(pán)(201)垂直移動(dòng)，從停車(chē)板(101)/泊車(chē)板(402)的齒隙之間上升至高于停車(chē)板(101)/泊車(chē)板(402)板面或者下降至低于停車(chē)板(101)/泊車(chē)板(402)板面，底盤(pán)(201)底部設(shè)有萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)，能夠在控制模塊驅(qū)動(dòng)下負(fù)載載車(chē)移動(dòng)裝置(2)在停車(chē)支架(I)下方、泊車(chē)道(401)下方或者行車(chē)道(403)內(nèi)移動(dòng)； 停車(chē)區(qū)域(3)和取車(chē)區(qū)域(5)設(shè)有人機(jī)交互裝置與控制系統(tǒng)通過(guò)有線(xiàn)/無(wú)線(xiàn)模塊連接，或者，車(chē)主手機(jī)APP與控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接； 載車(chē)移動(dòng)裝置(2)的控制模塊與控制系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接； 車(chē)輛上設(shè)有定位模塊與控制系統(tǒng)和載車(chē)移動(dòng)裝置(2)的控制模塊通過(guò)無(wú)線(xiàn)模塊連接。停車(chē)板(101)/泊車(chē)板(402)/載車(chē)板(202)長(zhǎng)度與車(chē)輛軸距對(duì)應(yīng)，停車(chē)板(101)/泊車(chē)板(402)間距與車(chē)輛輪距對(duì)應(yīng)，停車(chē)板(101)/泊車(chē)板(402) /載車(chē)板(202)上的梳齒深度與輪胎寬度對(duì)應(yīng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述升降組件為液壓頂升機(jī)構(gòu)，電動(dòng)推桿或者剪叉式升降機(jī)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)包括4個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪(203)和2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪(204)，4個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪(203)分別靠近方形底盤(pán)(201)的四個(gè)端部配置，2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪(204)沿底盤(pán)(201)寬度方向間隔配置于底盤(pán)(201)中部左右兩側(cè)，且4個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪(203)位于2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪(204)內(nèi)側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)包括2個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪(203)和2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪(204)，2個(gè)被動(dòng)萬(wàn)向輪(203)靠近方形底盤(pán)(201)的前后兩端，沿底盤(pán)(201)長(zhǎng)度方向配置，2個(gè)差速驅(qū)動(dòng)輪(204)沿底盤(pán)(201)寬度方向間隔配置于底盤(pán)(201)中部左右兩側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述萬(wàn)向行走機(jī)構(gòu)包括靠近方形底盤(pán)(201)的4個(gè)端部配置的4個(gè)麥克納姆輪。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述智能停車(chē)系統(tǒng)的車(chē)庫(kù)(4)為多層車(chē)庫(kù)，多層車(chē)庫(kù)之間通過(guò)升降電梯相連。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能停車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述載車(chē)移動(dòng)裝置(2)上的控制模塊帶有導(dǎo)航組件和定位組件。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能停車(chē)系統(tǒng)，其特征在于:所述導(dǎo)航組件為超聲波導(dǎo)航組件、激光導(dǎo)航組件或視覺(jué)導(dǎo)引定位組件;所述定位組件為與車(chē)輛上的定位模塊成對(duì)配置的定位傳感器，或者GPS定位器。9.一種應(yīng)用權(quán)利要求1所述的智能停車(chē)系統(tǒng)的存取車(chē)方法，其特征在于: 存車(chē)過(guò)程:車(chē)主通過(guò)手機(jī)APP或者人機(jī)交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出泊車(chē)請(qǐng)求，控制系統(tǒng)讀取車(chē)輛信息并反饋一個(gè)停車(chē)區(qū)域(3)內(nèi)空置的等待車(chē)位(6)后，控制系統(tǒng)鎖定該等待車(chē)位(6)，使其處于使用狀態(tài)，車(chē)主將車(chē)輛停放在所述等待車(chē)位(6)上;車(chē)主下車(chē)后，載車(chē)移動(dòng)裝置(2)行駛至所述等待車(chē)位(6)下方的指定位置，載車(chē)移動(dòng)裝置(2)的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板(202)上升至高于停車(chē)板(101)，將車(chē)輛抬舉并離開(kāi)所述等待車(chē)位(6)進(jìn)入車(chē)庫(kù)(4)，控制系統(tǒng)重新釋放所述等待車(chē)位(6)，使其處于空置狀態(tài);控制系統(tǒng)分配車(chē)庫(kù)(4)的泊車(chē)道(401)，載車(chē)移動(dòng)裝置(2)駛?cè)氩窜?chē)道(401)并在距離同一泊車(chē)道(401)內(nèi)前方車(chē)輛某一設(shè)定距離停車(chē)，或者，如果該條泊車(chē)道(401)空置，則在該條泊車(chē)道(401)的首停車(chē)位停車(chē)，載車(chē)移動(dòng)裝置(2)的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板(202)下降至低于泊車(chē)板(402)，將汽車(chē)停放于泊車(chē)道(401)上，控制系統(tǒng)記錄停車(chē)位置信息并鎖定該停車(chē)位置，使其處于使用狀態(tài)，載車(chē)移動(dòng)裝置(2)離開(kāi)，完成存車(chē)任務(wù)； 取車(chē)過(guò)程:車(chē)主通過(guò)手機(jī)APP或者人機(jī)交互裝置向控制系統(tǒng)發(fā)出取車(chē)請(qǐng)求，控制系統(tǒng)讀取車(chē)輛信息和停車(chē)位置信息并反饋一個(gè)取車(chē)區(qū)域(5)內(nèi)空置的等待車(chē)位(6)后，控制系統(tǒng)鎖定所述等待車(chē)位(6)，使其處于使用狀態(tài);載車(chē)移動(dòng)裝置(2)移動(dòng)至所述停車(chē)位置下方，載車(chē)移動(dòng)裝置(2)的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板(202)上升至高于泊車(chē)板(402)，將車(chē)輛抬舉并離開(kāi)泊車(chē)道(401)，進(jìn)入所述等待車(chē)位(6);載車(chē)移動(dòng)裝置(2)的升降組件驅(qū)動(dòng)載車(chē)板(202)下降至低于停車(chē)板(101)，將汽車(chē)停放于所述等待車(chē)位(6)上，控制系統(tǒng)釋放車(chē)輛在車(chē)庫(kù)(4)內(nèi)的停車(chē)位置，使其處于空置狀態(tài)，載車(chē)移動(dòng)裝置(2)離開(kāi)，完成存車(chē)任務(wù);車(chē)主取走車(chē)輛后，控制系統(tǒng)再釋放取車(chē)區(qū)域(5)的該等待車(chē)位(6)，使其處于空置狀態(tài)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的存取車(chē)方法，其特征在于:所述取車(chē)過(guò)程中，如果車(chē)輛前/后方的泊車(chē)道(401)上停泊有其它車(chē)輛，由多個(gè)載車(chē)移動(dòng)裝置(2)協(xié)作，先將其它車(chē)輛載入行車(chē)道(403)，待車(chē)輛離開(kāi)泊車(chē)道(401)后，再將其它車(chē)輛重新載入泊車(chē)道(401)并保持某一設(shè)定距離停好，控制系統(tǒng)重新記錄停車(chē)位置信息并鎖定新的該停車(chē)位置，使其處于使用狀態(tài)。
【文檔編號(hào)】E04H6/42GK106088721SQ201610397719
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月7日
【發(fā)明人】吳明暉, 沈韜, 黃海軍
【申請(qǐng)人】上海工程技術(shù)大學(xué)