本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種市政建筑領(lǐng)域用擦窗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

市政建筑上的玻璃窗具有內(nèi)外兩個(gè)面，而朝外的玻璃窗很不容易擦洗干凈，而且存在高空作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)，急需研發(fā)一種機(jī)器人代替人工作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種市政建筑領(lǐng)域用擦窗機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中擦玻璃窗難度大的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種市政建筑領(lǐng)域用擦窗機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架呈正方形，所述機(jī)架包括位于正方形四個(gè)角上的四個(gè)立柱以及連接于相鄰立柱之間的第一導(dǎo)桿、第二導(dǎo)桿、第三導(dǎo)桿、第四導(dǎo)桿，所述第一導(dǎo)桿和第三導(dǎo)桿平行設(shè)置，所述第二導(dǎo)桿和第四導(dǎo)桿平行設(shè)置，所述第一導(dǎo)桿上滑動(dòng)套設(shè)有第一導(dǎo)套，所述第一導(dǎo)套的底端面設(shè)有擦布和第一真空吸盤，所述第一導(dǎo)套的側(cè)邊設(shè)有第一滑桿，所述第一滑桿朝向第三導(dǎo)桿設(shè)置且垂直于第一導(dǎo)桿，所述機(jī)架的位于第一導(dǎo)桿上方處設(shè)有與第一導(dǎo)桿相平行的橫梁，所述橫梁中部朝機(jī)架中心方向設(shè)有豎梁，所述豎梁上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸與機(jī)架中心重合，所述第一轉(zhuǎn)軸上依次設(shè)有第一從動(dòng)桿和第二從動(dòng)桿，所述第一從動(dòng)桿和第二從動(dòng)桿的夾角為90°，所述第一滑桿上設(shè)有第一滑套，所述第一滑套的頂部設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，所述第一從動(dòng)桿的一端上設(shè)有第一套孔，所述第一套孔連接于第二轉(zhuǎn)軸上，所述豎梁上還設(shè)有轉(zhuǎn)輪，所述轉(zhuǎn)輪通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)輪靠近邊緣處設(shè)有第三轉(zhuǎn)軸，所述橫梁的中部設(shè)有主動(dòng)桿，所述主動(dòng)桿的中部設(shè)有第一條形槽，所述第三轉(zhuǎn)軸安裝于第一條形槽內(nèi)，所述第一從動(dòng)桿上設(shè)有第二條形槽，所述第二條形槽位于第一從動(dòng)桿的中部位置與第一套孔之間，所述主動(dòng)桿的外端部設(shè)有第四轉(zhuǎn)軸，所述第四轉(zhuǎn)軸安裝于第二條形槽內(nèi)，所述第一從動(dòng)桿的另一端設(shè)有第三套孔，所述第三導(dǎo)桿上滑動(dòng)套設(shè)有第三導(dǎo)套，所述第三導(dǎo)套的底端面設(shè)有擦布和第二真空吸盤，所述第三導(dǎo)套的側(cè)邊設(shè)有第三滑桿，所述第三滑桿朝向第一導(dǎo)桿設(shè)置且垂直于第三導(dǎo)桿，所述第三滑桿上設(shè)有第三滑套，所述第三滑套上設(shè)有第五轉(zhuǎn)軸，所述第三套孔安裝于第五轉(zhuǎn)軸上；所述第二導(dǎo)桿上滑動(dòng)套設(shè)有第二導(dǎo)套，所述第二導(dǎo)套的底端面設(shè)有擦布，所述第二導(dǎo)套的側(cè)邊設(shè)有第二滑桿，所述第二滑桿朝向第四導(dǎo)桿設(shè)置且垂直于第二導(dǎo)桿，所述第二滑桿上設(shè)有第二滑套，所述第二滑套上設(shè)有第六轉(zhuǎn)軸，所述第二從動(dòng)桿的兩端分別設(shè)有第二套孔和第四套孔，所述第二套孔安裝于第六轉(zhuǎn)軸上；所述第四導(dǎo)桿上滑動(dòng)套設(shè)有第四導(dǎo)套，所述第四導(dǎo)套的底端面設(shè)有擦布，所述第四導(dǎo)套的側(cè)邊設(shè)有第四滑桿，所述第四滑桿朝向第二導(dǎo)桿設(shè)置且垂直于第四導(dǎo)桿，所述第四滑桿上設(shè)有第四滑套，所述第四滑套上設(shè)有第七轉(zhuǎn)軸，所述第四套孔安裝于第七轉(zhuǎn)軸上；

所述第二從動(dòng)桿的下端面設(shè)有若干噴水孔，所述第一從動(dòng)桿上的下端面設(shè)有若干熱氣出氣孔用于烘干。

其中，所述第一真空吸盤和第二真空吸盤交替運(yùn)行以帶動(dòng)機(jī)架在玻璃窗上運(yùn)動(dòng)。

其中，所述主動(dòng)桿由不銹鋼材料制成。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

上述方案中，本發(fā)明由于第一從動(dòng)桿和第二從動(dòng)桿相連并呈90°設(shè)計(jì)，因此當(dāng)?shù)谝粡膭?dòng)桿帶動(dòng)第一導(dǎo)套和第三導(dǎo)套分別在第一導(dǎo)桿和第三導(dǎo)桿上往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第二從動(dòng)桿也可帶動(dòng)第二導(dǎo)套和第四導(dǎo)套分別在第二導(dǎo)桿和第四導(dǎo)桿上往復(fù)運(yùn)動(dòng)；因此四個(gè)擦布僅由一個(gè)轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)，可同時(shí)對(duì)玻璃表面進(jìn)行清潔工作，效率高；由真空吸盤交替吸附，由轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)架運(yùn)動(dòng)，就可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在機(jī)架上的運(yùn)動(dòng)，簡單高效，穩(wěn)定性佳。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的俯視圖。

圖2為本發(fā)明的立體圖一。

圖3為本發(fā)明的立體圖二。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

如圖1至圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種市政建筑領(lǐng)域用擦窗機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架呈正方形，所述機(jī)架包括位于正方形四個(gè)角上的四個(gè)立柱1以及連接于相鄰立柱1之間的第一導(dǎo)桿2、第二導(dǎo)桿3、第三導(dǎo)桿4、第四導(dǎo)桿5，四個(gè)導(dǎo)桿等長，各為正方形的一邊，所述第一導(dǎo)桿2和第三導(dǎo)桿4平行設(shè)置，所述第二導(dǎo)桿3和第四導(dǎo)桿5平行設(shè)置，第一導(dǎo)桿2垂直于第二導(dǎo)桿3。所述第一導(dǎo)桿2上滑動(dòng)套設(shè)有第一導(dǎo)套21，所述第一導(dǎo)套21的底端面設(shè)有擦布7和第一真空吸盤61，所述第一導(dǎo)套21的側(cè)邊設(shè)有第一滑桿22，所述第一滑桿22朝向第三導(dǎo)桿4設(shè)置且垂直于第一導(dǎo)桿2，所述機(jī)架的位于第一導(dǎo)桿2上方處設(shè)有與第一導(dǎo)桿2相平行的橫梁8，橫梁8架空設(shè)置，因此不會(huì)與第一導(dǎo)套21的運(yùn)動(dòng)相干涉，所述橫梁8中部朝機(jī)架中心方向設(shè)有豎梁9，所述豎梁9上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸10，第一轉(zhuǎn)軸10與豎梁9相垂直設(shè)置，第一轉(zhuǎn)軸10可在豎梁9上轉(zhuǎn)動(dòng)，可采用軸承連接，所述第一轉(zhuǎn)軸10與機(jī)架中心點(diǎn)重合；所述第一轉(zhuǎn)軸10上依次設(shè)有第一從動(dòng)桿11和第二從動(dòng)桿12，第一從動(dòng)桿11和第二從動(dòng)桿12等長，且第一從動(dòng)桿11和第二從動(dòng)桿12各自的兩端連線的中心點(diǎn)均與第一轉(zhuǎn)軸10的軸線相重合，第一從動(dòng)桿11和第二從動(dòng)桿12間隔一定距離固定于第一轉(zhuǎn)軸10上，所述第一從動(dòng)桿11和第二從動(dòng)桿12的夾角為90°。

所述第一滑桿22上設(shè)有第一滑套23，第一滑套23受外力驅(qū)動(dòng)后可在第一滑桿22上滑動(dòng)，所述第一滑套23的頂部設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸24，第二轉(zhuǎn)軸24可在第一滑套23的頂部旋轉(zhuǎn)，例如采用軸承連接方式；所述第一從動(dòng)桿11的一端上設(shè)有第一套孔111，所述第一套孔111連接于第二轉(zhuǎn)軸24上，本實(shí)施例中第一套孔111可與第二轉(zhuǎn)軸24相固定連接；所述豎梁9上還設(shè)有轉(zhuǎn)輪13，所述轉(zhuǎn)輪13通過電機(jī)(未圖示)驅(qū)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)輪13靠近邊緣處設(shè)有第三轉(zhuǎn)軸14，第三轉(zhuǎn)軸14位于轉(zhuǎn)輪13的偏心位置上，第三轉(zhuǎn)軸14可在轉(zhuǎn)輪13上轉(zhuǎn)動(dòng)，例如采用軸承連接方式；所述橫梁8的中部設(shè)有主動(dòng)桿15，主動(dòng)桿15的一端鉸接于橫梁8的中部位置上；所述主動(dòng)桿15的中部設(shè)有第一條形槽151，所述第三轉(zhuǎn)軸14安裝于第一條形槽151內(nèi)，第三轉(zhuǎn)軸14與第一條形槽151的接觸方式為滾動(dòng)摩擦。

所述第一從動(dòng)桿11上設(shè)有第二條形槽113，所述第二條形槽113位于第一從動(dòng)桿11的中部位置與第一套孔111之間，所述主動(dòng)桿15的外端部設(shè)有第四轉(zhuǎn)軸152，第四轉(zhuǎn)軸152可在主動(dòng)桿15的外端部上轉(zhuǎn)動(dòng)，例如采用軸承連接方式；所述第四轉(zhuǎn)軸152安裝于第二條形槽113內(nèi)，第四轉(zhuǎn)軸152與第二條形槽113的接觸方式為滾動(dòng)摩擦，所述第一從動(dòng)桿11的另一端設(shè)有第三套孔112，所述第三導(dǎo)桿4上滑動(dòng)套設(shè)有第三導(dǎo)套41，所述第三導(dǎo)套41的底端面設(shè)有擦布7和第二真空吸盤62，所述第三導(dǎo)套41的側(cè)邊設(shè)有第三滑桿42，所述第三滑桿42朝向第一導(dǎo)桿2設(shè)置且垂直于第三導(dǎo)桿4，所述第三滑桿42上設(shè)有第三滑套43，所述第三滑套43上設(shè)有第五轉(zhuǎn)軸44，第五轉(zhuǎn)軸44可在第三滑套43的頂部旋轉(zhuǎn)，例如采用軸承連接方式；所述第三套孔112安裝于第五轉(zhuǎn)軸44上，本實(shí)施例中第三套孔112可與第五轉(zhuǎn)軸44相固定連接。第一導(dǎo)套21、第一滑桿22與第三導(dǎo)套41、第三滑桿42為中心對(duì)稱，對(duì)稱中心點(diǎn)位于第一轉(zhuǎn)軸10所在軸線上。

所述第二導(dǎo)桿3上滑動(dòng)套設(shè)有第二導(dǎo)套31，所述第二導(dǎo)套31的底端面設(shè)有擦布7，所述第二導(dǎo)套31的側(cè)邊設(shè)有第二滑桿32，所述第二滑桿32朝向第四導(dǎo)桿5設(shè)置且垂直于第二導(dǎo)桿3，所述第二滑桿32上設(shè)有第二滑套33，所述第二滑套33上設(shè)有第六轉(zhuǎn)軸34，第六轉(zhuǎn)軸34可在第二滑套33的頂部旋轉(zhuǎn)，例如采用軸承連接方式；所述第二從動(dòng)桿12的兩端分別設(shè)有第二套孔121和第四套孔122，所述第二套孔121安裝于第六轉(zhuǎn)軸34上，本實(shí)施例中第二套孔121可與第六轉(zhuǎn)軸34相固定連接；所述第四導(dǎo)桿5上滑動(dòng)套設(shè)有第四導(dǎo)套51，所述第四導(dǎo)套51的底端面設(shè)有擦布7，所述第四導(dǎo)套51的側(cè)邊設(shè)有第四滑桿52，所述第四滑桿52朝向第二導(dǎo)桿3設(shè)置且垂直于第四導(dǎo)桿5，所述第四滑桿52上設(shè)有第四滑套53，所述第四滑套53上設(shè)有第七轉(zhuǎn)軸54，第七轉(zhuǎn)軸54可在第四滑套53的頂部旋轉(zhuǎn)，例如采用軸承連接方式；所述第四套孔122安裝于第七轉(zhuǎn)軸54上，本實(shí)施例中第四套孔122可與第七轉(zhuǎn)軸54相固定連接。第二導(dǎo)套31、第二滑桿32與第四導(dǎo)套51、第四滑桿52為中心對(duì)稱，對(duì)稱中心點(diǎn)位于第一轉(zhuǎn)軸10所在軸線上。

本發(fā)明的工作原理及過程如下：初始狀態(tài)時(shí)，將機(jī)架與玻璃平面平行放置，具有擦布的一面朝向玻璃，依靠第一真空吸盤和第二真空吸盤吸附在玻璃上，開始工作后，第一真空吸盤不吸附，第二真空吸盤繼續(xù)吸附，轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)輪上的第三轉(zhuǎn)軸做圓周運(yùn)動(dòng)，第三轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)主動(dòng)桿來回?cái)[動(dòng)，主動(dòng)桿以橫梁中心為擺動(dòng)支點(diǎn)，主動(dòng)桿活動(dòng)端上的第四轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第一從動(dòng)桿運(yùn)動(dòng)，使第一從動(dòng)桿以機(jī)架中心為擺動(dòng)支點(diǎn)來回?cái)[動(dòng)，第一從動(dòng)桿通過設(shè)于端部的第二轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第一導(dǎo)套在第一導(dǎo)桿上做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，第一導(dǎo)套上的擦布可用來擦玻璃窗，當(dāng)?shù)谝粚?dǎo)套從第一導(dǎo)桿一端運(yùn)動(dòng)到另一端時(shí)，第一真空吸盤吸附，第二真空吸盤不吸附，第一真空吸盤和第二真空吸盤交替吸附，可使機(jī)架在玻璃表面上移動(dòng)；由于第一從動(dòng)桿和第二從動(dòng)桿相連并呈90°設(shè)計(jì)，因此當(dāng)?shù)谝粡膭?dòng)桿帶動(dòng)第一導(dǎo)套和第三導(dǎo)套分別在第一導(dǎo)桿和第三導(dǎo)桿上往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第二從動(dòng)桿也可帶動(dòng)第二導(dǎo)套和第四導(dǎo)套分別在第二導(dǎo)桿和第四導(dǎo)桿上往復(fù)運(yùn)動(dòng)。因此四個(gè)擦布僅由一個(gè)轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)，可同時(shí)對(duì)玻璃表面進(jìn)行清潔工作，效率高；由真空吸盤交替吸附，由轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)機(jī)架運(yùn)動(dòng)，就可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在玻璃窗上的運(yùn)動(dòng)，簡單高效，穩(wěn)定性佳。

在實(shí)際操作過程中，可將第一導(dǎo)套和第三導(dǎo)套上擦布接觸到玻璃的兩側(cè)邊上，因此在制造上使得第一導(dǎo)套和第三導(dǎo)套的兩外端部之間的間距與玻璃寬度相同，使得該裝置工作一次即可完成這片玻璃的清潔工作。

所述第二從動(dòng)桿12的下端面設(shè)有若干噴水孔124，所述第一從動(dòng)桿11上的下端面設(shè)有若干熱氣出氣孔114用于烘干。在機(jī)架上可以架設(shè)水箱來給噴水孔供水，可以設(shè)置蓄電池和熱氣供給裝置來提供熱氣，上述均為現(xiàn)有技術(shù)在此不做贅述。

所述主動(dòng)桿15由不銹鋼材料制成。其不易生銹，使用壽命長。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。