本發(fā)明屬于智能清潔設(shè)備領(lǐng)域，尤其地，涉及一種智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

掃地機(jī)器人，又稱為智能自動吸塵器或機(jī)器人吸塵器，因其具有自動清潔等效果正受到越來越多家庭的歡迎，尤其是對于忙碌的上班族，有一個智能的掃地機(jī)器人簡直就是生活的″神器″，可以將人從難得的假期生活中解放出來。

市面上的掃地機(jī)器人產(chǎn)品，具有掃、吸、拖三種基本清潔功能，其中清掃功能是掃地機(jī)器人的基本功能，通過邊掃和中掃將地面的垃圾通過吸塵口收集到塵盒內(nèi)部，與其同時，風(fēng)機(jī)高速旋轉(zhuǎn)將部分垃圾通過吸塵口塵盒中。至于拖地功能，通常的做法是，在掃地機(jī)器人底部的驅(qū)動輪后方設(shè)置一個水箱和抹布，隨著機(jī)器人根據(jù)預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)，抹布即擦過地面，實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)器人的拖地功能。

然而，針對具體環(huán)境下的地面做清潔，僅僅通過并非嚴(yán)密貼合地面的抹布無法實(shí)現(xiàn)有效清潔，也不能將部分臟污程度較高的區(qū)域清潔干凈。

因此，雖然現(xiàn)有的掃地機(jī)器人具備拖地功能，但卻無法對地面實(shí)現(xiàn)行之有效的清潔效果，拖地效果遠(yuǎn)差于人工拖地，消費(fèi)者體驗(yàn)不好。另外，更為重要的是掃地機(jī)器人的智能化程度過低，無法對地面的臟污程度進(jìn)行識別，而是″一視同仁″，無法對地面進(jìn)行針對性的有效清潔。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，增加蓄水器和滾布的搭配使用，有效提高拖地效果，克服以往清潔機(jī)器人清潔效果欠佳的技術(shù)問題。

另外本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，設(shè)置在污水器內(nèi)部的臟污檢測模塊，對特定區(qū)域的臟污程度進(jìn)行檢測，并進(jìn)行重點(diǎn)清掃，清掃方式包括往復(fù)式清掃或螺旋式清掃或類拖把式清掃，整體清潔效果佳。

為實(shí)現(xiàn)上述目的和優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明提供技術(shù)方案為：

智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人、控制單元、行走單元與清潔單元，控制單元分別與行走單元、清潔單元電連接，其中：機(jī)器人包括頂蓋和底盤，頂蓋上表面開設(shè)有凹陷部，底盤設(shè)置有吸塵口；行走單元包括安裝在底盤下表面的驅(qū)動輪和至少一組萬向輪，控制單元根據(jù)檢測單元反饋之信號驅(qū)動行走單元前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)彎；清潔單元包括塵盒和膠刷，且當(dāng)機(jī)器人處于清掃模式時，塵盒安裝在凹陷部處與凹陷部形成配合關(guān)系，膠刷固定在吸塵口下部的底盤下表面；其特征在于，清潔單元還包括蓄水器和滾布，且當(dāng)機(jī)器人處于旋拖模式時，蓄水器、滾布的安裝位置分別與塵盒、膠刷相對應(yīng)；蓄水器包括清水器和污水器，污水器通過吸塵口收集滾布旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的污水，污水器內(nèi)部設(shè)置有臟污檢測模塊。

進(jìn)一步地，臟污檢測模塊與對比判斷模塊電連接，對比判斷模塊通過臟污檢測模塊反饋的信號值與預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，并將對比結(jié)果傳輸給控制單元。

進(jìn)一步地，臟污檢測模塊每隔1-5秒向?qū)Ρ扰袛嗄K反饋信號值x′與預(yù)設(shè)值x比較，控制單元記錄此時間段內(nèi)機(jī)器人的始末位置(a，b)；x′與x比較后，當(dāng)x′＞x，即實(shí)時臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時，控制單元控制機(jī)器人針對(a，b)位置區(qū)域進(jìn)入重點(diǎn)清掃模式，重點(diǎn)清掃方式包括往復(fù)式清掃或螺旋式清掃或類拖把式清掃。

進(jìn)一步地，往復(fù)式清掃包括以下步驟：①當(dāng)實(shí)時臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時，機(jī)器人在b位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線逆行至a位置；②機(jī)器人在a位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線與方向行至b位置，再次將(a，b)段實(shí)時臟污程度值與預(yù)設(shè)值比較，當(dāng)x″＜x時，即實(shí)時臟污程度低于預(yù)設(shè)臟污程度時，(a，b)段往復(fù)式清掃結(jié)束，機(jī)器人繼續(xù)工作；③當(dāng)x″＞x時，即實(shí)時臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時，重復(fù)步驟①。

類拖把式清掃包括以下步驟：①當(dāng)實(shí)時臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時，機(jī)器人在b位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線逆行至a位置，在此方向上機(jī)器人執(zhí)行前進(jìn)距離l，后退距離s的預(yù)設(shè)操作，其中l(wèi)＞s；②機(jī)器人在a位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線與方向行至b位置，在此方向上機(jī)器人執(zhí)行前進(jìn)距離l′，后退距離s′的預(yù)設(shè)操作，其中l(wèi)′＞s′再次將(a，b)段實(shí)時臟污程度值與預(yù)設(shè)值比較，當(dāng)x″＜x時，即實(shí)時臟污程度低于預(yù)設(shè)臟污程度時，(a，b)段往復(fù)式清掃結(jié)束，機(jī)器人繼續(xù)工作；③當(dāng)x″＞x時，即實(shí)時臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時，重復(fù)步驟①。

進(jìn)一步地，還包括用于存儲對比判斷模塊向控制單元傳輸對比結(jié)果的存儲單元，存儲單元將對比結(jié)果的集合周期性地發(fā)送至數(shù)據(jù)處理單元。

進(jìn)一步地，存儲單元通過無線網(wǎng)絡(luò)模塊將對比結(jié)果的集合發(fā)送至數(shù)據(jù)處理單元。

進(jìn)一步地，數(shù)據(jù)處理單元將多組不同存儲單元發(fā)送的對比結(jié)果的集合進(jìn)行比較分析，將分析結(jié)果以排名的方式通過無線網(wǎng)絡(luò)模塊發(fā)送至每一個綁定的智能移動設(shè)備。

有益效果：

①本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，改變原來水箱的裝配位置和相應(yīng)尺寸，將蓄水器安裝在凹陷部，增大了水箱的容量，延長了機(jī)器人的續(xù)航時間，且相較于之前安裝在底殼上的外掛水箱，也使機(jī)器人越障能力顯著增強(qiáng)。

②本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，改變原抹布黏貼在外掛水箱上的結(jié)構(gòu)，采用旋轉(zhuǎn)滾布的形式，使抹布與地面的接觸力度更大，抹布的去污能力顯著增強(qiáng)。

③本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，其工作順序?yàn)橄惹鍜吆笮?，即先干后濕，干濕相對分離，清潔效果佳，同時也能最大限度保證滾刷和滾布本身的清潔。

④本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，設(shè)置在污水器內(nèi)部的臟污檢測模塊，能夠?qū)μ囟▍^(qū)域的臟污程度進(jìn)行檢測，并進(jìn)行重點(diǎn)清掃，清掃方式包括往復(fù)式清掃或螺旋式清掃或類拖把式清掃，整體清潔效果佳。

⑤本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，存儲單元通過無線網(wǎng)絡(luò)模塊將對比結(jié)果的集合發(fā)送至數(shù)據(jù)處理單元，能夠從大數(shù)據(jù)層面分析一定范圍區(qū)域的家庭地面臟污程度，將分析結(jié)果以排名的方式通過無線網(wǎng)絡(luò)模塊發(fā)送至每一個綁定的智能移動設(shè)備上，增加趣味性的同時，也可以督促機(jī)器人主人對地面進(jìn)行多次清潔，從而改善地面的清潔程度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體圖；

圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明行走狀態(tài)圖，其中箭頭方向?yàn)闄C(jī)器人行進(jìn)方向；

圖4為本發(fā)明的爆炸圖；

圖5為本發(fā)明局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為分流器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7分流器與滾布連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為滾布局部剖視圖；

圖9為滾布裝配示意圖；

圖10為滾布裝配示意圖；

圖11為滾布裝配示意圖；

圖12為蓄水器局部剖視圖；

圖13為重點(diǎn)清掃模式邏輯框圖；

圖14為地面臟污檢測邏輯框圖；

圖15為往復(fù)式清掃示意圖，其中為區(qū)別顯示，將實(shí)線與曲線分開；

圖16為類拖地式清掃示意圖，其中區(qū)別顯示，將實(shí)線與曲線分開；

圖17為旋拖模式時本發(fā)明的裝配圖；

圖18為清掃模式時本發(fā)明的裝配圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的一個目的，在于提供塵盒40與蓄水器40′互換的技術(shù)方案，較于現(xiàn)有技術(shù)中的水箱，蓄水器40′的水容量大幅提升，掃地機(jī)器人的拖地續(xù)航時間延長。

本發(fā)明的另一個目的，在于提供滾布41′及旋拖模式，改變以往平面式抹布拖地的方式，能夠有效清潔地面的臟污。

本發(fā)明的又一個目的，在于提供智能清潔機(jī)器人的工作方法，即先清掃后拖地，區(qū)別于以往的清掃、拖地同時進(jìn)行而清潔效率較差。

本發(fā)明的又一個目的，在于設(shè)置在污水器401′內(nèi)部的臟污檢測模塊5，能夠?qū)μ囟▍^(qū)域的臟污程度進(jìn)行檢測，并進(jìn)行重點(diǎn)清掃，清掃方式包括往復(fù)式清掃或螺旋式清掃或類拖把式清掃。

參考附圖1-18，本發(fā)明提供的具體技術(shù)方案如下：

智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人1、控制單元2、行走單元3與清潔單元4，控制單元2分別與行走單元3、清潔單元4電連接，控制單元2根據(jù)路徑規(guī)劃或者指令驅(qū)動行走單元3行進(jìn)，控制單元2控制清潔單元4針對待工作空間開啟清掃模式、旋拖模式等。

機(jī)器人1包括頂蓋10和底盤11，頂蓋10上表面開設(shè)有凹陷部100，凹陷部100上端被固定連接在頂蓋上的翻蓋200覆蓋，翻蓋200一端固定在頂蓋10上或者翻蓋200可繞固定軸旋轉(zhuǎn)而使凹陷部100露出或被覆蓋。翻蓋200一端固定在頂蓋10上屬于現(xiàn)有技術(shù)中常用的方案，優(yōu)點(diǎn)是易于操作，結(jié)構(gòu)簡單，但空間需求較高，且打開翻蓋200時，塵盒40或蓄水器40′或手部易于翻蓋200產(chǎn)生剮蹭。當(dāng)翻蓋200可繞固定軸旋轉(zhuǎn)而使凹陷部100露出或被覆蓋時，結(jié)構(gòu)簡單，而操作難度也較低，且占用空間較小。

行走單元3包括安裝在底盤11下表面的驅(qū)動輪30和至少一組萬向輪31，控制單元2根據(jù)檢測單元反饋之信號驅(qū)動行走單元3前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)彎。當(dāng)機(jī)器人1安裝有兩組萬向輪31時，兩組萬向輪31應(yīng)對稱設(shè)置在機(jī)器人1行進(jìn)方向的驅(qū)動輪30的前后兩端。機(jī)器人1的前部位置設(shè)置有碰撞結(jié)構(gòu)500、墻體檢測模塊600，當(dāng)機(jī)器人1與障礙物碰撞時，碰撞結(jié)構(gòu)500可以保護(hù)機(jī)器人1不受碰撞之損害，且墻體檢測模塊600可以檢測工作空間內(nèi)的障礙物，通過向控制單元2反饋對應(yīng)信號，從而使控制單元2驅(qū)動行走單元3做出相應(yīng)制動。機(jī)器人1的底部安裝有多組懸崖檢測模塊(圖中未示出)，避免機(jī)器人1從樓梯或類似結(jié)構(gòu)中跌落，克服現(xiàn)實(shí)中因機(jī)器人1跌落產(chǎn)生的危險。

清潔單元4包括塵盒40和膠刷41，其中膠刷41可選用毛刷條和/或膠皮條，還包括邊刷44，邊刷44設(shè)置在底盤11下表面的前方側(cè)部，電機(jī)馬達(dá)帶動其實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動，為實(shí)現(xiàn)空間的合理利用，膠刷41和邊刷44可以通過同一組電機(jī)馬達(dá)帶動，也可以分別由不同組電機(jī)馬達(dá)帶動。

當(dāng)機(jī)器人處于清掃模式時，塵盒40安裝在凹陷部100處與凹陷部100形成配合關(guān)系，底盤11設(shè)置有吸塵口110，膠刷41固定在吸塵口110下部的底盤11下表面，膠刷41與吸塵口110的位置配合關(guān)系應(yīng)保證膠刷41旋轉(zhuǎn)時帶動的垃圾顆粒通過吸塵口110進(jìn)入到塵盒40內(nèi)部。

清潔單元4還包括蓄水器40′和滾布41′，且當(dāng)機(jī)器人1處于旋拖模式時，蓄水器40′、滾布41′的安裝位置分別與塵盒40、膠刷41相對應(yīng)。滾布41′包括抹布410′和支撐架411′，支撐架411′為圓柱型結(jié)構(gòu)，抹布410′全部或部分包覆在支撐架411′的弧形曲面，支撐架411′為環(huán)形中空結(jié)構(gòu)，抹布410′通過設(shè)置在支撐架411′兩邊緣的環(huán)形接口420′與支撐架411′固定。抹布410′可以通過螺旋纏繞在支撐架411′上，也可以套筒的形式套裝在支撐架411′上，或者抹布410′分為多組抹布塊且通過支撐架411′上的限位固定在支撐架411′上。

蓄水器40′與水道4000連接處設(shè)置有電磁水泵5000，電磁水泵5000根據(jù)機(jī)器人1旋拖的實(shí)際需要，控制蓄水器40′的出水量，水道4000在吸塵口110附近設(shè)置有分流器6000，分流器6000包括多個分水孔7000，分水孔7000均勻地設(shè)置在滾布41′的上部。

滾布41′的設(shè)置改變了原有的機(jī)器人1的拖地方式，針對重點(diǎn)臟污區(qū)域進(jìn)行有效清潔，銷量高，清潔效果好。

本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人控制方法，包括兩種工作模式，其中：機(jī)器人1處于清掃模式時，控制單元2驅(qū)動行走單元3按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)，風(fēng)機(jī)43處于開啟狀態(tài)，垃圾通過吸塵口110被吸入到塵盒40內(nèi)部；機(jī)器人1處于旋拖模式時，風(fēng)機(jī)43處于關(guān)閉狀態(tài)，且蓄水器40′和滾布41′均安裝在對應(yīng)位置，控制單元2驅(qū)動行走單元3按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)。當(dāng)機(jī)器人1處于旋拖模式時，風(fēng)機(jī)43關(guān)閉，因吸塵口110被蓄水器40′的側(cè)壁遮擋，蓄水器40′替代塵盒40安裝在對應(yīng)位置，此時風(fēng)機(jī)43無法通過塵盒40的內(nèi)部區(qū)域、吸塵口110吸取垃圾顆粒，另外，風(fēng)機(jī)43關(guān)閉能夠有效降低拖地時機(jī)器人1發(fā)出的噪音，減少電量消耗，提高續(xù)航能力。

旋拖模式時，應(yīng)保證蓄水器40′和滾布41′均在位，否則無法進(jìn)行正常的工作，其具體方案為：蓄水器40′和/或滾布41′處設(shè)置在位檢測裝置(圖中未示出)，在位檢測裝置包括微動開關(guān)、霍爾傳感器、紅外傳感器等。

①蓄水器40′和/或滾布41′不在位時，在位檢測裝置向控制單元2反饋信號a，控制單元2向語音單元50發(fā)送報警指令，語音單元50發(fā)出不在位提示，當(dāng)蓄水器40′和滾布41′均在位時，機(jī)器人1開啟旋拖模式；

或②蓄水器40′和/或滾布41′不在位時，在位檢測裝置向控制單元2反饋信號a，控制單元2控制機(jī)器人1停止工作；蓄水器40′和滾布41′均在位時，在位檢測裝置向控制單元2反饋信號b，機(jī)器人1繼續(xù)工作。

反饋信號a、b包括機(jī)械信號、電平信號、虛擬信號。

蓄水器40′內(nèi)余水量低于預(yù)設(shè)值時，語音單元50發(fā)出缺水提示和/或控制單元2通過網(wǎng)絡(luò)模塊向關(guān)聯(lián)智能移動設(shè)備發(fā)出缺水提示；蓄水器40′內(nèi)余水量高于預(yù)設(shè)值時，機(jī)器人1恢復(fù)工作。當(dāng)蓄水器40′內(nèi)余水量低于預(yù)設(shè)值時，應(yīng)及時向蓄水器40′內(nèi)注水，否則會影響旋拖效果。蓄水器40′內(nèi)部設(shè)置有水位檢測裝置，對水量進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測，當(dāng)余水量過小時，控制單元2應(yīng)控制電磁水泵5000停轉(zhuǎn)，避免其空轉(zhuǎn)。

蓄水器40′包括清水器400′和污水器401′，污水器401′通過吸塵口110收集滾布41′旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的污水，污水器401′內(nèi)部設(shè)置有臟污檢測模塊5。工作空間內(nèi)會隨機(jī)器人1的旋拖模式產(chǎn)生部分污水，而對此部分污水的合理回收對旋拖模式的整體清潔效果產(chǎn)生極大影響，本技術(shù)方案中，設(shè)置用于收集污水的污水器401′。當(dāng)滾布41′旋轉(zhuǎn)時，污水會隨滾布41′的旋轉(zhuǎn)方向，通過吸塵口110進(jìn)入到污水器401′內(nèi)。在污水器401′內(nèi)設(shè)置臟污檢測模塊5的目的在于，對污水產(chǎn)生區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清潔，提高旋拖的整體清潔效果，并對工作空間的臟污程度進(jìn)行有效監(jiān)測。

臟污檢測模塊5與對比判斷模塊6電連接，對比判斷模塊6通過臟污檢測模塊5反饋的信號值與預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，并將對比結(jié)果傳輸給控制單元2。控制單元2根據(jù)對比結(jié)果判斷機(jī)器人1是否進(jìn)入重點(diǎn)清掃模式。

臟污檢測模塊5每隔1-5秒向控制單元2反饋信號值x′；將x′與預(yù)設(shè)值x比較，控制單元2記錄此時間段內(nèi)機(jī)器人1的始末位(a，b)；當(dāng)x′≥x，即實(shí)時臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時，控制單元2控制機(jī)器人1針對(a，b)位置區(qū)域進(jìn)入重點(diǎn)清掃模式，清重點(diǎn)掃方式包括往復(fù)式清掃或螺旋式清掃或類拖地式清掃；當(dāng)x′＜x，即實(shí)時臟污程度低于預(yù)設(shè)臟污程度時，機(jī)器人繼續(xù)工作。

往復(fù)式清掃包括以下步驟：

①當(dāng)實(shí)時臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時，機(jī)器人1在b位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線逆行至a位置；

②機(jī)器人1在a位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線與方向行至b位置，再次將(a，b)段實(shí)時臟污程度值與預(yù)設(shè)值比較，當(dāng)x″＜x時，即實(shí)時臟污程度低于預(yù)設(shè)臟污程度時，(a，b)段重點(diǎn)清掃模式結(jié)束，機(jī)器人1繼續(xù)工作；

③當(dāng)x″≥x時，即實(shí)時臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時，重復(fù)上述步驟。

螺旋式清掃以a，b間距離為最大直徑，向內(nèi)做螺旋運(yùn)動，直至實(shí)時臟污程度低于預(yù)設(shè)臟污程度時，機(jī)器人1繼續(xù)工作。

類拖把式清掃包括以下步驟：

①當(dāng)實(shí)時臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時，機(jī)器人1在b位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線逆行至a位置，在此方向上機(jī)器人1執(zhí)行前進(jìn)距離l，后退距離s的預(yù)設(shè)操作，其中l(wèi)＞s；

②機(jī)器人1在a位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線與方向行至b位置，在此方向上機(jī)器人1執(zhí)行前進(jìn)距離l′，后退距離s′的預(yù)設(shè)操作，其中l(wèi)′＞s′再次將(a，b)段實(shí)時臟污程度值與預(yù)設(shè)值比較，當(dāng)x″＜x時，即實(shí)時臟污程度低于預(yù)設(shè)臟污程度時，(a，b)段重點(diǎn)清掃模式結(jié)束，機(jī)器人1繼續(xù)工作；

③當(dāng)x″≥x時，即實(shí)時臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時，重復(fù)步驟①。

用于存儲對比判斷模塊6向控制單元2傳輸對比結(jié)果的存儲單元7，存儲單元7將對比結(jié)果的集合周期性地發(fā)送至數(shù)據(jù)處理單元8。存儲單元7通過無線網(wǎng)絡(luò)模塊將對比結(jié)果的集合發(fā)送至數(shù)據(jù)處理單元8。數(shù)據(jù)處理單元7屬于云端服務(wù)器，存儲單元7也可以通過藍(lán)牙或紅外等其他同類方式實(shí)現(xiàn)與數(shù)據(jù)處理單元8的數(shù)據(jù)傳輸。

數(shù)據(jù)處理單元8將多組不同存儲單元7發(fā)送的對比結(jié)果的集合進(jìn)行比較分析，將分析結(jié)果以排名的方式通過無線網(wǎng)絡(luò)模塊發(fā)送至每一個綁定的智能移動設(shè)備9。數(shù)據(jù)處理單元8將分析結(jié)果以排名的方式發(fā)送至綁定的智能移動設(shè)備9上，可以使使用者及時獲知一定區(qū)域內(nèi)家庭衛(wèi)生狀況，增加趣味性的同時，也能夠在某種程度上起到激勵使用者重視地面清潔的作用。

數(shù)據(jù)處理單元8可以在局域網(wǎng)內(nèi)設(shè)定，也可以在互聯(lián)網(wǎng)范圍設(shè)置。另外，針對排名靠前的使用者，可以設(shè)置相應(yīng)激勵。激勵的提供主體可以是智能清潔機(jī)器人的配件或相應(yīng)現(xiàn)金價值，通過這種激勵的方式可以加快智能清潔機(jī)器人的普及，使人們更加重視地面清潔的重要性，避免因地面臟亂，導(dǎo)致的疾病，尤其是對于育有嬰幼兒的家庭，地面的清潔在很大程度上影響部分疾病的發(fā)病率。

在本發(fā)明的技術(shù)方案中，需要理解，″上″、″下″、″左″、″右″、″內(nèi)部″等指示的方位和位置關(guān)系是基于說明書附圖所示的方位和位置關(guān)系，只是為了便于、簡化描述，并非指示或暗示所指的裝置的或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語″小于″、″大于″僅用于描述目的，其描述是基于所指裝置或元件的特定形狀，只是為了便于理解和描述，不能理解為對本發(fā)明的限制。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，但上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下載本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。