本發(fā)明涉及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的，具體涉及用于非圓形清潔機(jī)器人的碰撞預(yù)測(cè)方法。

背景技術(shù)：

1、目前清潔場(chǎng)景中大多掃地機(jī)的機(jī)身造型都是圓形結(jié)構(gòu)，圓形結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃只需考慮機(jī)體前側(cè)障礙物的避障處理，對(duì)于清潔場(chǎng)景上存在的非圓形掃地機(jī)，比如，一種d型清潔機(jī)器人，作為前圓后方造型的掃地機(jī)不同于圓形掃地機(jī)，清潔運(yùn)動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)幅度較大，在后退和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作中容易碰撞上至少一個(gè)方位上的障礙物，導(dǎo)致清潔機(jī)器人不能有效地兼顧到多個(gè)方位的障礙物帶來(lái)的碰撞問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)公開用于非圓形清潔機(jī)器人的碰撞預(yù)測(cè)方法，具體的技術(shù)方案如下：

2、用于非圓形清潔機(jī)器人的碰撞預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述碰撞預(yù)測(cè)方法包括：

3、步驟a、根據(jù)非圓形清潔機(jī)器人的左驅(qū)動(dòng)輪速度與右驅(qū)動(dòng)輪速度的和值、非圓形清潔機(jī)器人的左驅(qū)動(dòng)輪速度與右驅(qū)動(dòng)輪速度的差值絕對(duì)值、以及非圓形清潔機(jī)器人在第一時(shí)刻的位姿，計(jì)算非圓形清潔機(jī)器人在第二時(shí)刻的位姿；步驟b、在確定非圓形清潔機(jī)器人在第一時(shí)刻的位姿和其在第二時(shí)刻的位姿的基礎(chǔ)上，根據(jù)非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人的一個(gè)方位上的障礙物位置點(diǎn)之間的平面投影距離在第一時(shí)刻和第二時(shí)刻之間的變化，預(yù)測(cè)非圓形清潔機(jī)器人與該方位上的障礙物相碰撞的情況；步驟c、將預(yù)先獲得的非圓形清潔機(jī)器人的新方位上的障礙物位置點(diǎn)更新為步驟b所述的非圓形清潔機(jī)器人的一個(gè)方位上的障礙物位置點(diǎn)，然后重復(fù)執(zhí)行步驟b，直至預(yù)先獲得的所有方位上的障礙物位置點(diǎn)都執(zhí)行過(guò)步驟b，以預(yù)測(cè)出非圓形清潔機(jī)器人與各個(gè)方位上的障礙物相碰撞的情況。

4、綜上，非圓形清潔機(jī)器人還根據(jù)左右驅(qū)動(dòng)輪速度來(lái)預(yù)測(cè)非圓形清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)及其在相應(yīng)時(shí)刻所能移動(dòng)到的位置，在非圓形清潔機(jī)器人實(shí)際移動(dòng)之前，當(dāng)計(jì)算確定第二時(shí)刻離對(duì)應(yīng)方位上的障礙物距離比第一時(shí)刻離對(duì)應(yīng)方位上的障礙物距離更近時(shí)，確認(rèn)非圓形清潔機(jī)器人即將撞到對(duì)應(yīng)方位上的障礙物，完成非圓形清潔機(jī)器人與對(duì)應(yīng)方位上的障礙物相碰撞的情況的預(yù)測(cè)，充分考慮機(jī)體結(jié)構(gòu)及其運(yùn)動(dòng)過(guò)程中與對(duì)應(yīng)方位處的障礙物位置點(diǎn)的位置關(guān)系，在相互孤立的多個(gè)方位的障礙物分布的環(huán)境下，通過(guò)重復(fù)執(zhí)行步驟b和步驟c來(lái)確定多個(gè)方位上的障礙物位置，并依次判斷非圓形清潔機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)至目標(biāo)導(dǎo)航位置的過(guò)程中是否存在與各個(gè)方位上的障礙物相碰撞的趨勢(shì)，兼顧到機(jī)體邊緣的多個(gè)方位與障礙物碰觸問(wèn)題，也有效地兼顧到各個(gè)方位上的障礙物帶來(lái)的碰撞問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)非圓形清潔機(jī)器人可以執(zhí)行各個(gè)方位上的障礙物碰撞預(yù)測(cè)，避免非圓形清潔機(jī)器人直接碰撞上對(duì)應(yīng)方位上的障礙物，或者在后退和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作中避開一個(gè)特定方位上的障礙物卻又碰撞上另一個(gè)特定方位上的障礙物，使得非圓形清潔機(jī)器人在多個(gè)方位分布的障礙物場(chǎng)景下避障動(dòng)作簡(jiǎn)單靈活。

5、進(jìn)一步地，預(yù)先獲得的所有方位上的障礙物位置點(diǎn)是位于以非圓形清潔機(jī)器人的機(jī)體中心為圓心的一定半徑的目標(biāo)圓域內(nèi)，非圓形清潔機(jī)器人的對(duì)齊點(diǎn)與其機(jī)體中心之間的最大平面投影距離小于所述一定半徑，所述一定半徑小于非圓形清潔機(jī)器人安裝的測(cè)距傳感器的最大掃描半徑，測(cè)距傳感器支持旋轉(zhuǎn)掃描以獲得360度方向上的各個(gè)障礙物；步驟c中，所述非圓形清潔機(jī)器人的新方位上的障礙物位置點(diǎn)是預(yù)先獲得的所有方位上的障礙物位置點(diǎn)當(dāng)中，未執(zhí)行過(guò)步驟b的障礙物位置點(diǎn)。從而通過(guò)執(zhí)行步驟c來(lái)依次預(yù)測(cè)非圓形清潔機(jī)器人的各個(gè)方位上的障礙物位置點(diǎn)是否被移動(dòng)過(guò)程中的非圓形清潔機(jī)器人碰撞上，兼顧到全方位的碰撞預(yù)測(cè)問(wèn)題，為尚未移動(dòng)的非圓形清潔機(jī)器人提供更加全面有效的障礙物分布信息和避障路徑規(guī)劃策略。

6、進(jìn)一步地，所述根據(jù)非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人的一個(gè)方位上的障礙物位置點(diǎn)之間的平面投影距離在相鄰兩個(gè)時(shí)刻之間的變化，預(yù)測(cè)非圓形清潔機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中與該方位上的障礙物相碰撞的情況的方法包括：若非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人的一個(gè)方位上障礙物位置點(diǎn)之間的平面投影距離，小于非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人的同一方位上障礙物位置點(diǎn)之間的平面投影距離時(shí)，確定非圓形清潔機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中存在與該方位上的障礙物相碰撞的趨勢(shì)；若非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人的一個(gè)方位上障礙物位置點(diǎn)之間的平面投影距離，大于或等于非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人的同一方位上障礙物位置點(diǎn)之間的平面投影距離時(shí)，確定非圓形清潔機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中不存在與該方位上的障礙物相碰撞的趨勢(shì)。因此，本技術(shù)方案可以根據(jù)非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人的一個(gè)方位上障礙物位置點(diǎn)之間的平面投影距離在相鄰兩個(gè)時(shí)刻之間的變化，預(yù)測(cè)非圓形清潔機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中與該方位上障礙物相碰撞的情況，避免非圓形清潔機(jī)器人在導(dǎo)航移動(dòng)過(guò)程中或因錯(cuò)誤觸發(fā)避障操作過(guò)程中直接碰撞上障礙物。

7、進(jìn)一步地，若非圓形清潔機(jī)器人的左驅(qū)動(dòng)輪速度與非圓形清潔機(jī)器人的右驅(qū)動(dòng)輪速度均不等于數(shù)值0，則非圓形清潔機(jī)器人將其從第一時(shí)刻開始，在第二時(shí)刻預(yù)期移動(dòng)到的位置設(shè)置為預(yù)測(cè)位置；非圓形清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置是非圓形清潔機(jī)器人在第一時(shí)刻的機(jī)體中心所占據(jù)的二維坐標(biāo)位置，預(yù)測(cè)位置是非圓形清潔機(jī)器人在第二時(shí)刻的機(jī)體中心所占據(jù)的二維坐標(biāo)位置；第二時(shí)刻與第一時(shí)刻的時(shí)間間隔是預(yù)先設(shè)置好；其中，非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置的位姿包括非圓形清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置的坐標(biāo)和非圓形清潔機(jī)器人在第一時(shí)刻的移動(dòng)方向；其中，非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的位姿包括預(yù)測(cè)位置的坐標(biāo)和非圓形清潔機(jī)器人在第二時(shí)刻的移動(dòng)方向。本技術(shù)方案選擇在非圓形清潔機(jī)器人未開始從第一時(shí)刻移動(dòng)之前，按照左驅(qū)動(dòng)輪速度與右驅(qū)動(dòng)輪速度所產(chǎn)生的預(yù)期運(yùn)動(dòng)軌跡或移動(dòng)位置規(guī)劃出第二時(shí)刻所移動(dòng)到的位置，即預(yù)測(cè)位置，可以等效于通過(guò)當(dāng)前機(jī)體中心位置計(jì)算非圓形清潔機(jī)器人在第二時(shí)刻機(jī)體中心位置，便于判斷非圓形清潔機(jī)器人按照當(dāng)前移動(dòng)方向移動(dòng)與障礙物的碰撞趨勢(shì)。

8、進(jìn)一步地，所述根據(jù)非圓形清潔機(jī)器人的左驅(qū)動(dòng)輪速度與右驅(qū)動(dòng)輪速度的和值、非圓形清潔機(jī)器人的左驅(qū)動(dòng)輪速度與右驅(qū)動(dòng)輪速度的差值絕對(duì)值、以及非圓形清潔機(jī)器人在第一時(shí)刻的位姿，計(jì)算非圓形清潔機(jī)器人在第二時(shí)刻的位姿的方法包括：非圓形清潔機(jī)器人將其實(shí)時(shí)測(cè)得的左驅(qū)動(dòng)輪速度設(shè)置為vl，非圓形清潔機(jī)器人將其實(shí)時(shí)測(cè)得的右驅(qū)動(dòng)輪速度設(shè)置為vr；然后，非圓形清潔機(jī)器人將其移動(dòng)速度vc設(shè)置為等于同時(shí)將非圓形清潔機(jī)器人移動(dòng)產(chǎn)生的角速度ωc設(shè)置為等于其中，左驅(qū)動(dòng)輪與右驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)輪軸連接，輪軸的長(zhǎng)度是l；非圓形清潔機(jī)器人將當(dāng)前位置的坐標(biāo)設(shè)置為(x0,y0)，非圓形清潔機(jī)器人還將其在第一時(shí)刻的移動(dòng)方向指示的角度設(shè)置為θ0；然后非圓形清潔機(jī)器人基于移動(dòng)速度vc、角速度ωc以及移動(dòng)規(guī)劃時(shí)間t，計(jì)算其在預(yù)測(cè)位置處的位姿，作為非圓形清潔機(jī)器人在第二時(shí)刻的位姿，其中，計(jì)算其在預(yù)測(cè)位置處的位姿的方法包括：

9、

10、

11、θ1＝θ0+ωct；

12、其中，移動(dòng)規(guī)劃時(shí)間t是所述第二時(shí)刻與所述第一時(shí)刻之間的時(shí)間間隔；(x1,y1)是非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的坐標(biāo)，θ1是非圓形清潔機(jī)器人在第二時(shí)刻的移動(dòng)方向指示的角度。

13、從而根據(jù)非圓形清潔機(jī)器人的左驅(qū)動(dòng)輪速度與右驅(qū)動(dòng)輪速度、以及非圓形清潔機(jī)器人在第一時(shí)刻的位姿，在非圓形清潔機(jī)器人實(shí)際發(fā)生位移之前計(jì)算出非圓形清潔機(jī)器人在第二時(shí)刻的位姿，作為非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置的位姿。用于評(píng)估其與各個(gè)方位的障礙物的碰撞關(guān)系。

14、進(jìn)一步地，所述非圓形清潔機(jī)器人包括機(jī)身、機(jī)頭和兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的輪子，兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的輪子通過(guò)輪軸連接，輪軸設(shè)置于所述機(jī)身和所述機(jī)頭之間的分界線處；機(jī)身和機(jī)頭組成的機(jī)體造型不是圓形，機(jī)頭的前方是指向非圓形清潔機(jī)器人的移動(dòng)方向。從而在非圓形清潔機(jī)器人的移動(dòng)方向是機(jī)器人坐標(biāo)系的橫坐標(biāo)軸正方向，非圓形清潔機(jī)器人的機(jī)體中軸線可以設(shè)置為機(jī)器人坐標(biāo)系的橫坐標(biāo)軸，非圓形清潔機(jī)器人的機(jī)體中心是機(jī)器人坐標(biāo)系的原點(diǎn)的情況下，通過(guò)左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪來(lái)改變機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸朝向，以實(shí)時(shí)記錄下非圓形清潔機(jī)器人的移動(dòng)方向信息。

15、進(jìn)一步地，非圓形清潔機(jī)器人的機(jī)體中心與障礙物位置點(diǎn)的連線與非圓形清潔機(jī)器人的機(jī)體邊緣的交點(diǎn)標(biāo)記為非圓形清潔機(jī)器人的對(duì)齊點(diǎn)，對(duì)齊點(diǎn)與障礙物位置點(diǎn)之間的平面投影距離是對(duì)齊點(diǎn)與障礙物位置點(diǎn)在非圓形清潔機(jī)器人的行走平面內(nèi)形成的直線距離。若非圓形清潔機(jī)器人的左驅(qū)動(dòng)輪速度不等于非圓形清潔機(jī)器人的右驅(qū)動(dòng)輪速度，則非圓形清潔機(jī)器人被配置為沿著預(yù)設(shè)時(shí)針方向按照角速度ωc轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度，對(duì)于同一障礙物位置點(diǎn)，非圓形清潔機(jī)器人的對(duì)齊點(diǎn)被配置為沿著預(yù)設(shè)時(shí)針方向的反方向轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度，以使：對(duì)于同一障礙物位置點(diǎn)，非圓形清潔機(jī)器人的位姿變化時(shí)，非圓形清潔機(jī)器人的對(duì)齊點(diǎn)變化。每當(dāng)計(jì)算非圓形清潔機(jī)器人的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人的一個(gè)方位上障礙物位置點(diǎn)之間的距離在相鄰兩個(gè)時(shí)刻之間會(huì)產(chǎn)生變化，可以用于判斷非圓形清潔機(jī)器人從第一時(shí)刻移動(dòng)至第二時(shí)刻的過(guò)程中是否存在與相應(yīng)方位上障礙物相碰撞的趨勢(shì)。

16、進(jìn)一步地，預(yù)先獲取非圓形清潔機(jī)器人的一個(gè)方位上障礙物位置點(diǎn)的坐標(biāo)，記為障礙物的位置坐標(biāo)(xp,yp)；在非圓形清潔機(jī)器人確定當(dāng)前位置的坐標(biāo)為(x0,y0)，且確定其在當(dāng)前位置處移動(dòng)方向指示的角度為θ0后，基于相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式將障礙物的位置坐標(biāo)(xp,yp)換算為第一機(jī)器人坐標(biāo)系下的待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻坐標(biāo)(relaxp0,relayp0)；然后利用待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻坐標(biāo)(relaxp0,relayp0)計(jì)算待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻對(duì)齊角度relaθ0；其中，第一機(jī)器人坐標(biāo)系的橫坐標(biāo)軸正方向是非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處移動(dòng)方向，第一機(jī)器人坐標(biāo)系的原點(diǎn)設(shè)置在當(dāng)前位置處；在非圓形清潔機(jī)器人確定預(yù)測(cè)位置處的坐標(biāo)為(x1,y1)，且確定其在預(yù)測(cè)位置處移動(dòng)方向指示的角度為θ1后，基于相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式將障礙物的位置坐標(biāo)(xp,yp)換算為第二機(jī)器人坐標(biāo)系下的待規(guī)避障礙物第二時(shí)刻坐標(biāo)(relaxp1,relayp1)；然后利用待規(guī)避障礙物第二時(shí)刻坐標(biāo)(relaxp1,relayp1)計(jì)算待規(guī)避障礙物第二時(shí)刻對(duì)齊角度relaθ1；其中，第二機(jī)器人坐標(biāo)系的橫坐標(biāo)軸正方向是非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處移動(dòng)方向，第二機(jī)器人坐標(biāo)系的原點(diǎn)設(shè)置在預(yù)測(cè)位置處；其中，(xp,yp)、(x0,y0)以及(x1,y1)均是位于世界坐標(biāo)系下。從而通過(guò)相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式獲得待規(guī)避障礙物在第二時(shí)刻的位姿信息，用于對(duì)比非圓形清潔機(jī)器人的邊緣與障礙物的位置坐標(biāo)(用于表示該障礙物位置的激光點(diǎn))之間的距離在相鄰兩個(gè)時(shí)刻之間的變化，便于根據(jù)該距離的變化來(lái)判斷非圓形清潔機(jī)器人從第一時(shí)刻移動(dòng)至第二時(shí)刻的過(guò)程中是否存在與障礙物相碰撞的趨勢(shì)。

17、進(jìn)一步地，基于相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式將障礙物的位置坐標(biāo)(xp,yp)換算為待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻坐標(biāo)的方法包括：relaxp0＝(xp-x0)cosθ0+(yp-y0)sinθ0；relayp0＝(yp-y0)cosθ0+(xp-x0)sinθ0；

18、利用待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻坐標(biāo)(relaxp0,relayp0)計(jì)算待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻對(duì)齊角度relaθ0是

19、

20、基于相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式將障礙物的位置坐標(biāo)(xp,yp)換算為待規(guī)避障礙物第二時(shí)刻坐標(biāo)的方法包括：relaxp1＝(xp-x1)cosθ1+(yp-y1)sinθ1；relayp1＝(yp-y1)cosθ1+(xp-x1)sinθ1；

21、利用待規(guī)避障礙物第二時(shí)刻坐標(biāo)(relaxp1,relayp1)計(jì)算出的待規(guī)避障礙物第二時(shí)刻對(duì)齊角度relaθ1是

22、

23、從而依據(jù)非圓形清潔機(jī)器人的機(jī)體中心的位置坐標(biāo)和障礙物的位置坐標(biāo)，利用前述相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式進(jìn)行旋轉(zhuǎn)變換和平移變換，實(shí)現(xiàn)將障礙物的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機(jī)器人坐標(biāo)系下。

24、進(jìn)一步地，非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的機(jī)體中心之間的平面投影距離與待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻對(duì)齊角度存在預(yù)先設(shè)置的映射關(guān)系；其中，非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的機(jī)體中心之間的平面投影距離使用robot_rela_dist(relaθ0)表示；非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的機(jī)體中心之間的平面投影距離與待規(guī)避障礙物第二時(shí)刻對(duì)齊角度存在預(yù)先設(shè)置的映射關(guān)系；其中，非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的對(duì)齊點(diǎn)與非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的機(jī)體中心之間的平面投影距離使用robot_rela_dist(relaθ1)表示；預(yù)先設(shè)置的映射關(guān)系用于表示非圓形清潔機(jī)器人在一個(gè)對(duì)齊角度的指向上的對(duì)齊點(diǎn)與機(jī)體中心之間的平面投影距離與同一對(duì)齊角度之間的函數(shù)關(guān)系；對(duì)齊點(diǎn)與機(jī)體中心之間的平面投影距離是對(duì)齊點(diǎn)與機(jī)體中心在非圓形清潔機(jī)器人的行走平面內(nèi)形成的距離，用于表示機(jī)體中心沿著一個(gè)對(duì)齊角度指示的方向到機(jī)體邊緣的距離。從而實(shí)現(xiàn)使用映射關(guān)系枚舉出非圓形清潔機(jī)器人以機(jī)體中心為圓心的360個(gè)角度指向上，對(duì)齊點(diǎn)到機(jī)體中心的距離信息，便于非圓形清潔機(jī)器人移動(dòng)過(guò)的不同時(shí)刻或不同位置處，計(jì)算非圓形清潔機(jī)器人的對(duì)齊點(diǎn)與用于表示一個(gè)障礙物位置的激光點(diǎn)之間的距離時(shí)通過(guò)預(yù)先設(shè)置的映射關(guān)系進(jìn)行相應(yīng)對(duì)齊角度上的距離信息調(diào)用。

25、進(jìn)一步地，非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的對(duì)齊點(diǎn)與待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻坐標(biāo)之間的距離d0的計(jì)算方式為：非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的對(duì)齊點(diǎn)與待規(guī)避障礙物第二時(shí)刻坐標(biāo)之間的距離d1的計(jì)算方式為：當(dāng)d1<d0時(shí)，確定非圓形清潔機(jī)器人從當(dāng)前位置開始，按照角速度ωc轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，機(jī)體中心與一個(gè)方位上障礙物位置點(diǎn)之間的距離減小，則確定非圓形清潔機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中存在與所述一個(gè)方位上的障礙物位置點(diǎn)處的障礙物相碰撞的趨勢(shì)；當(dāng)d1>d0時(shí)，確定非圓形清潔機(jī)器人從當(dāng)前位置開始，按照角速度ωc轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，機(jī)體中心與一個(gè)方位上障礙物位置點(diǎn)之間的距離增大，則確定非圓形清潔機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中不存在與所述一個(gè)方位上的障礙物位置點(diǎn)處的障礙物相碰撞的趨勢(shì)。

26、綜上，前述技術(shù)方案通過(guò)考慮機(jī)體結(jié)構(gòu)和提前計(jì)算出的位姿狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)有效的碰撞預(yù)測(cè)，能夠在確定非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的對(duì)齊點(diǎn)與待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻坐標(biāo)之間的距離的情況下，未發(fā)生移動(dòng)前就計(jì)算出非圓形清潔機(jī)器人在預(yù)測(cè)位置處的對(duì)齊點(diǎn)與待規(guī)避障礙物第二時(shí)刻坐標(biāo)之間的距離并判斷非圓形清潔機(jī)器人的對(duì)齊點(diǎn)與用于表示一個(gè)障礙物位置的激光點(diǎn)之間的距離在相鄰兩個(gè)時(shí)刻之間是變小或變大，提高碰撞預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性；從而在相對(duì)于對(duì)應(yīng)方位的障礙物預(yù)留出所述非圓形清潔機(jī)器人在當(dāng)前位置處的對(duì)齊點(diǎn)與待規(guī)避障礙物第一時(shí)刻坐標(biāo)之間的距離(用于防止機(jī)器人碰觸障礙物的安全間距)的情況下，確定觸發(fā)機(jī)器人避障的準(zhǔn)確時(shí)機(jī)，避免非圓形清潔機(jī)器人按照原來(lái)的驅(qū)動(dòng)輪速度直接碰撞上障礙物。