掃地機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種掃地機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]掃地機(jī)器人又名掃地機(jī)或自走吸塵器，其可以通過(guò)預(yù)約定時(shí)清潔，有效保持家中的清潔度使您原本每天的工作變成一周一次，其逐步的被越來(lái)越多的人所接受，成為每個(gè)家庭必不可少的清潔幫手。
[0003]通常，掃地機(jī)器人由支撐在地面的移動(dòng)輪帶動(dòng)移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)輪由馬達(dá)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。在清潔過(guò)程中，掃地機(jī)器人依靠移動(dòng)輪的帶動(dòng)持續(xù)在地面上行移動(dòng)。因此早期檢測(cè)機(jī)器人是否保持在移動(dòng)狀態(tài)，是依靠在移動(dòng)輪的輪軸上安裝編碼器來(lái)實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)移動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，編碼器不斷向主控單元發(fā)送電信號(hào)，主控單元通過(guò)接收到的電信號(hào)來(lái)判斷移動(dòng)輪是否在轉(zhuǎn)動(dòng)。而在實(shí)際使用過(guò)程中，經(jīng)常碰到移動(dòng)輪前行到凹坑或凸起等區(qū)域而原地打滑的情形，此時(shí)主動(dòng)單元不能準(zhǔn)確判斷機(jī)器人是否在移動(dòng)。
[0004]公開(kāi)號(hào)為CN1636497的中國(guó)專(zhuān)利中公開(kāi)了一種“自動(dòng)吸塵器及其控制方法”，該自動(dòng)吸塵器在吸塵器本體的底部設(shè)置有一輔助輪9，輔助輪9的外表面被交替涂覆黑、白兩個(gè)顏色涂層，利用探測(cè)單元10的光學(xué)傳感器104向輔助輪9的外表面發(fā)射光，由于當(dāng)吸塵器正常移動(dòng)時(shí)，輔助輪9是轉(zhuǎn)動(dòng)的，探測(cè)單元10的光學(xué)傳感器104就辨認(rèn)出由白色涂層101和黑色涂層102交替反射的反射光在變換，控制單元以此判斷機(jī)器人本體是否處于正常前行過(guò)程中還是遇到障礙物需要調(diào)整前行方向。
[0005]上述專(zhuān)利中的機(jī)器人本體由于白色涂層101和黑色涂層103是涂在輔助輪9的外表面上，因此隨著輔助輪9在地面上不懂滾動(dòng)，輔助輪9外表面上的白色涂層101會(huì)不斷變臟變成深灰色或褐色，這樣變色后的白色涂層102與黑色涂層103的光反射率會(huì)不變得差別不大，從而影響探測(cè)單元10的探測(cè)效果，而當(dāng)探測(cè)單元10檢測(cè)不到反射光的變化或變化委托的話(huà)，機(jī)器人會(huì)認(rèn)為碰到障礙物停滯不前而轉(zhuǎn)向，從而影響掃地機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)行。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]針對(duì)上述存在的技術(shù)不足，本實(shí)用新型的目的是提供一種運(yùn)行平穩(wěn)的掃地機(jī)器人。
[0007]為了達(dá)到上述的目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:一種掃地機(jī)器人，包括:
[0008]一機(jī)器人本體，其能夠在待清潔地面上前后移動(dòng)；
[0009]一吸入單元，其安裝在所述的機(jī)器人本體上，用以在所述機(jī)器人本體移動(dòng)過(guò)程中吸走待清潔地面上的污物；
[0010]一驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人本體在待清潔地面上前后移動(dòng)；
[0011]至少一個(gè)腳輪單元，所述的腳輪單元設(shè)置在機(jī)器人本體的底部，所述的腳輪單元包括一腳輪，所述的腳輪通過(guò)一水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)支撐在所述機(jī)器人本體的底部，所述的水平轉(zhuǎn)軸具有一沿左右方向延伸的水平軸心線，所述腳輪具有外圓周表面，所述腳輪的外圓周表面至少有部分支撐在待清潔地面上，所述的腳輪能夠隨著所述機(jī)器人本體的前后移動(dòng)而繞所述的水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0012]—腳輪移動(dòng)檢測(cè)單元，用于檢測(cè)腳輪是否繞著所述的水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0013]一主控單元，用于響應(yīng)來(lái)自所述的腳輪移動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)的信號(hào)來(lái)控制所述的驅(qū)動(dòng)單元工作；
[0014]所述腳輪的外圓周表面上設(shè)置有至少一個(gè)推送面，所述的推送面所在的平面與所述的水平軸心線呈大于0°小于90°的夾角，所述推送面的一側(cè)設(shè)置有一往復(fù)移動(dòng)桿，所述的往復(fù)移動(dòng)桿的下端部與所述的推送面相抵緊；當(dāng)所述的腳輪繞著所述的水平軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述的往復(fù)移動(dòng)桿在所述的推送面的驅(qū)動(dòng)下左右移動(dòng)；所述的腳輪移動(dòng)檢測(cè)單元包括用于檢測(cè)所述的往復(fù)移動(dòng)桿是否左右移動(dòng)的檢測(cè)部件，所述的檢測(cè)部件與所述的主控單元信號(hào)連接。
[0015]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述腳輪的外圓周表面上設(shè)置有兩個(gè)推送面，兩個(gè)所述的推送面沿左右方向分布，兩個(gè)所述的推送面所在平面相平行，兩個(gè)所述推送面的一側(cè)均設(shè)置有一個(gè)往復(fù)移動(dòng)桿，兩個(gè)所述的往復(fù)移動(dòng)桿通過(guò)一連接塊連接在一起。
[0016]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述的外圓周表面包括第一圓周面和第二圓周面，所述第一圓周面的半徑大于所述第二圓周面的半徑，所述的推送面為連接第一圓周面和第二圓周面的過(guò)渡連接面。
[0017]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述的檢測(cè)部件包括信號(hào)發(fā)生盤(pán)、光發(fā)射管、光接收管，所述的信號(hào)發(fā)生盤(pán)上具有一能繞豎直轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的底盤(pán)以及從所述的底盤(pán)向上伸出的若干凸筋，相鄰兩個(gè)所述的凸筋之間形成間隙，所述的豎直轉(zhuǎn)軸具有一沿上下方向延伸的豎直軸心線，若干所述的凸筋分布在一中心點(diǎn)落在所述的豎直軸心線上的圓周上，所述的光發(fā)射管與光接收管分別置于所述圓周的內(nèi)、外兩側(cè)，所述的底盤(pán)與所述的往復(fù)移動(dòng)桿的上端部相傳動(dòng)設(shè)置，當(dāng)所述的右往復(fù)移動(dòng)桿左右移動(dòng)時(shí)，所述的底盤(pán)被驅(qū)動(dòng)繞著所述的豎直軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0018]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述的腳輪單元還包括腳輪支架，所述的腳輪支架能夠通過(guò)一縱向轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述的機(jī)器人本體上，所述的縱向轉(zhuǎn)軸具有一沿上下方向延伸的縱向軸心線，所述的腳輪能夠通過(guò)所述的水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述的腳輪支架上。
[0019]為了達(dá)到上述的目的，本實(shí)用新型還可以采用如下的另一種技術(shù)方案:一種掃地機(jī)器人，包括:
[0020]一機(jī)器人本體，其能夠在待清潔地面上前后移動(dòng)；
[0021]一吸入單元，其安裝在所述的機(jī)器人本體上，用以在所述機(jī)器人本體移動(dòng)過(guò)程中吸走待清潔地面上的污物；
[0022]一驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人本體在待清潔地面上前后移動(dòng)；
[0023]至少一個(gè)腳輪單元，所述的腳輪單元設(shè)置在機(jī)器人本體的底部，所述的腳輪單元包括一腳輪，所述的腳輪通過(guò)一水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)支撐在所述機(jī)器人本體的底部，所述的水平轉(zhuǎn)軸具有一沿左右方向延伸的水平軸心線，所述腳輪具有一外圓周表面，所述腳輪的外圓周表面至少有部分支撐在待清潔地面上，所述的腳輪能夠隨著所述機(jī)器人本體的前后移動(dòng)而繞所述的水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0024]一腳輪移動(dòng)檢測(cè)單元，用于檢測(cè)腳輪是否繞著所述的水平軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0025]—主控單元，用于響應(yīng)來(lái)自所述的腳輪移動(dòng)檢測(cè)單元檢測(cè)的信號(hào)來(lái)控制所述的驅(qū)動(dòng)單元工作；
[0026]所述腳輪的外圓周表面上具有至少一個(gè)推送面，所述的推送面為一凹凸曲面，所述推送面上的點(diǎn)到所述水平軸心線的距離大小不同，所述推送面的上方設(shè)置有一往復(fù)移動(dòng)桿，所述的往復(fù)移動(dòng)桿的下端部與所述的推送面相抵緊；當(dāng)所述的腳輪繞著所述的水平軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述的往復(fù)移動(dòng)桿在所述的推送面的驅(qū)動(dòng)下做上下移動(dòng)；所述的腳輪移動(dòng)檢測(cè)單元包括用于檢測(cè)所述的往復(fù)移動(dòng)桿是否上下移動(dòng)的檢測(cè)部件，所述的檢測(cè)部件與所述的主控單元信號(hào)連接。
[0027]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述腳輪的外圓周表面上具有第一圓周面，所述第一圓周面上的點(diǎn)到所述水平轉(zhuǎn)軸的軸心線的距離大于所述的外圓周表面上的其余部分的點(diǎn)到所述水平轉(zhuǎn)軸的軸心線的距離，所述的第一外圓周表面支撐在待清潔地面上，所述的推送面落在在所述的第一圓周面上。
[0028]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述的檢測(cè)部件包括相對(duì)設(shè)置的光發(fā)射管與光接收管，所述的光發(fā)射管與光接收管之間具有一上下貫通的空間，當(dāng)所述的往復(fù)移動(dòng)桿上下移動(dòng)時(shí)，所述往復(fù)移動(dòng)桿的上端部在所述的空間內(nèi)滑進(jìn)、滑出。
[0029]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述的腳輪單元還包括腳輪支架，所述的腳輪支架能夠通過(guò)一縱向轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述的機(jī)器人本體上，所述的縱向轉(zhuǎn)軸具有一沿上下方向延伸的縱向軸心線，所述的腳輪能夠通過(guò)所述的水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述的腳輪支架上。
[0030]本實(shí)用新型的有益效果在于:通過(guò)在腳輪的外圓周表面上設(shè)置推送面，依靠推送面的驅(qū)動(dòng)作用使得往復(fù)移動(dòng)桿能夠做直線移動(dòng)，通過(guò)檢測(cè)部件檢測(cè)往復(fù)移動(dòng)桿是否持續(xù)發(fā)生直線移動(dòng)而間接判斷腳輪是否處于持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)中，從而為掃地機(jī)器人平穩(wěn)