本發(fā)明涉及裝載機(jī)領(lǐng)域，特別是一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)平面兩活動(dòng)度重型裝載機(jī)器人。

背景技術(shù)：

裝載機(jī)是一種廣泛應(yīng)用于農(nóng)田、水利、能源、市政等施工領(lǐng)域，進(jìn)行散裝物料裝卸的關(guān)鍵設(shè)備，對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)起到了重要的作用，但是傳統(tǒng)液壓式裝載機(jī)存在著能耗高、噪音大、尾氣排放嚴(yán)重、智能化水平低等缺點(diǎn)?？煽貦C(jī)構(gòu)是傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)與電子技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，近年來開展的“數(shù)控一代”裝備創(chuàng)新工程，給傳統(tǒng)工程機(jī)械技術(shù)升級(jí)帶來了機(jī)遇，針對(duì)液壓式裝載機(jī)的缺點(diǎn)，將可控機(jī)構(gòu)及機(jī)器人相關(guān)技術(shù)應(yīng)用到裝載機(jī)工作裝置設(shè)計(jì)中，提出了一類可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，該類裝載機(jī)構(gòu)避免了液壓系統(tǒng)的使用，它由多自由度連桿機(jī)構(gòu)和多個(gè)可控電機(jī)組成，其輸出運(yùn)動(dòng)由多臺(tái)計(jì)算機(jī)編程控制的可控電機(jī)共同決定，鏟斗的輸出軌跡是一個(gè)多自變量的函數(shù)，可以輕易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜柔性軌跡輸出，因此可控裝載機(jī)構(gòu)屬于施工機(jī)器人范疇。相比液壓式裝載機(jī)，可控裝載機(jī)構(gòu)具有智能化程度高、靈活度好、高傳動(dòng)效率等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于推動(dòng)裝載機(jī)綠色化、智能化具有重要的意義。

但是，在對(duì)可控裝載機(jī)構(gòu)進(jìn)行工程應(yīng)用研究的過程中，發(fā)現(xiàn)了一系列未曾涉及的工程問題，其中，承載能力差是制約可控裝載機(jī)構(gòu)工程應(yīng)用的最突出的工程難題。由于現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)動(dòng)臂升降支鏈和鏟斗控制支鏈均采用主動(dòng)桿—連桿—?jiǎng)颖鄣臉?gòu)型設(shè)計(jì)形式，因主動(dòng)桿由可控電傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，受制于可控電機(jī)成本高、輸出功率小、扭矩低等問題，造成現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能差、負(fù)載能力弱等問題，難以滿足裝載機(jī)的動(dòng)力要求，造成現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)形式僅適用于微小型裝載機(jī)，嚴(yán)重影響了可控裝載機(jī)構(gòu)的工程應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于已有技術(shù)存在的問題提供一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)平面兩活動(dòng)度重型裝載機(jī)器人，既具有現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)智能化程度高、靈活度好、傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)解決現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能差、負(fù)載能力弱等工程問題，使該裝載機(jī)器人具有較強(qiáng)的承載能力，滿足重型裝載機(jī)器人動(dòng)力要求。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來達(dá)到上述目的：一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)平面兩活動(dòng)度重型裝載機(jī)器人，包括多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架。

所述多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和鏟斗多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)臂多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)支鏈、第二驅(qū)動(dòng)支鏈、機(jī)架、第一曲軸，所述第一驅(qū)動(dòng)支鏈包括第一主動(dòng)桿、第一連桿，所述第一主動(dòng)桿一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第三十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿一端連接，所述第一連桿另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一曲軸連接，所述第二驅(qū)動(dòng)支鏈包括第二主動(dòng)桿、第二連桿，所述第二主動(dòng)桿一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第三十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿一端連接，所述第二連桿另一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一曲軸連接，所述第一曲軸通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接。所述鏟斗多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動(dòng)支鏈、第四驅(qū)動(dòng)支鏈、第二曲軸，所述第三驅(qū)動(dòng)支鏈包括第三主動(dòng)桿、第三連桿，所述第三主動(dòng)桿一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第三十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿一端連接，所述第三連桿另一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二曲軸連接，所述第四驅(qū)動(dòng)支鏈包括第四主動(dòng)桿、第四連桿，所述第四主動(dòng)桿一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第三十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿一端連接，所述第四連桿另一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二曲軸連接，所述第二曲軸通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接。

所述第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、第三主動(dòng)桿、第四主動(dòng)桿均由可控電機(jī)通過電傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，所述多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的控制下，可以將多個(gè)動(dòng)力單元的動(dòng)力合成后通過第一曲軸、第二曲軸輸出，從而使該多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了由多臺(tái)小功率可控電機(jī)輸入，大功率、高扭矩動(dòng)力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控裝載機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)功率輸出小、驅(qū)動(dòng)扭矩低等問題，通過該設(shè)計(jì)有效提高了該裝載機(jī)器人的承載能力，另外，根據(jù)不同的動(dòng)力需要，可以方便選用四單元、六單元等不同數(shù)量的驅(qū)動(dòng)支鏈進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使該多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有較強(qiáng)的動(dòng)力適應(yīng)性，可滿足大、中、小型裝載機(jī)器人動(dòng)力要求，特別適用于制造重型高負(fù)載裝載機(jī)器人。

所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂、第一升降支鏈和第二升降支鏈，所述動(dòng)臂通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，所述第一升降支鏈包括第五連桿、第六連桿，所述第五連桿一端通過鍵或者其它連接方式與第一曲軸固定連接，另一端通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六連桿一端連接，所述第六連桿另一端通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第二升降支鏈包括第七連桿、第八連桿，所述第七連桿一端通過健或者其它連接方式與第一曲軸固定連接，另一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第八連桿一端連接，所述第八連桿另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接。

所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)包括鏟斗、第一控制支鏈和第二控制支鏈，所述鏟斗通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第一控制支鏈包括第九連桿、第十連桿、第一搖臂、第一拉桿，所述第九連桿一端通過健或者其它連接方式與第二曲軸固定連接，另一端通過第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十連桿連接，所述第十連桿通過第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一搖臂一端連接，所述第一搖臂另一端通過第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第一拉桿一端通過第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十連桿連接，另一端通過第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗連接，所述第二控制支鏈包括第十一連桿、第十二連桿、第二搖臂、第二拉桿，所述第十一連桿一端通過健或者其它連接方式與第二曲軸固定連接，另一端通過第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十二連桿連接，所述第十二連桿通過第二十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂一端連接，所述第二搖臂另一端通過第二十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第二拉桿一端通過第二十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第十二連桿連接，另一端通過第三十轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗連接。

該種多單元連桿驅(qū)動(dòng)平面兩活動(dòng)度重型裝載機(jī)器人的動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)和鏟斗控制機(jī)構(gòu)通過采用平面并聯(lián)設(shè)計(jì)，不僅大幅提高了該裝載機(jī)器人的承載能力，而且大幅提升了裝載機(jī)器人的剛性，使其具有較好的動(dòng)力學(xué)性能。該裝載機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)由安裝在機(jī)架上的多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，其運(yùn)動(dòng)作業(yè)由計(jì)算機(jī)編程控制。多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的引入，可以將多條小功率驅(qū)動(dòng)支鏈的動(dòng)力合成后，通過曲軸實(shí)現(xiàn)大扭矩、高功率扭矩輸出，大幅提高了該機(jī)器人的承載能力，因此該發(fā)明提供的技術(shù)方案特別適用于設(shè)計(jì)制造重型高負(fù)載裝載機(jī)器人。

本發(fā)明突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1、該裝載機(jī)器人采用全新的構(gòu)型設(shè)計(jì),在滿足裝載作業(yè)所需自由度和工作空間要求下，具有較好的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能，動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)和鏟斗控制機(jī)構(gòu)通過采用平面并聯(lián)設(shè)計(jì)，大幅提升了裝載機(jī)器人的剛性，具有可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)能耗低、傳動(dòng)效率高、智能化程度高、可靠性好等特點(diǎn)。

2、在保證滿足裝載作業(yè)要求的前提下，該裝載機(jī)器人采用由電傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的連桿傳動(dòng)取代了傳統(tǒng)裝載機(jī)工作裝置的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)，避免了液壓系統(tǒng)機(jī)械效率低、可靠性差等問題，相比液壓式裝載機(jī)，該裝載機(jī)器人具有低能耗、低噪音、無尾氣排放等特點(diǎn)。另外，該裝載機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)采用了計(jì)算機(jī)編程控制的可控電傳動(dòng)系統(tǒng)，相比現(xiàn)有液壓式工程機(jī)械，具有自動(dòng)化和智能化程度高等優(yōu)點(diǎn)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)操縱控制簡單，實(shí)現(xiàn)了數(shù)控化作業(yè)。

3、相比現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)，本發(fā)明所述裝載機(jī)器人具有更強(qiáng)的承載能力和適應(yīng)性。鏟斗控制機(jī)構(gòu)和動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)通過引入多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，大幅提高了該裝載機(jī)器人的承載能力，特別適用于制造重型工程施工機(jī)器人；該多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有較強(qiáng)的動(dòng)力適應(yīng)性，可根據(jù)不同的動(dòng)力要求，選用四單元、六單元等不同數(shù)量的驅(qū)動(dòng)支鏈驅(qū)動(dòng)，滿足大、中、小型裝載機(jī)器人動(dòng)力要求，特別適用于制造重型高負(fù)載裝載機(jī)器人。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)平面兩活動(dòng)度重型裝載機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)平面兩活動(dòng)度重型裝載機(jī)器人機(jī)架示意圖。

圖3為本發(fā)明所述的動(dòng)臂多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之一。

圖4為本發(fā)明所述的動(dòng)臂多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之二。

圖5為本發(fā)明所述的動(dòng)臂多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)曲軸示意圖。

圖6為本發(fā)明所述的鏟斗多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之一。

圖7為本發(fā)明所述的鏟斗多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之二。

圖8為本發(fā)明所述的鏟斗多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)曲軸示意圖。

圖9為本發(fā)明所述的動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明所述的鏟斗控制機(jī)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)平面兩活動(dòng)度重型裝載機(jī)器人平面視圖。

圖12為本發(fā)明所述的多單元連桿驅(qū)動(dòng)平面兩活動(dòng)度重型裝載機(jī)器人工作示意圖。

具體實(shí)施方式

以下通過附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。

對(duì)照?qǐng)D1，本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)平面兩活動(dòng)度重型裝載機(jī)器人，包括多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架1。

對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8，所述多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和鏟斗多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)臂多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)支鏈、第二驅(qū)動(dòng)支鏈、機(jī)架1、第一曲軸7，所述第一驅(qū)動(dòng)支鏈包括第一主動(dòng)桿3、第一連桿5，所述第一主動(dòng)桿3一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2與機(jī)架1連接，另一端通過第三十一轉(zhuǎn)動(dòng)副4與第一連桿5一端連接，所述第一連桿5另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副6與第一曲軸7連接，所述第二驅(qū)動(dòng)支鏈包括第二主動(dòng)桿13、第二連桿11，所述第二主動(dòng)桿13一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副14與機(jī)架1連接，另一端通過第三十二轉(zhuǎn)動(dòng)副12與第二連桿11一端連接，所述第二連桿11另一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副10與第一曲軸7連接，所述第一曲軸7通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副8、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副9與機(jī)架1連接。所述鏟斗多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動(dòng)支鏈、第四驅(qū)動(dòng)支鏈、第二曲軸25，所述第三驅(qū)動(dòng)支鏈包括第三主動(dòng)桿16、第三連桿18，所述第三主動(dòng)桿16一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副15與機(jī)架1連接，另一端通過第三十三轉(zhuǎn)動(dòng)副17與第三連桿18一端連接，所述第三連桿18另一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副19與第二曲軸25連接，所述第四驅(qū)動(dòng)支鏈包括第四主動(dòng)桿21、第四連桿23，所述第四主動(dòng)桿21一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副20與機(jī)架1連接，另一端通過第三十四轉(zhuǎn)動(dòng)副22與第四連桿23一端連接，所述第四連桿23另一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副24與第二曲軸25連接，所述第二曲軸25通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副26、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副27與機(jī)架1連接。

所述第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿13、第三主動(dòng)桿16、第四主動(dòng)桿21均由可控電機(jī)通過電傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，所述多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的控制下，可以將多個(gè)動(dòng)力單元的動(dòng)力合成后通過第一曲軸7、第二曲軸25輸出，從而使該多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了由多臺(tái)小功率可控電機(jī)輸入，大功率、高扭矩動(dòng)力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控裝載機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)功率輸出小、驅(qū)動(dòng)扭矩低等問題，通過該設(shè)計(jì)有效提高了該裝載機(jī)器人的承載能力，另外，根據(jù)不同的動(dòng)力需要，可以方便選用四單元、六單元等不同數(shù)量的驅(qū)動(dòng)支鏈進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使該多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有較強(qiáng)的動(dòng)力適應(yīng)性，可滿足大、中、小型裝載機(jī)器人動(dòng)力要求，特別適用于制造重型高負(fù)載裝載機(jī)器人。

對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖9，所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂32、第一升降支鏈和第二升降支鏈，所述動(dòng)臂32通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副37、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副38與機(jī)架1連接，所述第一升降支鏈包括第五連桿28、第六連桿30，所述第五連桿28一端通過鍵或者其它連接方式與第一曲軸7固定連接，另一端通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副29與第六連桿30一端連接，所述第六連桿30另一端通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副31與動(dòng)臂32連接，所述第二升降支鏈包括第七連桿33、第八連桿35，所述第七連桿33一端通過健或者其它連接方式與第一曲軸7固定連接，另一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副34與第八連桿35一端連接，所述第八連桿35另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副36與動(dòng)臂32連接。

對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖10，所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)包括鏟斗48、第一控制支鏈和第二控制支鏈，所述鏟斗48通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副58、第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副59與動(dòng)臂32連接，所述第一控制支鏈包括第九連桿39、第十連桿41、第一搖臂43、第一拉桿46，所述第九連桿39一端通過健或者其它連接方式與第二曲軸25固定連接，另一端通過第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副40與第十連桿41連接，所述第十連桿41通過第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副42與第一搖臂43一端連接，所述第一搖臂43另一端通過第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副44與動(dòng)臂32連接，所述第一拉桿46一端通過第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副45與第十連桿41連接，另一端通過第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副47與鏟斗48連接，所述第二控制支鏈包括第十一連桿49、第十二連桿51、第二搖臂53、第二拉桿56，所述第十一連桿49一端通過健或者其它連接方式與第二曲軸25固定連接，另一端通過第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副50與第十二連桿51連接，所述第十二連桿51通過第二十七轉(zhuǎn)動(dòng)副52與第二搖臂53一端連接，所述第二搖臂53另一端通過第二十八轉(zhuǎn)動(dòng)副54與動(dòng)臂32連接，所述第二拉桿56一端通過第二十九轉(zhuǎn)動(dòng)副55與第十二連桿51連接，另一端通過第三十轉(zhuǎn)動(dòng)副57與鏟斗48連接。

該種多單元連桿驅(qū)動(dòng)平面兩活動(dòng)度重型裝載機(jī)器人的動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)和鏟斗控制機(jī)構(gòu)通過采用平面并聯(lián)設(shè)計(jì)，不僅大幅提高了該裝載機(jī)器人的承載能力，而且大幅提升了裝載機(jī)器人的剛性，使其具有較好的動(dòng)力學(xué)性能。該裝載機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)由安裝在機(jī)架上的多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，其運(yùn)動(dòng)作業(yè)由計(jì)算機(jī)編程控制。多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的引入，可以將多條小功率驅(qū)動(dòng)支鏈的動(dòng)力合成后，通過曲軸實(shí)現(xiàn)大扭矩、高功率扭矩輸出，大幅提高了該機(jī)器人的承載能力，因此該發(fā)明提供的技術(shù)方案特別適用于設(shè)計(jì)制造重型高負(fù)載裝載機(jī)器人。