本發(fā)明涉及滑移裝載機(jī)領(lǐng)域，特別是一種多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人。

背景技術(shù)：

滑移裝載機(jī)是一種主要應(yīng)用于建筑、市政等施工領(lǐng)域，進(jìn)行建材等散裝物料裝卸的關(guān)鍵設(shè)備，對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)起到了重要的作用，但是傳統(tǒng)滑移式裝載機(jī)存在著能耗高、噪音大、尾氣排放嚴(yán)重、智能化水平低等缺點(diǎn)，將與隨著人們環(huán)保意識(shí)的增加，以城市施工為主的滑移裝載機(jī)，越來(lái)越難以適應(yīng)苛刻的市場(chǎng)環(huán)境?？煽貦C(jī)構(gòu)是傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)與電子技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，近年來(lái)開展的“數(shù)控一代”裝備創(chuàng)新工程，給傳統(tǒng)工程機(jī)械技術(shù)升級(jí)帶來(lái)了機(jī)遇，針對(duì)液壓式滑移裝載機(jī)的缺點(diǎn)，將可控機(jī)構(gòu)及機(jī)器人相關(guān)技術(shù)應(yīng)用到裝載機(jī)工作裝置設(shè)計(jì)中，提出了一類可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，該類可控滑移式裝載機(jī)構(gòu)避免了液壓系統(tǒng)的使用，它由多自由度連桿機(jī)構(gòu)和多個(gè)可控電機(jī)組成，其輸出運(yùn)動(dòng)由多臺(tái)計(jì)算機(jī)編程控制的可控電機(jī)共同決定，鏟斗的輸出軌跡是一個(gè)多自變量的函數(shù)，可以輕易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜柔性軌跡輸出。相比液壓式滑移裝載機(jī)，可控滑移式裝載機(jī)構(gòu)具有智能化程度高、靈活度好、高傳動(dòng)效率等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于推動(dòng)滑移裝載機(jī)綠色化、智能化具有重要的意義。

但是，在對(duì)可控滑移裝載機(jī)構(gòu)進(jìn)行工程應(yīng)用研究的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)了一系列未曾涉及的工程問題。首先，現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)動(dòng)臂升降支鏈均采用主動(dòng)桿—連桿—?jiǎng)颖鄣臉?gòu)型設(shè)計(jì)形式，因主動(dòng)桿由可控電傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，受制于可控電機(jī)成本高、輸出功率小、扭矩低等問題，造成現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能差、負(fù)載能力弱等問題，難以滿足滑移裝載機(jī)的動(dòng)力要求，所以現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)形式僅適用于部分微小型滑移裝載機(jī)；其次，現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，兩主動(dòng)桿在同時(shí)抬升動(dòng)臂時(shí)，由于制造、加工、裝配等誤差，特別是在滑移裝載機(jī)偏載的情形下，造成動(dòng)臂兩并聯(lián)驅(qū)動(dòng)支鏈?zhǔn)芰Σ痪?，影響了舉升穩(wěn)定性，很容易造成部分構(gòu)件的過(guò)載損毀，影響可控滑移裝載機(jī)構(gòu)的使用壽命；另外，現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)各構(gòu)件一般采用轉(zhuǎn)動(dòng)副的連接形式，相比含移動(dòng)副的液壓式滑移裝載機(jī)的工作裝置，缺少有效的過(guò)載保護(hù)及吸振手段。上述原因嚴(yán)重影響了可控滑移裝載機(jī)構(gòu)的工程應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于已有技術(shù)存在的問題提供一種多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人，既具有現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)智能化程度高、靈活度好、傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)解決現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能差、負(fù)載能力弱、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性差、缺乏有效的過(guò)載保護(hù)及吸振手段等工程問題，使該滑移裝載機(jī)器人具有較好的動(dòng)力學(xué)性能及承載穩(wěn)定性，同時(shí)具有較強(qiáng)的抗振能力、過(guò)載保護(hù)性能以及良好的舉升平移性。

本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)達(dá)到上述目的：本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人，包括動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架。

所述動(dòng)臂抬升機(jī)構(gòu)包括第一升降支鏈、第二升降支鏈、動(dòng)臂。所述第一升降支鏈包括第一連桿、第一液壓缸、所述第一連桿一端通過(guò)鍵或其它方式與曲軸固定連接，另一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一液壓缸一端連接。所述第一液壓缸另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接。第二升降機(jī)構(gòu)包括第二連桿、第二液壓缸。所述第二連桿一端通過(guò)鍵或其它方式與曲軸固定連接，另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二液壓缸一端連接。所述第二液壓缸另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接。所述動(dòng)臂通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接。

由于動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述第一液壓缸與第二液壓缸的缸體通過(guò)液壓管線連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動(dòng)臂兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯栴}，提高動(dòng)臂舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命。通過(guò)液壓元件的引入可以有效提高動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的抗振能力，另外，通過(guò)在動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)兩液壓缸上引入泄壓閥等附屬裝置，可以輕易實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的過(guò)載保護(hù)功能。

所述多單元驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器、曲軸。所述第一直線驅(qū)動(dòng)器一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與曲軸連接，另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接。所述第二直線驅(qū)動(dòng)器一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與曲軸連接，另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接。所述曲軸通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接。

所述多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的控制下，可以將多臺(tái)小功率直線驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力合成后，通過(guò)曲軸實(shí)現(xiàn)大功率、高扭矩動(dòng)力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控裝載機(jī)構(gòu)可控電機(jī)成本高、功率小、驅(qū)動(dòng)扭矩低等問題，提高了該滑移裝載機(jī)器人的承載能力。根據(jù)滑移裝載機(jī)器人的動(dòng)力要求，所述曲軸可由兩組及以上直線驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，可以方便選用四單元、六單元等多種動(dòng)力單元形式，保證了該多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出動(dòng)力可滿足大、中、小型各類滑移裝載機(jī)器人的動(dòng)力需求。

所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)包括第三連桿、第四連桿、第一搖臂、第三直線驅(qū)動(dòng)器、鏟斗、第四直線驅(qū)動(dòng)器、第二搖臂。所述第三連桿一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂連接。所述第二搖臂通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第四直線驅(qū)動(dòng)器一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂連接，另一端通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗連接。所述第四連桿一端通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一搖臂連接。所述第一搖臂通過(guò)第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)器一端通過(guò)第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一搖臂連接，另一端通過(guò)第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗連接。所述鏟斗通過(guò)第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接。所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)采用了全新機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，使其具有了良好的鏟斗舉升平移性。

所述第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器、第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器均為伺服電動(dòng)缸，所述一種多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人在各電傳動(dòng)系統(tǒng)的編程控制下，完成裝載作業(yè)。該種滑移式裝載機(jī)器人既具有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)智能化程度高、能耗低、動(dòng)態(tài)性能好、可靠性好等特點(diǎn)，同時(shí)由于液壓元件的引入，使其具有液壓式滑移裝載機(jī)的諸多優(yōu)點(diǎn)，具體表現(xiàn)在：（1）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，所述第一液壓缸與第二液壓缸的缸體通過(guò)液壓管線連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動(dòng)臂28兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯栴}，提高動(dòng)臂舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命；（2）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，可以有效提高滑移裝載機(jī)器人的抗振性能；（3）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓缸后，在滑移裝載機(jī)器人鏟裝作業(yè)過(guò)程中，當(dāng)承受的載荷在許用范圍時(shí)，液壓缸可視為一個(gè)不可伸縮的二力桿起傳遞力的作用，若承受的載荷超過(guò)許用范圍時(shí)，液壓缸上的泄壓閥打開，起到過(guò)載保護(hù)作用?；谏鲜鎏攸c(diǎn)，所述的多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人相比現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)具有更好的動(dòng)力學(xué)性能、承載穩(wěn)定性、抗振能力以及隨之帶來(lái)的更長(zhǎng)使用壽命，并且較易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)功能，適用于大、中、小型各類滑移裝載機(jī)使用。

本發(fā)明突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1、該滑移裝載機(jī)器人采用全新的構(gòu)型設(shè)計(jì),在滿足裝載作業(yè)所需自由度和工作空間要求下，具有較好的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)性能以及良好的舉升平移性，動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)通過(guò)采用平面并聯(lián)設(shè)計(jì)，大幅提升了滑移裝載機(jī)器人的剛性。該滑移裝載機(jī)器人既具有可控機(jī)構(gòu)式滑移裝載機(jī)能耗低、傳動(dòng)效率高、智能化程度高、可靠性好等特點(diǎn)，同時(shí)具備液壓式滑移裝載機(jī)工作裝置抗沖擊性能好、過(guò)載保護(hù)性能強(qiáng)、舉升穩(wěn)定性好等特點(diǎn)。

2、該滑移裝載機(jī)器人采用計(jì)算機(jī)編程控制的電傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，不僅具有較高的智能化水平，實(shí)現(xiàn)了作業(yè)數(shù)控化，而且提高了傳動(dòng)效率，降低了能耗，并無(wú)尾氣排放。在該滑移機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，將液壓缸作為連桿應(yīng)用到裝載機(jī)器人的構(gòu)型設(shè)計(jì)中，液壓缸主要用途并非像現(xiàn)有液壓式工程機(jī)械，用來(lái)驅(qū)動(dòng)工作裝置做功，而是通過(guò)微小移動(dòng)調(diào)節(jié)偏載，并作為連桿傳遞動(dòng)力，因而避免了液壓系統(tǒng)傳動(dòng)效率低等問題，減少了液壓元件的磨損問題，相比液壓式工程機(jī)械具有更長(zhǎng)的使用壽命以及更高的可靠性。

3、相比現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)，本發(fā)明所述滑移裝載機(jī)器人具有更強(qiáng)的承載能力和適應(yīng)性。多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的引入，大幅提高了該滑移裝載機(jī)器人的承載能力，特別適用于制造大、中型滑移裝載機(jī)器人；該多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有較強(qiáng)的動(dòng)力適應(yīng)性，可根據(jù)不同的動(dòng)力要求，選用四單元、六單元等不同數(shù)量的直線驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，滿足各類滑移裝載機(jī)器人動(dòng)力要求。

4、相比現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)，本發(fā)明所述滑移裝載機(jī)器人具有更好的動(dòng)態(tài)性能和可靠性。液壓缸等液壓元件的引入不僅使該滑移裝載機(jī)器人具有了良好的抗振和緩沖性能，而且具有較好的過(guò)載保護(hù)功能。動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)通過(guò)缸體并聯(lián)，實(shí)現(xiàn)了偏載作用下動(dòng)臂兩升降支鏈的受力平衡，改善了各構(gòu)件受力不均的問題，提高了動(dòng)臂的舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)了各構(gòu)件的使用壽命，提高了該滑移裝載機(jī)器人的可靠性。

5、相比現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)，本發(fā)明所述裝載機(jī)器人具有更多的過(guò)載保護(hù)手段，通過(guò)在動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)液壓缸上引入泄壓閥等附屬裝置，較易實(shí)現(xiàn)滑移裝載機(jī)器人的過(guò)載保護(hù)性能。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人機(jī)架示意圖。

圖3為本發(fā)明所述的動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明所述的多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之一。

圖5為本發(fā)明所述的多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之二。

圖6為本發(fā)明所述的多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)曲軸示意圖。

圖7為本發(fā)明所述的鏟斗控制機(jī)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人平面視圖。

圖9為本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人工作示意圖。

具體實(shí)施方式

以下通過(guò)附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。

對(duì)照?qǐng)D1，本發(fā)明所述的一種多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人，包括動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)、機(jī)架1。

對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖3，所述動(dòng)臂抬升機(jī)構(gòu)包括第一升降支鏈、第二升降支鏈、動(dòng)臂28。所述第一升降支鏈包括第一連桿23、第一液壓缸25、所述第一連桿23一端通過(guò)鍵或其它方式與曲軸36固定連接，另一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副24與第一液壓缸25一端連接。所述第一液壓缸25另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副26與動(dòng)臂28連接。第二升降機(jī)構(gòu)包括第二連桿21、第二液壓缸29。所述第二連桿21一端通過(guò)鍵或其它方式與曲軸36固定連接，另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副22與第二液壓缸29一端連接。所述第二液壓缸29另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副27與動(dòng)臂28連接。所述動(dòng)臂28通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副19、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副20與機(jī)架1連接。

由于動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述第一液壓缸25與第二液壓缸29的缸體通過(guò)液壓管線連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動(dòng)臂28兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯栴}，提高動(dòng)臂28舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命。通過(guò)液壓元件的引入可以有效提高動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的抗振能力，另外，通過(guò)在動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)兩液壓缸上引入泄壓閥等附屬裝置，可以輕易實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的過(guò)載保護(hù)功能。

對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖4、圖5、圖6，所述多單元驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一直線驅(qū)動(dòng)器33、第二直線驅(qū)動(dòng)器35、曲軸36。所述第一直線驅(qū)動(dòng)器33一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副38與曲軸36連接，另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副34與機(jī)架1連接。所述第二直線驅(qū)動(dòng)器35一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副37與曲軸36連接，另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副30與機(jī)架1連接。所述曲軸36通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副31、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副32與機(jī)架1連接。

所述多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的控制下，可以將多臺(tái)小功率直線驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力合成后，通過(guò)曲軸36實(shí)現(xiàn)大功率、高扭矩動(dòng)力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控裝載機(jī)構(gòu)可控電機(jī)成本高、功率小、驅(qū)動(dòng)扭矩低等問題，提高了該滑移裝載機(jī)器人的承載能力。根據(jù)滑移裝載機(jī)器人的動(dòng)力要求，所述曲軸36可由兩組及以上直線驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，可以方便選用四單元、六單元等多種動(dòng)力單元形式，保證了該多單元直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出動(dòng)力可滿足大、中、小型各類滑移裝載機(jī)器人的動(dòng)力需求。

對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖7，所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)包括第三連桿18、第四連桿4、第一搖臂40、第三直線驅(qū)動(dòng)器14、鏟斗11、第四直線驅(qū)動(dòng)器15、第二搖臂39。所述第三連桿18一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副2與機(jī)架1連接，另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副17與第二搖臂39連接。所述第二搖臂39通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副5與動(dòng)臂28連接，所述第四直線驅(qū)動(dòng)器15一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副16與第二搖臂39連接，另一端通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副13與鏟斗11連接。所述第四連桿4一端通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副3與機(jī)架1連接，另一端通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副6與第一搖臂40連接。所述第一搖臂40通過(guò)第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副7與動(dòng)臂28連接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)器14一端通過(guò)第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副8與第一搖臂40連接，另一端通過(guò)第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副12與鏟斗11連接。所述鏟斗11通過(guò)第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副9、第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副10與動(dòng)臂28連接。所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)采用了全新機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，使其具有了良好的鏟斗舉升平移性。

對(duì)照?qǐng)D1、圖8、圖9，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器33、第二直線驅(qū)動(dòng)器35、第三直線驅(qū)動(dòng)器14、第四直線驅(qū)動(dòng)器15均為伺服電動(dòng)缸，所述一種多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人在各電傳動(dòng)系統(tǒng)的編程控制下，完成裝載作業(yè)。該種滑移式裝載機(jī)器人既具有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)智能化程度高、能耗低、動(dòng)態(tài)性能好、可靠性好等特點(diǎn)，同時(shí)由于液壓元件的引入，使其具有液壓式滑移裝載機(jī)的諸多優(yōu)點(diǎn)，具體表現(xiàn)在：（1）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，所述第一液壓缸25與第二液壓缸29的缸體通過(guò)液壓管線連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動(dòng)臂28兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯栴}，提高動(dòng)臂舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命；（2）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，可以有效提高滑移裝載機(jī)器人的抗振性能；（3）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓缸后，在滑移裝載機(jī)器人鏟裝作業(yè)過(guò)程中，當(dāng)承受的載荷在許用范圍時(shí)，液壓缸可視為一個(gè)不可伸縮的二力桿起傳遞力的作用，若承受的載荷超過(guò)許用范圍時(shí)，液壓缸上的泄壓閥打開，起到過(guò)載保護(hù)作用?；谏鲜鎏攸c(diǎn)，所述的多單元直線驅(qū)動(dòng)平面三自由度滑移式裝載機(jī)器人相比現(xiàn)有可控滑移裝載機(jī)構(gòu)具有更好的動(dòng)力學(xué)性能、承載穩(wěn)定性、抗振能力以及隨之帶來(lái)的更長(zhǎng)使用壽命，并且較易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)功能，適用于大、中、小型各類滑移裝載機(jī)使用。