本發(fā)明涉及市政工程領(lǐng)域，具體的說是一種角度精確調(diào)節(jié)型城市下水道疏通用支撐設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的高速公路、城市公路主要分為水泥混凝土道路、瀝青混凝土道路、再生瀝青混凝土道路等三種，在這些公路上每個幾百米就會看到設(shè)有一處下水道，使得在大雨天等惡劣天氣下公路上不會積水，從而保證公路的暢通行駛，但是這些下水道隨著長時間的使用，下水道內(nèi)部會積累一些雜物和污泥，隨著這些雜物和污泥的增多就會堵塞下水道，下水道一旦堵塞之后雨水、污水排不出去就會溢上公路，這樣就會嚴重交通車輛的行駛，因此需要進行對下水道進行清理，現(xiàn)有的下水道雜物和污泥處理方式主要通過剛性支撐設(shè)備頭部加上打撈設(shè)備和疏通設(shè)備進行人工操作清理，操作工人先通過剛性支撐設(shè)備上的打撈設(shè)備人工操作打撈出大部分雜物和污泥，然后在通過剛性支撐設(shè)備上的疏通設(shè)備進行疏通，疏通完畢后再講打撈上來的雜物和污泥運走處理，但是下水道通過剛性支撐設(shè)備輔助人工操作處理的方式存在以下缺點：1、下水道數(shù)量驚人，采用人工輔助處理方式需要耗費大量的人力，且勞動強度大、下水道清理速度慢、下水道清理效率低下；2、由于這些剛性支撐設(shè)備都是通過人工隨意進行操作的，設(shè)備上沒有固定的支撐點，導致設(shè)備在進入下水道內(nèi)部后固定性能差，操作工人雜亂無章的隨意清理，因此清理過程中會產(chǎn)生很大的抖動現(xiàn)象，從而使得操作工人清理上來的雜物和污泥在打撈上升過程中很多又重新掉回下水道內(nèi)，設(shè)備的穩(wěn)定性能差，大大的降低了清理的工作效率；3、現(xiàn)有的下水道堵塞部位很可能是彎曲的管道部位，但是這些剛性支撐設(shè)備的清理角度不能調(diào)節(jié)，從而導致彎曲管道部位就難以清理，加大了操作工人的清理難度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種角度精確調(diào)節(jié)型城市下水道疏通用支撐設(shè)備，可以解決現(xiàn)有下水道用剛性支撐設(shè)備輔助人工操作清理方式存在的需要人工操作、勞動強度大、清理速度慢、清理效率低下、設(shè)備固定性能差、設(shè)備清理過程中存在抖動現(xiàn)象、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備清理角度不可調(diào)、管道彎曲部位疏通難度大和工作效率低下等難題，可以實現(xiàn)下水道清理過程中的剛性支撐功能，設(shè)備均勻設(shè)有固定支撐點，設(shè)備固定性能好，消除了清理過程中存在的抖動現(xiàn)象，設(shè)備穩(wěn)定性能好，無需人工操作，且具有清理速度快、清理效率高、設(shè)備清理角度精確可調(diào)、管道彎曲部位疏通容易和工作效率高等優(yōu)點，提供了一種下水道清理時剛性支撐的新途徑。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種角度精確調(diào)節(jié)型城市下水道疏通用支撐設(shè)備,包括自穩(wěn)行走裝置，自穩(wěn)行走裝置具有良好的固定性能和穩(wěn)定性能，消除了清理過程中存在的抖動現(xiàn)象，所述自穩(wěn)行走裝置上端面中部焊接有下支撐圓臺，下支撐圓臺上端面沿軸線方向均勻焊接有六根支撐圓柱，下支撐圓臺的上端面中部焊接支撐立柱，支撐立柱和六根支撐圓柱的上端面焊接有上支撐圓臺，六根支撐圓柱和支撐立柱起到均勻支撐上支撐圓臺的作用，上支撐圓臺上端面通過螺釘安裝有連接片，連接片的上端面中部焊接有支撐彎臂，支撐彎臂的末端焊接有角度轉(zhuǎn)換裝置，且支撐彎臂的末端四周與角度轉(zhuǎn)換裝置之間焊接有四個筋塊，四個筋塊起到增強支撐彎臂與角度轉(zhuǎn)換裝置的連接強度和支撐強度，角度轉(zhuǎn)換裝置具有清理角度精確可調(diào)的優(yōu)點，使得管道彎曲部位容易疏通。

所述自穩(wěn)行走裝置包括行走安裝臺，所述行走安裝臺的下端面對稱安裝有四個并聯(lián)支撐機構(gòu)，四個并聯(lián)支撐機構(gòu)的下端面上分別安裝有四個萬向輪，通過四個萬向輪將本發(fā)明移動至所需除污下水道道路上，操作簡便；所述并聯(lián)支撐機構(gòu)包括焊接在行走安裝臺下端面上的定平臺，定平臺下端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯(lián)支鏈，三個并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動平臺上，動平臺的下端面安裝有萬向輪；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺下端面上的耳座，耳座上通過銷軸安裝有一號液壓缸，一號液壓缸可在耳座上轉(zhuǎn)動，一號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有連接筒，連接筒上通過螺紋安裝有螺紋柱，螺紋柱的末端焊接在移動圓筒上，移動圓筒套設(shè)在移動軸上，移動圓筒可在移動軸上轉(zhuǎn)動或者移動，移動軸的兩端分別固定在兩個固定耳上，兩個固定耳均焊接在動平臺的上端面上，本發(fā)明通過一號液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺、三個RPC型的并聯(lián)支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯(lián)機構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動狀況，設(shè)備穩(wěn)定性能好，所述行走安裝臺的下端面中部焊接有一號定位軸，一號定位軸的下端通過滑動配合方式安裝在一號定位圓筒的內(nèi)壁上，一號定位圓筒可在一號定位軸中做上下伸縮運動，一號定位軸的外壁上套設(shè)有限位彈簧，限位彈簧的上端抵靠在行走安裝臺的下端面上，限位彈簧的下端面抵靠在一號定位圓筒的上端面上，限位彈簧限定了一號定位圓筒在一號定位軸中的最大運動量；所述行走安裝臺的下端面中部兩側(cè)對稱焊接有兩根限位柱，兩根限位柱的中下端分別設(shè)置有兩個方型限位孔；所述一號定位圓筒的兩側(cè)壁上對稱焊接有兩個限位塊，兩個限位塊分別位于兩個方型限位孔的內(nèi)部，由于限位塊焊接在一號定位圓筒上，限位塊的上下運動距離就是一號定位圓筒的上下伸縮距離，因此限位塊在方型限位孔的運動距離就是一號定位圓筒在一號定位軸中的伸縮范圍，限位塊起到限定運動距離的作用，一號定位圓筒的下端焊接在安裝塊上，安裝塊為正方形結(jié)構(gòu)，安裝塊的四個側(cè)面上分別焊接有四根L型固定支板，四根L型固定支板的末端分別焊接有四塊固定片，一號定位圓筒的上下運動同步帶動安裝塊上的四根L型固定支板運動，四根L型固定支板再帶動四塊固定片上下運動，本發(fā)明限位塊在限位柱的方型限位孔上的運動距離就是四塊固定片的上下運動距離，防止了本發(fā)明運動過度的現(xiàn)象；所述四根L型固定支板與行走安裝臺下端面之間分別安裝有四個液壓固定支鏈，通過四個液壓固定支鏈帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動四塊固定片運動，本發(fā)明通過將四塊固定片正好相貼在所需除污下水道道路上使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能；所述液壓固定支鏈包括焊接在行走安裝臺上的二號液壓缸，二號液壓缸的頂端通過螺紋安裝在固定法蘭上，固定法蘭通過螺釘安裝在對應L型固定支板上，固定法蘭起到連接二號液壓缸與L型固定支板的作用。工作時，首先通過四個萬向輪將本發(fā)明移動至所需除污下水道道路上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈上的四個二號液壓缸同時開始工作，二號液壓缸帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動上方的安裝塊運動，安裝塊帶動一號定位圓筒在一號定位軸伸縮運動，在限位彈簧的作用下帶動一號定位圓筒下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片運動，當四塊固定片正好相貼在所需除污下水道道路上時二號液壓缸停止工作，使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當本發(fā)明需要調(diào)整位置時二號液壓缸帶動四塊固定片略往上收縮萬向輪即可隨處移動，同時本發(fā)明通過一號液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺、三個RPC型的并聯(lián)支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯(lián)機構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩(wěn)定性能。

所述角度轉(zhuǎn)換裝置包括焊接在支撐彎臂末端的調(diào)節(jié)支板，調(diào)節(jié)支板的下端面兩側(cè)對稱焊接有兩塊支撐立板，兩塊支撐立板的上端之間通過軸承安裝有主動軸，主動軸的中部通過鍵安裝有驅(qū)動齒輪，主動軸靠近位于調(diào)節(jié)支板右側(cè)支撐立板的一端通過聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機，轉(zhuǎn)換電機通過電機座安裝在電機支板上，電機支板焊接在位于調(diào)節(jié)支板右側(cè)的支撐立板側(cè)壁上，電機支板起到固定支撐轉(zhuǎn)換電機的作用，通過轉(zhuǎn)換電機帶動驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動；所述兩塊支撐立板的下端之間通過軸承安裝有從動軸，從動軸上通過鍵安裝有傳動輪，傳動輪的上端外壁上焊接有半圓齒圈，半圓齒圈與驅(qū)動齒輪相嚙合，半圓齒圈的兩端設(shè)置有兩個遮擋塊，兩個遮擋塊將半圓齒圈的轉(zhuǎn)動范圍限定在一百八十度，從而直接限定了本發(fā)明清理角度的調(diào)節(jié)范圍為正負九十度，使得本發(fā)明適用于正負九十度范圍下水道管道的疏通；所述驅(qū)動齒輪與半圓齒圈的傳動比為3:1，通過轉(zhuǎn)換電機帶動驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪帶動半圓齒圈轉(zhuǎn)動，通過3:1的低傳動比來降低半圓齒圈的轉(zhuǎn)動速度，從而來提高傳動的穩(wěn)定性；所述傳動輪的下端外壁上焊接有連接支板，連接支板的兩側(cè)對稱設(shè)置有兩個弧形限位凹槽，連接支板的下端焊接有轉(zhuǎn)換圓臺，轉(zhuǎn)換圓臺的下端面安裝有現(xiàn)有打撈器或疏通器，通過現(xiàn)有打撈器或疏通器對下水道內(nèi)的雜物和污泥進行打撈并疏通下水道；所述兩塊支撐立板的下端對稱焊接有兩個角度固定支鏈，當半圓齒圈帶動傳動輪轉(zhuǎn)過指定角度調(diào)節(jié)本發(fā)明到合適清理角度時，兩個角度固定支鏈同時開始將連接支板鎖定，從而將本發(fā)明鎖定在了指定清理角度，從而使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度；所述角度固定支鏈包括焊接在對應支撐立板側(cè)壁上L型轉(zhuǎn)換支板，L型轉(zhuǎn)換支板的內(nèi)壁上對稱安裝有兩個六號液壓缸，兩個六號液壓缸的頂端安裝有移動塊，移動塊上對稱焊接有兩根限位滑柱，兩根限位滑柱上端通過滑動配合方式分別安裝在兩個限位滑槽上，通過兩根限位滑柱與兩個限位滑槽的限位運動使得移動塊在兩個六號液壓缸的驅(qū)動下可以穩(wěn)定的進行來回移動，兩個限位滑槽均焊接在L型轉(zhuǎn)換支板上，所述移動塊的內(nèi)壁上焊接有T型推塊，T型推塊的側(cè)壁上焊接有與弧形限位凹槽相對應的弧形鎖緊塊，通過弧形鎖緊塊鑲嵌在連接支板上的弧形限位凹槽的方式將連接支板鎖緊在指定角度；所述弧形鎖緊塊的厚度小于弧形限位凹槽的寬度，使得弧形鎖緊塊的末端能夠完全鑲嵌在弧形限位凹槽內(nèi)部，且弧形鎖緊塊、弧形限位凹槽、傳動輪與從動軸四者的中心軸線均相互重合，從動軸帶動傳動輪轉(zhuǎn)過的角度就是弧形限位凹槽轉(zhuǎn)過的角度，而本發(fā)明中的同軸線原理使得弧形限位凹槽在范圍內(nèi)無論轉(zhuǎn)過多少角度都可以被弧形鎖緊塊鎖緊。工作時，當本發(fā)明需要疏通的是彎曲部位的下水道時，此時就要根據(jù)彎曲部位的彎曲角度精確調(diào)節(jié)本發(fā)明的清理角度，首先轉(zhuǎn)換電機開始工作，轉(zhuǎn)換電機先開始工作，轉(zhuǎn)換電機通過主動軸帶動驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪通過半圓齒圈帶動傳動輪在從動軸上轉(zhuǎn)動，傳動輪再同步帶動連接支板轉(zhuǎn)動，當本發(fā)明到達合適清理角度時轉(zhuǎn)換電機停止工作，此時兩個角度固定支鏈開始工作，六號液壓缸開始工作，六號液壓缸帶動移動塊在兩根限位滑柱與兩個限位滑槽的限位運動穩(wěn)定的運動，移動塊通過T型推塊帶動弧形鎖緊塊往連接支板方向運動，當兩個角度固定支鏈上的兩個弧形鎖緊塊均緊緊鑲嵌在連接支板的兩個弧形限位凹槽中時六號液壓缸停止工作，此時通過兩個弧形鎖緊塊鎖緊了連接支板，從而將本發(fā)明鎖緊在了所需的清理角度，使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度。

工作時，首先通過四個萬向輪將本發(fā)明移動至所需除污下水道道路上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈上的四個二號液壓缸同時開始工作，二號液壓缸帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動上方的安裝塊運動，安裝塊帶動一號定位圓筒在一號定位軸伸縮運動，在限位彈簧的作用下帶動一號定位圓筒下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片運動，當四塊固定片正好相貼在所需除污下水道道路上時二號液壓缸停止工作，使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當本發(fā)明需要調(diào)整位置時二號液壓缸帶動四塊固定片略往上收縮萬向輪即可隨處移動；然后角度轉(zhuǎn)換裝置開始工作，當本發(fā)明需要疏通的是彎曲部位的下水道時，此時就要根據(jù)彎曲部位的彎曲角度精確調(diào)節(jié)本發(fā)明的清理角度，首先轉(zhuǎn)換電機開始工作，轉(zhuǎn)換電機先開始工作，轉(zhuǎn)換電機通過主動軸帶動驅(qū)動齒輪，驅(qū)動齒輪通過半圓齒圈帶動傳動輪在從動軸上轉(zhuǎn)動，傳動輪再同步帶動連接支板轉(zhuǎn)動，當本發(fā)明到達合適清理角度時轉(zhuǎn)換電機停止工作，此時兩個角度固定支鏈開始工作，六號液壓缸開始工作，六號液壓缸帶動移動塊在兩根限位滑柱與兩個限位滑槽的限位運動穩(wěn)定的運動，移動塊通過T型推塊帶動弧形鎖緊塊往連接支板方向運動，當兩個角度固定支鏈上的兩個弧形鎖緊塊均緊緊鑲嵌在連接支板的兩個弧形限位凹槽中時六號液壓缸停止工作，此時通過兩個弧形鎖緊塊鎖緊了連接支板，從而將本發(fā)明鎖緊在了所需的清理角度，使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度；最后轉(zhuǎn)換圓臺下端面安裝的現(xiàn)有打撈器或疏通器對所需除污下水道內(nèi)的雜物和污泥進行打撈并疏通快速下水道,無需人工操作，清理速度快,清理效率高；同時本發(fā)明通過一號液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺、三個RPC型的并聯(lián)支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯(lián)機構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩(wěn)定性能，最終實現(xiàn)了本發(fā)明下水道清理過程中的剛性支撐功能。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明中的定平臺、三個RPC型的并聯(lián)支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯(lián)機構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在下水道清理始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動狀況，增加了穩(wěn)定性能；

2、本發(fā)明二號液壓缸帶動固定片正好相貼在所需除污下水道道路上，使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也進一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能。

3、本發(fā)明通過轉(zhuǎn)換電機在低傳動比的齒輪傳動方式下進行緩慢清理角度調(diào)節(jié)，然后再通過兩個角度固定支鏈上的兩個弧形鎖緊塊緊緊鑲嵌在連接支板的兩個弧形限位凹槽方式鎖緊連接支板，從而將本發(fā)明鎖緊在了所需的清理角度，使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度；

4、本發(fā)明解決了現(xiàn)有下水道用剛性支撐設(shè)備輔助人工操作清理方式存在的需要人工操作、勞動強度大、清理速度慢、清理效率低下、設(shè)備固定性能差、設(shè)備清理過程中存在抖動現(xiàn)象、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備清理角度不可調(diào)、管道彎曲部位疏通難度大和工作效率低下等難題，實現(xiàn)了本發(fā)明下水道清理過程中的剛性支撐功能，設(shè)備均勻設(shè)有固定支撐點，設(shè)備固定性能好，消除了清理過程中存在的抖動現(xiàn)象，設(shè)備穩(wěn)定性能好，無需人工操作，且具有清理速度快、清理效率高、設(shè)備清理角度精確可調(diào)、管道彎曲部位疏通容易和工作效率高等優(yōu)點，提供了一種下水道清理時剛性支撐的新途徑。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明圖3的I向局部放大圖。

圖5是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的全剖視圖；

圖6是本發(fā)明角度轉(zhuǎn)換裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明從動軸、傳動輪、半圓齒圈和連接支板之間的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明L型轉(zhuǎn)換支板、移動塊、限位滑柱和限位滑槽之間的剖視圖。

具體實施例

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖8所示，一種角度精確調(diào)節(jié)型城市下水道疏通用支撐設(shè)備,包括自穩(wěn)行走裝置1，自穩(wěn)行走裝置1具有良好的固定性能和穩(wěn)定性能，消除了清理過程中存在的抖動現(xiàn)象，所述自穩(wěn)行走裝置1上端面中部焊接有下支撐圓臺2，下支撐圓臺2上端面沿軸線方向均勻焊接有六根支撐圓柱3，下支撐圓臺2的上端面中部焊接支撐立柱4，支撐立柱4和六根支撐圓柱3的上端面焊接有上支撐圓臺5，六根支撐圓柱3和支撐立柱4起到均勻支撐上支撐圓臺5的作用，上支撐圓臺5上端面通過螺釘安裝有連接片5a，連接片5a的上端面中部焊接有支撐彎臂6，支撐彎臂6的末端焊接有角度轉(zhuǎn)換裝置8，且支撐彎臂6的末端四周與角度轉(zhuǎn)換裝置8之間焊接有四個筋塊6a，四個筋塊6a起到增強支撐彎臂6與角度轉(zhuǎn)換裝置8的連接強度和支撐強度，角度轉(zhuǎn)換裝置8具有清理角度精確可調(diào)的優(yōu)點，使得管道彎曲部位容易疏通。

所述自穩(wěn)行走裝置1包括行走安裝臺11，所述行走安裝臺11的下端面對稱安裝有四個并聯(lián)支撐機構(gòu)12，四個并聯(lián)支撐機構(gòu)12的下端面上分別安裝有四個萬向輪13，通過四個萬向輪13將本發(fā)明移動至所需除污下水道道路上，操作簡便；所述并聯(lián)支撐機構(gòu)12包括焊接在行走安裝臺11下端面上的定平臺121，定平臺121下端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯(lián)支鏈122，三個并聯(lián)支鏈122的頂端均安裝在動平臺123上，動平臺123的下端面安裝有萬向輪13；所述并聯(lián)支鏈122包括焊接在定平臺121下端面上的耳座1221，耳座1221上通過銷軸安裝有一號液壓缸1222，一號液壓缸1222可在耳座1221上轉(zhuǎn)動，一號液壓缸1222的頂端通過螺紋安裝有連接筒1223，連接筒1223上通過螺紋安裝有螺紋柱1224，螺紋柱1224的末端焊接在移動圓筒1225上，移動圓筒1225套設(shè)在移動軸1226上，移動圓筒1225可在移動軸1226上轉(zhuǎn)動或者移動，移動軸1226的兩端分別固定在兩個固定耳1227上，兩個固定耳1227均焊接在動平臺123的上端面上，本發(fā)明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺121、三個RPC型的并聯(lián)支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯(lián)機構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動狀況，設(shè)備穩(wěn)定性能好，所述行走安裝臺11的下端面中部焊接有一號定位軸14，一號定位軸14的下端通過滑動配合方式安裝在一號定位圓筒15的內(nèi)壁上，一號定位圓筒15可在一號定位軸14中做上下伸縮運動，一號定位軸14的外壁上套設(shè)有限位彈簧16，限位彈簧16的上端抵靠在行走安裝臺11的下端面上，限位彈簧16的下端面抵靠在一號定位圓筒15的上端面上，限位彈簧16限定了一號定位圓筒15在一號定位軸14中的最大運動量；所述行走安裝臺11的下端面中部兩側(cè)對稱焊接有兩根限位柱11a，兩根限位柱11a的中下端分別設(shè)置有兩個方型限位孔；所述一號定位圓筒15的兩側(cè)壁上對稱焊接有兩個限位塊15a，兩個限位塊15a分別位于兩個方型限位孔的內(nèi)部，由于限位塊15a焊接在一號定位圓筒15上，限位塊15a的上下運動距離就是一號定位圓筒15的上下伸縮距離，因此限位塊15a在方型限位孔的運動距離就是一號定位圓筒15在一號定位軸14中的伸縮范圍，限位塊15a起到限定運動距離的作用，一號定位圓筒15的下端焊接在安裝塊17上，安裝塊17為正方形結(jié)構(gòu)，安裝塊17的四個側(cè)面上分別焊接有四根L型固定支板18，四根L型固定支板18的末端分別焊接有四塊固定片18a，一號定位圓筒15的上下運動同步帶動安裝塊17上的四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18再帶動四塊固定片18a上下運動，本發(fā)明限位塊15a在限位柱11a的方型限位孔上的運動距離就是四塊固定片18a的上下運動距離，防止了本發(fā)明運動過度的現(xiàn)象；所述四根L型固定支板18與行走安裝臺11下端面之間分別安裝有四個液壓固定支鏈19，通過四個液壓固定支鏈19帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動四塊固定片18a運動，本發(fā)明通過將四塊固定片18a正好相貼在所需除污下水道道路上使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能；所述液壓固定支鏈19包括焊接在行走安裝臺11上的二號液壓缸193，二號液壓缸193的頂端通過螺紋安裝在固定法蘭192上，固定法蘭192通過螺釘安裝在對應L型固定支板18上，固定法蘭192起到連接二號液壓缸193與L型固定支板18的作用。工作時，首先通過四個萬向輪13將本發(fā)明移動至所需除污下水道道路上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈19上的四個二號液壓缸193同時開始工作，二號液壓缸193帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動上方的安裝塊17運動，安裝塊17帶動一號定位圓筒15在一號定位軸14伸縮運動，在限位彈簧16的作用下帶動一號定位圓筒15下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片18a運動，當四塊固定片18a正好相貼在所需除污下水道道路上時二號液壓缸193停止工作，使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當本發(fā)明需要調(diào)整位置時二號液壓缸193帶動四塊固定片18a略往上收縮萬向輪13即可隨處移動，同時本發(fā)明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺121、三個RPC型的并聯(lián)支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯(lián)機構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩(wěn)定性能。

所述角度轉(zhuǎn)換裝置8包括焊接在支撐彎臂6末端的調(diào)節(jié)支板81，調(diào)節(jié)支板81的下端面兩側(cè)對稱焊接有兩塊支撐立板82，兩塊支撐立板82的上端之間通過軸承安裝有主動軸83，主動軸83的中部通過鍵安裝有驅(qū)動齒輪84，主動軸83靠近位于調(diào)節(jié)支板81右側(cè)支撐立板82的一端通過聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機85，轉(zhuǎn)換電機85通過電機座安裝在電機支板86上，電機支板86焊接在位于調(diào)節(jié)支板81右側(cè)的支撐立板82側(cè)壁上，電機支板86起到固定支撐轉(zhuǎn)換電機85的作用，通過轉(zhuǎn)換電機85帶動驅(qū)動齒輪84轉(zhuǎn)動；所述兩塊支撐立板82的下端之間通過軸承安裝有從動軸87，從動軸87上通過鍵安裝有傳動輪88，傳動輪88的上端外壁上焊接有半圓齒圈89，半圓齒圈89與驅(qū)動齒輪84相嚙合，半圓齒圈89的兩端設(shè)置有兩個遮擋塊89a，兩個遮擋塊89a將半圓齒圈89的轉(zhuǎn)動范圍限定在一百八十度，從而直接限定了本發(fā)明清理角度的調(diào)節(jié)范圍為正負九十度，使得本發(fā)明適用于正負九十度范圍下水道管道的疏通；所述驅(qū)動齒輪84與半圓齒圈89的傳動比為3:1，通過轉(zhuǎn)換電機85帶動驅(qū)動齒輪84，驅(qū)動齒輪84帶動半圓齒圈89轉(zhuǎn)動，通過3:1的低傳動比來降低半圓齒圈89的轉(zhuǎn)動速度，從而來提高傳動的穩(wěn)定性；所述傳動輪88的下端外壁上焊接有連接支板810，連接支板810的兩側(cè)對稱設(shè)置有兩個弧形限位凹槽810a，連接支板810的下端焊接有轉(zhuǎn)換圓臺811，轉(zhuǎn)換圓臺811的下端面安裝有現(xiàn)有打撈器或疏通器，通過現(xiàn)有打撈器或疏通器對下水道內(nèi)的雜物和污泥進行打撈并疏通下水道；所述兩塊支撐立板82的下端對稱焊接有兩個角度固定支鏈80，當半圓齒圈89帶動傳動輪88轉(zhuǎn)過指定角度調(diào)節(jié)本發(fā)明到合適清理角度時，兩個角度固定支鏈80同時開始將連接支板810鎖定，從而將本發(fā)明鎖定在了指定清理角度，從而使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度；所述角度固定支鏈80包括焊接在對應支撐立板82側(cè)壁上L型轉(zhuǎn)換支板801，L型轉(zhuǎn)換支板801的內(nèi)壁上對稱安裝有兩個六號液壓缸802，兩個六號液壓缸802的頂端安裝有移動塊803，移動塊803上對稱焊接有兩根限位滑柱804，兩根限位滑柱804上端通過滑動配合方式分別安裝在兩個限位滑槽805上，通過兩根限位滑柱804與兩個限位滑槽805的限位運動使得移動塊803在兩個六號液壓缸802的驅(qū)動下可以穩(wěn)定的進行來回移動，兩個限位滑槽805均焊接在L型轉(zhuǎn)換支板801上，所述移動塊803的內(nèi)壁上焊接有T型推塊806，T型推塊806的側(cè)壁上焊接有與弧形限位凹槽810a相對應的弧形鎖緊塊807，通過弧形鎖緊塊807鑲嵌在連接支板810上的弧形限位凹槽810a的方式將連接支板810鎖緊在指定角度；所述弧形鎖緊塊84的厚度小于弧形限位凹槽810a的寬度，使得弧形鎖緊塊84的末端能夠完全鑲嵌在弧形限位凹槽810a內(nèi)部，且弧形鎖緊塊807、弧形限位凹槽810a、傳動輪88與從動軸87四者的中心軸線均相互重合，從動軸87帶動傳動輪88轉(zhuǎn)過的角度就是弧形限位凹槽810a轉(zhuǎn)過的角度，而本發(fā)明中的同軸線原理使得弧形限位凹槽810a在范圍內(nèi)無論轉(zhuǎn)過多少角度都可以被弧形鎖緊塊807鎖緊。工作時，當本發(fā)明需要疏通的是彎曲部位的下水道時，此時就要根據(jù)彎曲部位的彎曲角度精確調(diào)節(jié)本發(fā)明的清理角度，首先轉(zhuǎn)換電機85開始工作，轉(zhuǎn)換電機85先開始工作，轉(zhuǎn)換電機85通過主動軸83帶動驅(qū)動齒輪84，驅(qū)動齒輪84通過半圓齒圈89帶動傳動輪88在從動軸87上轉(zhuǎn)動，傳動輪88再同步帶動連接支板810轉(zhuǎn)動，當本發(fā)明到達合適清理角度時轉(zhuǎn)換電機85停止工作，此時兩個角度固定支鏈80開始工作，六號液壓缸802開始工作，六號液壓缸802帶動移動塊803在兩根限位滑柱804與兩個限位滑槽805的限位運動穩(wěn)定的運動，移動塊803通過T型推塊806帶動弧形鎖緊塊807往連接支板810方向運動，當兩個角度固定支鏈80上的兩個弧形鎖緊塊807均緊緊鑲嵌在連接支板810的兩個弧形限位凹槽810a中時六號液壓缸802停止工作，此時通過兩個弧形鎖緊塊807鎖緊了連接支板810，從而將本發(fā)明鎖緊在了所需的清理角度，使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度。

工作時，首先通過四個萬向輪13將本發(fā)明移動至所需除污下水道道路上，當位置確定好之后，四個液壓固定支鏈19上的四個二號液壓缸193同時開始工作，二號液壓缸193帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動上方的安裝塊17運動，安裝塊17帶動一號定位圓筒15在一號定位軸14伸縮運動，在限位彈簧16的作用下帶動一號定位圓筒15下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片18a運動，當四塊固定片18a正好相貼在所需除污下水道道路上時二號液壓缸193停止工作，使得本發(fā)明在所需除污下水道道路上具有四個固定支撐點，固定性能好，也進一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當本發(fā)明需要調(diào)整位置時二號液壓缸193帶動四塊固定片18a略往上收縮萬向輪13即可隨處移動；然后角度轉(zhuǎn)換裝置8開始工作，當本發(fā)明需要疏通的是彎曲部位的下水道時，此時就要根據(jù)彎曲部位的彎曲角度精確調(diào)節(jié)本發(fā)明的清理角度，首先轉(zhuǎn)換電機85開始工作，轉(zhuǎn)換電機85先開始工作，轉(zhuǎn)換電機85通過主動軸83帶動驅(qū)動齒輪84，驅(qū)動齒輪84通過半圓齒圈89帶動傳動輪88在從動軸87上轉(zhuǎn)動，傳動輪88再同步帶動連接支板810轉(zhuǎn)動，當本發(fā)明到達合適清理角度時轉(zhuǎn)換電機85停止工作，此時兩個角度固定支鏈80開始工作，六號液壓缸802開始工作，六號液壓缸802帶動移動塊803在兩根限位滑柱804與兩個限位滑槽805的限位運動穩(wěn)定的運動，移動塊803通過T型推塊806帶動弧形鎖緊塊807往連接支板810方向運動，當兩個角度固定支鏈80上的兩個弧形鎖緊塊807均緊緊鑲嵌在連接支板810的兩個弧形限位凹槽810a中時六號液壓缸802停止工作，此時通過兩個弧形鎖緊塊807鎖緊了連接支板810，從而將本發(fā)明鎖緊在了所需的清理角度，使得本發(fā)明清理角度精確可調(diào)的功能，使得下水道管道彎曲部位容易疏通，降低了清理難度；最后轉(zhuǎn)換圓臺811下端面安裝的現(xiàn)有打撈器或疏通器對所需除污下水道內(nèi)的雜物和污泥進行打撈并疏通快速下水道,無需人工操作，清理速度快,清理效率高；同時本發(fā)明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺121、三個RPC型的并聯(lián)支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯(lián)機構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在下水道清理過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了清理過程中存在的抖動狀況，進一步增加了穩(wěn)定性能，實現(xiàn)了本發(fā)明下水道清理過程中的剛性支撐功能，解決了現(xiàn)有下水道清理設(shè)備通過人工清理方式存在的需要人工操作、勞動強度大、清理速度慢、清理效率低下、設(shè)備固定性能差、設(shè)備清理過程中存在抖動現(xiàn)象、設(shè)備穩(wěn)定性能差、設(shè)備清理角度不可調(diào)、管道彎曲部位疏通難度大和工作效率低下等難題，達到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。