定解除指令。
[0312] 在挖掘作業(yè)中，由操作員操作輸入部36而輸出固定指令時，固定部28D基于該固 定指令使傾轉(zhuǎn)角度傳感器70的監(jiān)視數(shù)據(jù)即傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)固定化而形成為固定數(shù)據(jù)。 陽313] 運算部28A基于該固定數(shù)據(jù)、工作裝置角度數(shù)據(jù)和工作裝置尺寸數(shù)據(jù)，求出表示 伊斗8的當前位置的伊斗位置數(shù)據(jù)。工作裝置控制部26A基于使用固定數(shù)據(jù)求出的伊斗位 置數(shù)據(jù)和目標挖掘地形，根據(jù)目標挖掘地形和伊斗8之間的距離，W伊斗8向目標挖掘地形 接近的速度減小的方式執(zhí)行控制動臂6的速度的限制挖掘控制。
[0314] 目P，按照上述的例子，運算部28A基于工作裝置角度數(shù)據(jù)、工作裝置尺寸數(shù)據(jù)、伊 斗8的外形數(shù)據(jù)及固定數(shù)據(jù)，求出包含伊斗位置數(shù)據(jù)在內(nèi)的表示工作裝置動作平面MP上的 伊斗8的外形的二維伊斗數(shù)據(jù)S，工作裝置控制部28基于該二維伊斗數(shù)據(jù)S來控制工作裝 置2。
[0315] 在本實施方式中，在限制挖掘控制狀態(tài)的期間，禁止伊斗8的驅(qū)動。目P，在限制挖 掘控制中，停止W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、的伊斗8的旋轉(zhuǎn)。需要說明的是，在限制挖掘控制中，不 禁止W伊斗軸J3為中屯、的伊斗8的旋轉(zhuǎn)。
[0316] 如上所述，工作裝置2具有能驅(qū)動伊斗8的傾轉(zhuǎn)油缸30,通過傾轉(zhuǎn)油缸30的工作， 從而伊斗8W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、旋轉(zhuǎn)。在本實施方式中，在限制挖掘控制中，工作裝置控制 器26的驅(qū)動禁止部2她進行驅(qū)動禁止處理，W使得傾轉(zhuǎn)油缸30不工作。
[0317] 如上所述，傾轉(zhuǎn)油缸30通過包含第=操作桿25P的操作裝置25而被操作。通過 從該操作裝置25輸出的操作信號，從而傾轉(zhuǎn)油缸30工作。在本實施方式中，在從操作裝置 25輸出用于操作傾轉(zhuǎn)油缸30的操作信號的情況下，驅(qū)動禁止部26B將該從操作裝置25輸 出的操作信號無效化。
[0318] 在本實施方式中，操作信號的無效化包括維持先導(dǎo)液壓管路450的先導(dǎo)液壓和固 定傾轉(zhuǎn)油缸30的動作。圖37是表示本實施方式設(shè)及的液壓系統(tǒng)300的一例的圖。
[0319] 如圖37所示，液壓系統(tǒng)300具備調(diào)整對傾轉(zhuǎn)油缸30的工作油的供給量的方向控 制閥64、調(diào)整向方向控制閥64供給的先導(dǎo)油的壓力的控制閥27D及控制閥27E、操作踏板 25F、累控制器34、工作裝置控制器26。
[0320]控制閥27D及控制閥27E基于從工作裝置控制器26的驅(qū)動禁止部2她輸出的控 制信號（驅(qū)動禁止信號）工作?？刂崎y27D配置于梭形滑閥51A與方向控制閥64之間的 油路中。控制閥27E配置于梭形滑閥51B與方向控制閥64之間的油路中。 陽321] 在工作裝置控制器26的驅(qū)動禁止部2她基于固定指令進行驅(qū)動禁止處理的情況 下，輸出驅(qū)動禁止信號?；趶尿?qū)動禁止部26B輸出的驅(qū)動禁止信號，W使油路43 (43A、 43B)關(guān)閉的方式向控制閥27D及控制閥27E輸出控制信號。由此，能將油路43(先導(dǎo)液壓 管路）的先導(dǎo)液壓維持為恒定值。因此，方向控制閥64的滑柱不移動。因此，傾轉(zhuǎn)油缸30 不工作，伊斗8的驅(qū)動被禁止。目P，W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、的伊斗8的旋轉(zhuǎn)停止（固定）。 陽322] 工作裝置2在維持了限制挖掘控制狀態(tài)的開始時刻的W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、的旋轉(zhuǎn) 方向上的伊斗8的姿態(tài)的狀態(tài)下進行挖掘作業(yè)。在限制挖掘控制狀態(tài)結(jié)束（解除）的時刻， 伊斗8的驅(qū)動的禁止被解除。 陽323] 在本實施方式中，在限制挖掘控制中，將傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)固定化而生成固定數(shù)據(jù)。基 于該固定數(shù)據(jù)，在限制挖掘控制狀態(tài)的期間，伊斗8W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、旋轉(zhuǎn)時，伊斗8侵入 目標挖掘地形的可能性變高。在本實施方式中，在限制挖掘控制狀態(tài)下，不僅將傾轉(zhuǎn)角度數(shù) 據(jù)固定，也將W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、的旋轉(zhuǎn)方向上的伊斗8的位置固定。由此，能抑制固定數(shù) 據(jù)的值與伊斗8的實際的傾轉(zhuǎn)角度的背離，能進行沿著目標挖掘地形的挖掘。
[0324] 需要說明的是，不僅在限制挖掘控制狀態(tài)的期間，在限制挖掘控制模式的期間，也 可W禁止伊斗8的驅(qū)動。
[03巧]需要說明的是，在限制挖掘控制中，雖然生成固定數(shù)據(jù)，但也可W不禁止伊斗8的 驅(qū)動。 陽326] 為了結(jié)束挖掘限制控制模式，由操作員操作輸入部36而輸出固定解除指令。W 上，挖掘作業(yè)結(jié)束。固定解除機構(gòu)除了用于結(jié)束挖掘控制模式的輸入部36的輸入W外，也 可W為單獨的固定解除機構(gòu)。
[0327][顯示部]
[0328] 圖38是表示顯示部29的一例的圖。在本實施方式中，顯示部29顯示二維設(shè)計地 形數(shù)據(jù)U及包含伊斗位置數(shù)據(jù)的二維伊斗數(shù)據(jù)S。顯示部29顯示表示工作裝置動作平面 MP上的目標挖掘地形與伊斗8之間的距離的距離數(shù)據(jù)及表示工作裝置動作平面MP上的伊 斗8的外形的外形數(shù)據(jù)中的至少一方。
[0329] 顯示部29的畫面包括表示目標挖掘地形和伊斗8的主視圖282、表示目標挖掘地 形和伊斗8的側(cè)視圖281。主視圖282包括表示伊斗8的圖標101和表示目標施工信息的 截面的線102。而且，主視圖282包括表示目標挖掘地形與伊斗8之間的距離狂軸方向上 的距離）的距離數(shù)據(jù)291A和表示目標挖掘地形與伊尖8a所成的角度的角度數(shù)據(jù)292A。
[0330] 側(cè)視圖281包括表示伊斗8的圖標103和表示工作裝置動作平面MP上的目標挖掘 地形的表面的線104。圖標103表示工作裝置動作平面MP上的伊斗8的外形。而且，側(cè)視 圖281包括表示目標挖掘地形與伊斗8之間的距離（目標挖掘地形與伊斗8的最短距離） 的距離數(shù)據(jù)292A和表示目標挖掘地形與伊斗8的底面所成的角度的角度數(shù)據(jù)292B。 陽331][效果] 陽332] 如W上說明那樣，根據(jù)本實施方式，傾轉(zhuǎn)式伊斗的特征在于，設(shè)置固定指令機構(gòu)， 該固定指令機構(gòu)使得即使產(chǎn)生設(shè)于該伊斗8上的傾轉(zhuǎn)角度傳感器70由于伊斗8的姿態(tài)等 而無法輸出正確的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)的狀況，也能在從傾轉(zhuǎn)角度傳感器70輸出正確的傾轉(zhuǎn)角 度數(shù)據(jù)的時刻輸出固定指令。在操作員的操作下，基于該固定指令將傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)固定化， 從而使用該固定數(shù)據(jù)進行高精度的挖掘作業(yè)。
[0333] 另外，根據(jù)本實施方式，在傾轉(zhuǎn)式伊斗中，由于對成為限制挖掘控制的控制對象的 沿著工作裝置動作平面MP的伊斗8的外形和目標挖掘地形能夠進行特定，因此，即使由于 伊斗8的傾轉(zhuǎn)而目標挖掘地形與伊斗8之間的距離發(fā)生變化，也能夠W避免伊斗8侵入目 標挖掘地形的方式高精度地進行限制挖掘控制。
[0334] 在本實施方式中，基于工作裝置2的尺寸數(shù)據(jù)、伊斗8的外形數(shù)據(jù)、工作裝置角度 數(shù)據(jù)和傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)，求出表示工作裝置動作平面MP上的伊斗8的外形的二維伊斗數(shù)據(jù)， 因此，即使伊斗8的傾轉(zhuǎn)角度發(fā)生變動，也能夠掌握工作裝置動作平面MP上的伊斗8的伊 尖8a的位置。因此，能夠準確地掌握目標挖掘地形與伊尖8a的相對位置，能夠抑制挖掘精 度的下降并執(zhí)行所期望的施工。 陽335] 在本實施方式中，獲取工作裝置2的尺寸數(shù)據(jù)、目標挖掘地形數(shù)據(jù)和工作裝置角 度數(shù)據(jù)，工作裝置控制部26A基于目標挖掘地形數(shù)據(jù)U和伊斗位置數(shù)據(jù)，根據(jù)目標挖掘地形 與伊斗8之間的距離決定限制速度，W使工作裝置2向目標挖掘地形接近的方向的速度成 為所述限制速度W下的方式控制工作裝置2。由此，能抑制伊斗8侵入目標挖掘地形，能抑 制挖掘精度的降低。 陽336]在本實施方式中，為了在進行限制挖掘控制的期間的至少一部分期間基于固定數(shù) 據(jù)控制工作裝置2而向數(shù)據(jù)固定部28D輸出固定指令，因此，基于該固定指令將傾轉(zhuǎn)角度數(shù) 據(jù)固定化，從而能高精度地進行限制挖掘控制。 陽337]在本實施方式中，固定指令在限制挖掘控制的開始時向數(shù)據(jù)固定部28D輸出，在 限制挖掘控制的結(jié)束時解除，因此，在限制挖掘控制中，能進行精度良好的限制挖掘控制。 另外，在通常的挖掘作業(yè)中，能不進行傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)的固定化地進行挖掘作業(yè)。
[0338] 另外，在本實施方式中，在挖掘限制控制中，利用驅(qū)動禁止部26B禁止伊斗8的驅(qū) 動，不僅將傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)固定，而且也將W傾轉(zhuǎn)軸J4為中屯、的旋轉(zhuǎn)方向上的伊斗8的位置 固定，因此，能使伊斗8在沿著目標挖掘地形移動的同時進行挖掘。
[0339]另外，在本實施方式中，驅(qū)動禁止部26B將從操作裝置25輸出的操作信號無效化， 因此，能順利地禁止伊斗8的驅(qū)動。
[0340]另外，在本實施方式中，基于二維伊斗數(shù)據(jù)，通過工作裝置控制部26A來控制工作 裝置2。由此，工作裝置控制部26A能夠基于二維伊斗數(shù)據(jù)S和沿著工作裝置動作平面MP 的目標挖掘地形，導(dǎo)出目標挖掘地形與伊斗8之間的距離d，來進行工作裝置2的限制挖掘 控制。 陽341] 在本實施方式中，基于二維伊斗數(shù)據(jù)、表示車輛主體1的當前位置的車輛主體位 置數(shù)據(jù)P及表示車輛主體1的姿態(tài)的車輛主體姿態(tài)數(shù)據(jù)Q，求出目標挖掘地形與伊斗8的相 對位置。由此，能夠精確地求出目標挖掘地形與伊斗8的相對位置。 陽342]在本實施方式中，目標挖掘地形數(shù)據(jù)及伊斗位置數(shù)據(jù)顯示于顯示部26。由此，W工 作裝置動作平面MP為基準來特定控制對象，從而高精度地進行限制挖掘控制。 陽343] 需要說明的是，在本實施方式中，獲取全局坐標系中的液壓挖掘機CM的車輛主體 位置數(shù)據(jù)P及車輛主體姿態(tài)數(shù)據(jù)Q，使用通過局部坐標系求出的伊斗8的位置（二維伊斗數(shù) 據(jù)巧、車輛主體位置數(shù)據(jù)P及車輛主體姿態(tài)數(shù)據(jù)Q，獲取全局坐標系中的目標挖掘地形與伊 斗8的相對位置。也可W在局部坐標系中規(guī)定目標挖掘地形數(shù)據(jù)，來獲取局部坐標系中的 目標挖掘地形和伊斗8的相對位置。在W下的實施方式中也同樣。
[0344] 需要說明的是，在本實施方式中，使用二維伊斗數(shù)據(jù)S進行了限制挖掘控制（介入 控制）。限制挖掘控制也可W不進行。例如，也可W為，操作員目視觀察顯示部29,W使伊 斗8沿著工作裝置動作平面MP上的目標挖掘地形移動的方式進行操作裝置25的操作。在 W下的實施方式中也同樣。
[0345] W上，說明了本發(fā)明的一實施方式，但本發(fā)明并不限定為上述實施方式，在不脫離 發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)能夠進行各種變更。 陽346] 在上述的實施方式中，作為建筑機械的一例而列舉了液壓挖掘機，但并不局限于 液壓挖掘機，在其他種類的建筑機械中也可W適用本發(fā)明。 陽347] 全局坐標系中的液壓挖掘機CM的位置的獲取并不局限于GNSS，也可W通過其他 的測位機構(gòu)來進行。因此，伊尖8a與目標挖掘地形之間的距離d的獲取并不局限于GNSS，也可W通過其他的測位機構(gòu)進行。
[0348] 動臂操作量、斗桿操作量與伊斗操作量也可W基于表示操作桿（25R、2化）的位置 的電信號來獲取。 陽349] 符號說明 陽350] 1 車輛主體 陽351] 2 工作裝置 陽352] 3 回轉(zhuǎn)體 陽353] 4 駕駛室
[0354] 5 行駛裝置 陽3巧]5化履帶[0356] 6 動臂 陽357] 7 斗桿 陽35引8 伊斗 陽359] 9 發(fā)動機室 陽36〇] 10 動臂油缸 陽361] 11 斗桿油缸 陽362] 12 伊斗油缸 陽363] 13 動臂銷 陽364] 14 斗桿銷 陽3化]15 伊斗銷陽366] 16 第一行程傳感器 陽367] 17 第二行程傳感器
[0368] 18 第S行程傳感器 陽3例19 扶手
[0370] 20 位置檢測裝置 陽371] 21 天線 陽372] 22 角度檢測裝置 陽37引23 位置傳感器
[0374] 24 傾斜傳感器 陽37引25 操作裝置 陽376] 25F操作踏板 陽377] 25L第二操作桿
[0378] 25R第一操作桿 陽3巧]25P第S操作桿陽380] 26 工作裝置控制器 陽381] 27 控制閥 陽382] 28 顯示控制器 陽383] 29 顯示部 陽384] 30 傾轉(zhuǎn)油缸 陽385] 32 傳感器控制器 陽386] 36 輸入部 陽387] 40A蓋側(cè)油室 陽38引40B桿側(cè)油室 陽389] 41 主液壓累 陽390] 42 先導(dǎo)液壓累 陽391] 43 主閥 陽392] 51 梭形滑閥 陽393] 70 傾轉(zhuǎn)角度傳感器 陽394] 80 傾轉(zhuǎn)銷 陽39引81 底板 陽396] 82 背板 陽397] 83 上板 陽39引84 側(cè)板 陽399] 85 側(cè)板
[0400] 86 開口部 陽4〇U 87 托架 陽40引 88 托架 陽40引90 連接構(gòu)件 陽404] 91 板構(gòu)件 陽405] 92 托架
[0406] 93 托架
[0407] 94 第一連桿構(gòu)件 陽40引94P第一連桿銷
[0409] 95 第二連桿構(gòu)件
[0410] 95P第二連桿銷
[0411] 96 伊斗油缸頂部銷 陽41引 97 托架 陽41引 161旋轉(zhuǎn)漉
[0414] 162旋轉(zhuǎn)中屯、軸
[0415] 163旋轉(zhuǎn)傳感器部
[0416] 164 殼體
[0417] 200控制系統(tǒng) 陽41引 300液壓系統(tǒng)
[0419] AX 回轉(zhuǎn)軸
[0420] CM 建筑機械（液壓挖掘機） 陽42U Jl 動臂車由 陽42引 J2 斗桿軸 陽42引 J3 伊斗軸 陽424] J4 傾轉(zhuǎn)軸 陽42引 Ll 動臂長度
[0426] L2 斗桿長度
[0427] L3 伊斗長度 陽42引 L4 傾轉(zhuǎn)長度
[0429] L5 伊斗的寬度的尺寸
[0430] P 車輛主體位置數(shù)據(jù)
[0431] Q 車輛主體姿態(tài)數(shù)據(jù)（回轉(zhuǎn)體方位數(shù)據(jù)）
[0432] S 二維伊斗數(shù)據(jù) 陽43引 T 目標施工信息
[0434] U 目標挖掘地形數(shù)據(jù)
[0435] a 動臂角度
[0436] 0 斗桿角度
[0437] 丫 伊斗角度 陽43引 5 傾轉(zhuǎn)角度
[0439] e 傾轉(zhuǎn)軸角度
【主權(quán)項】
1. 一種建筑機械的控制系統(tǒng)，該建筑機械具備包括動臂、斗桿及鏟斗的工作裝置，所述 動臂能夠以動臂軸為中心而相對于車輛主體旋轉(zhuǎn)，所述斗桿能夠以與所述動臂軸平行的斗 桿軸為中心而相對于所述動臂旋轉(zhuǎn)，所述鏟斗能夠分別以與所述斗桿軸平行的鏟斗軸及與 所述鏟斗軸正交的傾轉(zhuǎn)軸為中心而相對于所述斗桿旋轉(zhuǎn)， 在所述建筑機械的控制系統(tǒng)中，具備： 傾轉(zhuǎn)角度傳感器，其設(shè)于所述鏟斗上，能夠檢測相對于水平面的傾斜角度，并且檢測至 少包括所述鏟斗的以所述傾轉(zhuǎn)軸為中心的旋轉(zhuǎn)角度在內(nèi)的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)獲取部，從所述傾轉(zhuǎn)角度傳感器向該數(shù)據(jù)獲取部輸出所述傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)； 數(shù)據(jù)固定部，其基于固定指令使輸出至所述數(shù)據(jù)獲取部的所述傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)成為固定 數(shù)據(jù)； 工作裝置控制部，其基于所述固定數(shù)據(jù)控制所述工作裝置直到所述固定指令解除。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的建筑機械的控制系統(tǒng)，其中，具備： 第一獲取部，其獲取包括所述動臂的尺寸、所述斗桿的尺寸及所述鏟斗的尺寸的尺寸 數(shù)據(jù)； 第二獲取部，其獲取目標挖掘地形數(shù)據(jù)，該目標挖掘地形數(shù)據(jù)表示作為挖掘?qū)ο蟮哪?標形狀的目標挖掘地形； 第三獲取部，其獲取工作裝置角度數(shù)據(jù)，該工作裝置角度數(shù)據(jù)包括表示所述動臂的以 所述動臂軸為中心的旋轉(zhuǎn)角度的動臂角度數(shù)據(jù)、表示所述斗桿的以所述斗桿軸為中心的旋 轉(zhuǎn)角度的斗桿角度數(shù)據(jù)及表示所述鏟斗的以所述鏟斗軸為中心的旋轉(zhuǎn)角度的鏟斗角度數(shù) 據(jù)； 運算部，其基于所述工作裝置角度數(shù)據(jù)、所述尺寸數(shù)據(jù)及所述固定數(shù)據(jù)來求出表示所 述鏟斗的當前位置的鏟斗位置數(shù)據(jù)， 所述工作裝置控制部基于所述目標挖掘地形數(shù)據(jù)和所述鏟斗位置數(shù)據(jù)，根據(jù)所述目標 挖掘地形與所述鏟斗之間的距離來決定限制速度，以使所述工作裝置向所述目標挖掘地形 接近的方向的速度成為所述限制速度以下的方式執(zhí)行限制挖掘控制， 所述固定指令以下述方式向所述數(shù)據(jù)固定部輸出：使得在進行所述限制挖掘控制的期 間的至少一部分期間基于所述固定數(shù)據(jù)來控制所述工作裝置。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的建筑機械的控制系統(tǒng)，其中， 所述固定指令在所述限制挖掘控制的開始時向所述數(shù)據(jù)固定部輸出，在所述限制挖掘 控制的結(jié)束時解除。4. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的建筑機械的控制系統(tǒng)，其中， 具有驅(qū)動禁止部，該驅(qū)動禁止部在所述限制挖掘控制中禁止所述鏟斗的驅(qū)動。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的建筑機械的控制系統(tǒng)，其中， 具備操作裝置，該操作裝置輸出用于操作能夠驅(qū)動鏟斗的液壓缸的操作信號， 所述驅(qū)動禁止部將從所述操作裝置輸出的操作信號無效化。6. 根據(jù)權(quán)利要求2~5中任一項所述的建筑機械的控制系統(tǒng)，其中， 具備第四獲取部，該第四獲取部獲取所述鏟斗的外形數(shù)據(jù)， 所述目標挖掘地形數(shù)據(jù)是與所述鏟斗軸正交的工作裝置動作平面上的挖掘?qū)ο蟮亩?維目標形狀， 所述運算部基于所述工作裝置角度數(shù)據(jù)、所述尺寸數(shù)據(jù)、所述外形數(shù)據(jù)及固定數(shù)據(jù)，求 出包括所述鏟斗位置數(shù)據(jù)在內(nèi)的、表示所述工作裝置動作平面上的所述鏟斗的外形的二維 鏟斗數(shù)據(jù)， 所述工作裝置控制部基于所述二維鏟斗數(shù)據(jù)控制所述工作裝置。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的建筑機械的控制系統(tǒng)，其中， 所述運算部基于所述二維鏟斗數(shù)據(jù)、表示所述車輛主體的當前位置的車輛主體位置數(shù) 據(jù)及表示所述車輛主體的姿態(tài)的車輛主體姿態(tài)數(shù)據(jù)來求出所述目標挖掘地形與所述鏟斗 的相對位置。8. -種建筑機械，其中，具備： 下部行駛體； 上部回轉(zhuǎn)體，其支承于所述下部行駛體； 工作裝置，其包括動臂、斗桿與鏟斗，且支承于所述上部回轉(zhuǎn)體； 權(quán)利要求1~7中任一項所述的控制系統(tǒng)。9. 一種建筑機械的控制方法，該建筑機械具備包括動臂、斗桿及鏟斗的工作裝置，所述 動臂能夠以動臂軸為中心而相對于車輛主體旋轉(zhuǎn)，所述斗桿能夠以與所述動臂軸平行的斗 桿軸為中心而相對于所述動臂旋轉(zhuǎn)，所述鏟斗能夠分別以與所述斗桿軸平行的鏟斗軸及與 所述鏟斗軸正交的傾轉(zhuǎn)軸為中心而相對于所述斗桿旋轉(zhuǎn)， 在所述建筑機械的控制方法中，包括下述步驟： 利用配置于所述鏟斗上且能夠檢測相對于水平面的傾斜角度的傾轉(zhuǎn)角度傳感器檢測 表示所述鏟斗的以所述傾轉(zhuǎn)軸為中心的旋轉(zhuǎn)角度的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)； 獲取從所述傾轉(zhuǎn)角度傳感器輸出的所述傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)； 基于固定指令將所述傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)固定化而生成固定數(shù)據(jù)； 基于所述固定數(shù)據(jù)控制所述工作裝置直到所述固定指令解除。
【專利摘要】本發(fā)明提供建筑機械的控制系統(tǒng)、建筑機械及建筑機械的控制方法?？刂葡到y(tǒng)對具備包含具有多個傾轉(zhuǎn)機構(gòu)的鏟斗的工作裝置的建筑機械進行控制。控制系統(tǒng)具備：傾轉(zhuǎn)角度傳感器，其配置于鏟斗上，能檢測相對于水平面的傾斜角度，檢測表示鏟斗的以傾轉(zhuǎn)軸為中心的旋轉(zhuǎn)角度的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)獲取部，從傾轉(zhuǎn)角度傳感器向該數(shù)據(jù)獲取部輸出傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)固定部，其基于固定指令使輸出至數(shù)據(jù)獲取部的傾轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)成為固定數(shù)據(jù)；工作裝置控制部，其基于固定數(shù)據(jù)控制工作裝置直到固定指令解除。
【IPC分類】E02F3/38, E02F3/40, E02F3/32, E02F3/43
【公開號】CN105378186
【申請?zhí)枴緾N201480001170
【發(fā)明人】北島仁
【申請人】株式會社小松制作所
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2014年6月2日
【公告號】DE112014000106T5, WO2015186179A1