13的中央是 指在與動臂銷13延伸的方向正交的平面截斷動臂銷13時的截面中心并且是動臂銷13延伸 的方向上的中心。車身坐標系并非由本實施方式的示例所限定，例如可以設回轉體3的回轉 中心為Zm軸，與動臂銷13延伸的方向平行的軸線為Ym軸，與Zm軸及Ym軸正交的軸線為Xm軸。 [0084]第二角度檢測部18Β檢測斗桿缸11的行程長度。處理裝置20基于第二角度檢測部 18Β檢測出的斗桿缸11的行程長度，計算斗桿7相對于動臂6的回轉角δ2。第三角度檢測部 18C檢測鏟斗缸12的行程長度。處理裝置20基于第三角度檢測部18C檢測出的鏟斗缸12的行 程長度，計算鏟斗8相對于斗桿7的回轉角δ3。
[0085]拍攝裝置
[0086]如圖2所示，液壓挖掘機100例如在駕駛室4內具有多個拍攝裝置30a、30b、30c、 30d。以下，在不區(qū)分多個拍攝裝置30a、30b、30c、30d的情況下可稱為拍攝裝置30。拍攝裝置 30a和拍攝裝置30c配置于作業(yè)機2-側。拍攝裝置30的種類沒有限定，不過在實施方式中， 例如使用具有CCD(Couple Charged Device，電荷耦合器件）圖像傳感器或CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor，互補金屬氧化物半導體）圖像傳感器的拍 攝裝置。
[0087]如圖2所示，拍攝裝置30a和拍攝裝置30b隔開規(guī)定間隔并朝向相同方向或不同方 向配置于駕駛室4內。拍攝裝置30c和拍攝裝置30d隔開規(guī)定間隔并朝向相同方向或不同方 向例如配置于駕駛室4內。多個拍攝裝置30 &、3013、30(：、30(1，其中兩個組合在一起構成立體 攝影機。在實施方式中，由拍攝裝置30a、30b的組合、以及拍攝裝置30c、30d的組合構成立體 攝影機。在實施方式中，拍攝裝置30a和拍攝裝置30b朝向上方，拍攝裝置30c和拍攝裝置30d 朝向下方。至少拍攝裝置30a和拍攝裝置30c朝向液壓挖掘機100、在實施方式中為朝向回轉 體3的正面。拍攝裝置30b和拍攝裝置30d也存在稍稍偏向作業(yè)機2的方向即稍稍偏向拍攝裝 置30a和拍攝裝置30c-側的方向地配置的情況。
[0088]在實施方式中，液壓挖掘機100具有4個拍攝裝置30,不過液壓挖掘機100具有的拍 攝裝置30的數(shù)量至少為兩個即可，不限定于4個。這是由于，液壓挖掘機100是由至少一對拍 攝裝置30構成立體攝影機來對對象進行立體拍攝的。
[0089]多個拍攝裝置30&、3013、30〇、30(1配置于駕駛室4內的前方且上方。上方是指與液壓 挖掘機100具有的履帶5a、5b的接地面正交且遠離接地面的方向。履帶5a、5b的接地面是指， 履帶5a、5b中的至少一方接觸地面的部分的、由不位于同一條直線上的至少3個點規(guī)定的平 面。多個拍攝裝置3(^、3013、30(3、30(1對位于液壓挖掘機100的車身1的前方的對象進行立體 拍攝。對象例如是作業(yè)機2挖掘的對象。圖1和圖2所示的處理裝置20至少使用一對拍攝裝置 30的立體拍攝的結果，對對象進行三維測量。多個拍攝裝置30 &、3013、30(：、30(1配置的場所不 局限于駕駛室4內的前方且上方。
[0090]圖4是表示由多個拍攝裝置30&、3013、30〇、30(1拍攝對象而得到的圖像的一個示例 的圖。圖5是表示多個拍攝裝置30&、3013、30(3、30(1拍攝的對象町的一個示例的圖。圖4所示的 圖像？13、？113、？1(：、？1(1是例如由圖5所示的多個拍攝裝置30 &、3013、30(3、30(1拍攝對象町而得 到的。在該示例中，對象OJ具有第一部分〇Ja、第二部分OJb和第三部分OJc。
[0091]圖像PIa是由拍攝裝置30a拍攝而得到的圖像，圖像PIb是由拍攝裝置30b拍攝而得 到的圖像，圖像PlC是由拍攝裝置30c拍攝而得到的圖像，圖像PId是由拍攝裝置30d拍攝而 得到的圖像。一對拍攝裝置30a、30b配置成朝向液壓挖掘機100的上方，因此在圖像PIa、PIb 中拍攝到的是對象OJ的上方。一對拍攝裝置30c、30d配置成朝向液壓挖掘機100的下方，因 此在圖像PI c、PI d中拍攝到的是對象OJ的下方。
[0092]從圖4可知，在由一對拍攝裝置30a、30b拍攝的圖像PIa、PIb、以及由一對拍攝裝置 30c、30d拍攝的圖像PIc、PId中，拍攝到的對象OJ的部分區(qū)域、在該示例中為第二部分OJb是 重復的。即，朝向上方的一對拍攝裝置30a、30b的拍攝區(qū)域和朝向下方的一對拍攝裝置30c、 30d的拍攝區(qū)域具有重復的部分。
[0093] 對由多個拍攝裝置30a、30b、30c、30d拍攝而得到的同一對象OJ的圖像PIa、PIb、 PIc、PId實施立體方式的圖像處理時，處理裝置20基于由一對拍攝裝置30a、30b拍攝的圖像 PIa、PIb得到第一視差圖像。此外，處理裝置20基于由一對拍攝裝置30c、30d拍攝的圖像 PIc、PId得到第二視差圖像。然后，處理裝置20將第一視差圖像和第二視差圖像合并而得到 1個視差圖像。處理裝置20使用得到的視差圖像對對象進行三維測量。這樣，處理裝置20和 多個拍攝裝置30&、3013、30(：、30(1通過一次拍攝就能夠對對象町的整個規(guī)定區(qū)域進行三維測 量。
[0094]在實施方式中，數(shù)量為4個的多個拍攝裝置30&、3013、30(：、30(1中，例如以拍攝裝置 30c作為它們的基準。數(shù)量為4個的多個拍攝裝置30a、30b、30c、30d分別具有坐標系?？蓪⑦@ 些坐標系稱為拍攝裝置坐標系。在圖2中，僅示出作為基準的拍攝裝置30c的坐標系(Xs，Ys， Zs)。拍攝裝置坐標系的原點是各拍攝裝置30a、30b、30c、30d的中心。
[0095]拍攝裝置的校正系統(tǒng)
[0096]圖6是表示實施方式涉及的拍攝裝置的校正系統(tǒng)50的圖。拍攝裝置的校正系統(tǒng)50 (以下可稱為校正系統(tǒng)50)包括多個拍攝裝置30&、3013、30〇、30(1和處理裝置20。它們如圖1和 圖2所示設置于液壓挖掘機100的車身1。處理裝置20具有處理部21、存儲部22和輸入輸出部 23。處理部21例如通過如CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)這樣的處理器和 存儲器實現(xiàn)。處理部21具有查找部21A和決定部21B。處理裝置20用于實現(xiàn)實施方式涉及的 拍攝裝置的校正方法（以下可稱為校正方法）。在這種情況下，處理部21讀取并執(zhí)行存儲在 存儲部22中的計算機程序。該計算機程序用于使處理部21執(zhí)行實施方式涉及的校正方法。 [0097]實施方式涉及的校正方法是在拍攝裝置30因某種原因移動的情況下，對拍攝裝置 30的位置偏移進行修正，以能夠使用由至少一對拍攝裝置30得到的立體拍攝結果來實現(xiàn)三 維測量的方法。考慮在4個拍攝裝置30a、30b、30c、30d中的、拍攝裝置30c與拍攝裝置30d之 間發(fā)生位置偏移的情況。在這種情況下，處理裝置20的處理部21執(zhí)行實施方式涉及的校正 方法。將被執(zhí)行實施方式涉及的校正方法的拍攝裝置30c和拍攝裝置30d分別稱為第一拍攝 裝置30c和第二拍攝裝置30d。
[0098]處理部21在執(zhí)行實施方式涉及的校正方法時，使至少兩個拍攝裝置、在實施方式 中為4個拍攝裝置30&、3013、30(：、30(1中的第一拍攝裝置30(3與第二拍攝裝置30(1之間的距離 固定，并使用于規(guī)定第二拍攝裝置30d的姿勢的參數(shù)變化。然后，處理部21基于對由第一拍 攝裝置30c和第二拍攝裝置30d得到的一對圖像進行圖像處理、在實施方式中為立體方式的 圖像處理中在一對圖像間查找對應的部分所得到的結果，求取上述參數(shù)。處理部21的查找 部21A執(zhí)行上述參數(shù)的變更和查找。處理部21的決定部21A基于查找到的結果求取上述參 數(shù)。立體方式的圖像處理是指，基于從兩個不同的拍攝裝置30觀測同一對象而得到的兩個 圖像來獲取到該對象為止的距離的方法。到對象為止的距離例如表現(xiàn)為距離圖像，該距離 圖像是通過濃淡處理將到對象為止的距離信息可視化而得到的。
[0099]處理裝置20在執(zhí)行實施方式涉及的校正方法時，通過對由一對拍攝裝置30拍攝的 一對圖像執(zhí)行立體方式的圖像處理，來求取對象的位置、具體而言是對象在三維坐標系中 的坐標。這樣，處理裝置20能夠使用通過由至少一對拍攝裝置30拍攝同一對象而得到的一 對圖像來對對象進行三維測量。即，至少一對拍攝裝置30和處理裝置20通過立體方式對對 象進行三維測量。
[0100]存儲部22使用RAM(Random Access Memory，隨機存取存儲器）、R0M(Random Access Memory，只讀存儲器）、快閃存儲器、EPROM(Erasable Programmable Random Access Memory，可擦可編程只讀存儲器）、EEPR0M(Electrically Erasable Programmable Random Access Memory，電可擦可編程只讀存儲器)等非易失性或易失性半導體存儲器、磁 盤、軟盤和磁光盤中的至少一種。存儲部22存儲有用于使處理部21執(zhí)行實施方式涉及的校 正方法的計算機程序。存儲部22存儲處理部21執(zhí)行實施方式涉及的校正方法時使用的信 息。該信息例如包含各拍攝裝置30的內部校正數(shù)據(jù)、各拍攝裝置30的姿勢、拍攝裝置30彼此 的位置關系、以及基于作業(yè)機2的姿勢來求取作業(yè)機2的部分位置所需的信息。
[0101] 輸入輸出部23是用于連接處理裝置20和設備類的接口電路。輸入輸出部23與集線 器(hub)51、第一角度檢測部18A、第二角度檢測部18B和第三角度檢測部18C連接。集線器51 與多個拍攝裝置3(^、3015、30(3、30(1連接。將拍攝裝置30 &、3013、30(3、30(1拍攝得到的結果經由 集線器51輸入至輸入輸出部23。處理部21經由集線器51和輸入輸出部23獲取由拍攝裝置 30 &、3013、30(：、30(1拍攝得到的結果。處理裝置20既可以用專用的硬件實現(xiàn)，也可以由多個處 理電路協(xié)同來實現(xiàn)處理裝置20的功能。
[0102] 三維測量
[0103] 圖7是說明使用一對拍攝裝置30L、30R對鏟斗8的斗齒9的齒尖P3進行三維測量的 示例的圖。圖8和圖9是表示由一對拍攝裝置30L、30R得到的一對圖像32L、32R的圖。在實施 方式中，圖6所示的處理裝置20通過對由一對拍攝裝置30拍攝得到的一對圖像實施立體方 式的圖像處理來求取對象的位置。在圖7中，將拍攝齒尖P