專利名稱：遙控式護(hù)士助手機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種協(xié)助醫(yī)護(hù)人員為患者服務(wù)的遙控式護(hù)士助手機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前世界上在許多領(lǐng)域，讓機(jī)器人代替人去完成危險(xiǎn)環(huán)境下的作業(yè)任務(wù)已經(jīng)成為現(xiàn)實(shí)，而用服務(wù)機(jī)器人來不斷改善人們的生活質(zhì)量，也正成為人們所追求的目標(biāo)，世界上著名的機(jī)器人專家之一恩格爾伯格創(chuàng)建的TRC公司第一個(gè)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品就是用于醫(yī)院協(xié)助護(hù)士為患者做護(hù)理工作的自主式機(jī)器人，一旦編好程序，它能在同一層樓的平坦地面完成運(yùn)送醫(yī)療器材和設(shè)備、為病人送飯、送藥品、送病歷、書報(bào)及信件等物品，要在不同樓層工作只能乘上電梯到達(dá)所需樓層，因此該機(jī)器人不具有爬樓功能，也不能代替醫(yī)護(hù)人員對(duì)病房進(jìn)行消毒，而且這種機(jī)器人從國(guó)外進(jìn)口價(jià)格很貴，我國(guó)醫(yī)院還沒見到配置，當(dāng)前在世界上發(fā)生的這場(chǎng)突如其來的“非典(SARS)”非常利害的傳染疾病，它主要是通過近距離空氣飛沫和密切接觸的呼吸道傳染疾病，因此我國(guó)黨和政府非常重視，為防止“非典”在醫(yī)院交叉感染，要求各類醫(yī)院要高度重視非典型肺炎病人隔離治療和醫(yī)護(hù)人員的防護(hù)工作，要做到“指定職能部門或?qū)Ｈ司唧w實(shí)施消毒、隔離、防護(hù)和效果監(jiān)測(cè)，切實(shí)保證各項(xiàng)消毒、隔離、防護(hù)措施落到實(shí)處，防止醫(yī)院在非典型肺炎診療過程中的交叉感染…?！倍谶@場(chǎng)與非典戰(zhàn)斗中最容易被感染者就是戰(zhàn)斗在一線的廣大醫(yī)護(hù)人員，據(jù)2003年5月上旬統(tǒng)計(jì)數(shù)字，醫(yī)護(hù)人員在救助非典病人過程中，被感染的病例占19.76％，因此盡可能減少醫(yī)護(hù)人員與非典病人相互接觸的時(shí)間已是當(dāng)務(wù)之急。為此要求科技人員制作一種機(jī)器人來協(xié)助醫(yī)護(hù)人員對(duì)病人監(jiān)測(cè)護(hù)理和病房的消毒工作，以減少醫(yī)護(hù)人員與病人接觸，一方面減少了醫(yī)護(hù)人員受感染的幾率，也消除了因消毒時(shí)由消毒劑產(chǎn)生對(duì)人體的危害，同時(shí)也可大大減輕醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型提供一種遙控式護(hù)士助手機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)醫(yī)護(hù)人員在醫(yī)生和護(hù)士的工作室即可經(jīng)該機(jī)器人觀察監(jiān)測(cè)到隔離區(qū)內(nèi)病房中病人的病情反應(yīng)和需要，并控制該機(jī)器人代替醫(yī)護(hù)人員給病人送水、送飯、送藥、送醫(yī)療器具及檢驗(yàn)樣品和運(yùn)送病房中的物品與垃圾等，還可根據(jù)需要按時(shí)對(duì)隔離區(qū)及病房和機(jī)器人自身進(jìn)行消毒工作。
本實(shí)用新型的組成是安裝在醫(yī)生和護(hù)士工作室用于對(duì)隔離區(qū)內(nèi)病房進(jìn)行監(jiān)控的遙控監(jiān)視裝置[1]和協(xié)助護(hù)士對(duì)病人進(jìn)行監(jiān)護(hù)、對(duì)病房進(jìn)行消毒的機(jī)器人[2]。
遙控監(jiān)視裝置[1]由視頻無線接收器[3]、監(jiān)視器[4]和手持遙控器[5]組成，其工作原理是視頻無線接收器[3]，它用于接收由機(jī)器人[2]發(fā)射出的反映其所在病房及病人情況的圖像信號(hào)發(fā)送到視頻無線接收器[3]，并將該信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)橐曨l信號(hào)送到監(jiān)視器[4]，醫(yī)護(hù)人員可通過監(jiān)視器[4]的圖像顯示觀察到病房及病人情況和需要，醫(yī)護(hù)人員就可依據(jù)情況需要操縱手持搖控器[5]發(fā)出無線電控制信號(hào)控制機(jī)器人[2]去完成任務(wù)。
機(jī)器人[2]包括頂裝攝像頭[6]用來觀察攝取病房病人圖像信號(hào)、可進(jìn)行水平擺動(dòng)和垂直俯仰二個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)的云臺(tái)[7]用于安裝頂裝攝像頭[6]，視頻發(fā)射器[8]其作用是將頂裝攝像頭[6]所攝取的圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成無線電信號(hào)發(fā)射給遙控監(jiān)視裝置[1]的視頻無線接收器[3]、針孔攝像頭及發(fā)射器[9]其作用是將攝取的噴霧消毒狀態(tài)及局部環(huán)境圖像信號(hào)轉(zhuǎn)換成無線電信號(hào)發(fā)射給遙控監(jiān)視裝置[1]，對(duì)頂裝攝像頭[6]起輔助作用，擴(kuò)大了觀察范圍，控制信號(hào)接收器[10]用于接收從遙控監(jiān)視裝置[1]的手持遙控器[5]發(fā)送的無線電控制信號(hào)對(duì)機(jī)器人[2]進(jìn)行控制、電源[11]用于給機(jī)器人[2]供電、消毒器[12]用于對(duì)傳染病隔離區(qū)及病房進(jìn)行噴霧消毒、機(jī)器人本體[13]用于承載安裝在機(jī)器人[2]上的各種設(shè)備并實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)功能。
消毒器[12]由儲(chǔ)液箱[14]、泵體[15]、輸液管[16]、流量調(diào)節(jié)閥[17]和噴頭[18]組成。
機(jī)器人本體[13]包括起支撐作用的框架結(jié)構(gòu)的車體[19]、用于對(duì)病區(qū)環(huán)境實(shí)現(xiàn)全方位消毒工作的機(jī)械手[20]、實(shí)現(xiàn)機(jī)器人[2]行走功能的驅(qū)動(dòng)裝置[21]、當(dāng)機(jī)器人[2]運(yùn)動(dòng)遇到障礙物時(shí)給控制信號(hào)接收器[10]發(fā)出碰撞信號(hào)的避撞傳感器[22]，然后控制機(jī)器人[2]避開障礙。
車體[19]由用于存放物品用的物品盤[23]、物品架[24]、用于安裝驅(qū)動(dòng)裝置[21]的底盤[25]和起固定支撐作用框架構(gòu)成箱形體組成。機(jī)械手[20]為關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，它包括使機(jī)械手[20]可左右旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)[26]及擺動(dòng)關(guān)節(jié)[27]、俯仰關(guān)節(jié)[28]、管狀手臂[30]一方面通過移動(dòng)關(guān)節(jié)[29]可實(shí)現(xiàn)伸縮動(dòng)作，另方面其與消毒器[12]的輸液管[16]相連完成輸送消毒液功能、手爪夾[31]安裝在管狀手臂[30]上可夾持噴頭[18]噴灑消毒藥液。
驅(qū)動(dòng)裝置[21]安裝在車體[19]的底盤[25]上，它包括使機(jī)器人[2]產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的左電機(jī)[32]和右電機(jī)[33]并分別與左驅(qū)動(dòng)輪[34]和右驅(qū)動(dòng)輪[35]通過軸相連，其左、右驅(qū)動(dòng)輪[34]、[35]又分別通過軸承裝配在底盤[25]的框架上，而左、右電機(jī)[32]、[33]、接受控制信號(hào)接受器[10]的控制信號(hào)帶動(dòng)左、右驅(qū)動(dòng)輪[33]、[35]轉(zhuǎn)動(dòng)，并推動(dòng)安裝在底盤[25]前下方的兩個(gè)導(dǎo)向輪[36]運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人[2]的運(yùn)動(dòng)，它還包括通過活動(dòng)軸安裝在車體[19]的框架上的具有上樓梯、爬坡和跨越門欄功能的爬坡機(jī)構(gòu)[37]。(見附圖4)爬坡機(jī)構(gòu)[37]包括驅(qū)動(dòng)爬坡機(jī)構(gòu)[37]運(yùn)動(dòng)的電機(jī)[38]帶動(dòng)主動(dòng)連桿[39]、從動(dòng)連桿[40]的一端與主動(dòng)連桿[39]通過銷釘相連，另一端則與連動(dòng)軸[41]固定連接，而從動(dòng)連桿[40]又通過活動(dòng)軸與車體[19]的框架相連，而連動(dòng)軸[41]的兩端分別固定安裝具有同心圓上的三個(gè)轉(zhuǎn)輪的三輪爬坡器[42](見附圖4)，該機(jī)構(gòu)的工作原理是，當(dāng)機(jī)器人[2]需要爬樓梯時(shí)，醫(yī)護(hù)人員一方面操縱手持遙控器[5]發(fā)出控制機(jī)器人[2]的驅(qū)動(dòng)裝置[21]向前行走的指令信號(hào)，并同時(shí)發(fā)出使爬坡機(jī)構(gòu)[37]同步運(yùn)動(dòng)的指令信號(hào)，機(jī)器人[2]上的控制信號(hào)接收器[10]接收到上述兩個(gè)信號(hào)后，按事先設(shè)定的程序一方面控制驅(qū)動(dòng)裝置[21]的左、右電機(jī)[32]、[33]、分別帶動(dòng)左、右驅(qū)動(dòng)輪[34]、[35]、向前轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)控制信號(hào)接收器[10]控制電機(jī)[38]帶動(dòng)主動(dòng)連桿[39]運(yùn)動(dòng)并帶動(dòng)從動(dòng)連桿[40]拉動(dòng)連動(dòng)軸[41]使兩端的三輪爬坡器[42]抬起搭放到樓梯的臺(tái)階上，與此同時(shí)從動(dòng)連桿[40]帶動(dòng)車體[19]的框架使兩個(gè)導(dǎo)向輪[36]離開地面，這時(shí)在左、右驅(qū)動(dòng)輪[34]、[35]的推動(dòng)下使機(jī)器人[2]爬上一個(gè)樓梯臺(tái)階，依此反復(fù)動(dòng)作即可完成爬樓梯及越過門欄或爬坡的任務(wù)。在不需要爬樓時(shí)該機(jī)構(gòu)不工作或不用安裝。
本實(shí)用新型工作原理是當(dāng)需要使用該機(jī)器人在傳染病隔離區(qū)及病房進(jìn)行消毒時(shí)，醫(yī)護(hù)人員即可在醫(yī)生和護(hù)士工作室啟動(dòng)220V城市電網(wǎng)對(duì)遙控監(jiān)視系統(tǒng)[1]供電并開始工作，啟動(dòng)安裝在機(jī)器人[2]上的電源[11]分別對(duì)頂裝攝像頭[6]、云臺(tái)[7]、視頻發(fā)射器[8]、針孔攝像頭及發(fā)射器[9]和控制信號(hào)接收器[10]進(jìn)行供電并使各設(shè)備進(jìn)入工作狀態(tài)，醫(yī)護(hù)人員即可通過監(jiān)視器[4]不斷從視頻發(fā)射器[8]和針孔攝像頭及發(fā)射器[9]所發(fā)射出機(jī)器人[2]的位置和周圍環(huán)境圖像信號(hào)，操縱手持遙控器[5]向機(jī)器人[2]上的控制信號(hào)接收器[10]發(fā)出無線電控制信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)裝置[21]的左、右電機(jī)[32]、[33]帶動(dòng)左、右驅(qū)動(dòng)輪[34]、[35]轉(zhuǎn)動(dòng)并推動(dòng)兩個(gè)導(dǎo)向輪[36]運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人[2]進(jìn)入需要消毒的隔離區(qū)或病房；如果需要機(jī)器人[2]爬坡或上樓梯，同樣醫(yī)護(hù)人員可通過遙控監(jiān)視裝置[1]的手持遙控器[5]操縱爬坡機(jī)構(gòu)[37]完成任務(wù)，當(dāng)機(jī)器人[2]到達(dá)指定消毒區(qū)內(nèi)，醫(yī)護(hù)人員同樣根據(jù)在監(jiān)視器[4]不斷的連續(xù)從頂裝攝像頭[6]通過視頻發(fā)射器[8]和針孔攝像頭及發(fā)射器[9]發(fā)出的消毒區(qū)內(nèi)的圖像信號(hào)，操縱手持遙控器[5]發(fā)出無線電控制信號(hào)，經(jīng)控制信號(hào)接收器[10]啟動(dòng)安裝在機(jī)器人[2]底盤[25]上的消毒器[12]和機(jī)械手[20]開始工作，此時(shí)泵體[15]將消毒液從儲(chǔ)液箱[14]內(nèi)抽出壓入輸液管[16]通過流量調(diào)節(jié)閥[17]控制消毒液流量的大小再經(jīng)過機(jī)械手[20]的管狀手臂[30]通過噴頭[18]將消毒液變成霧狀噴出去，與此同步工作的是機(jī)械手[20]按著事先設(shè)定的程序通過爪夾[31]夾持著噴頭[18]在醫(yī)護(hù)人員通過手持遙控器[5]控制機(jī)械手[20]經(jīng)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)[26]、俯仰關(guān)節(jié)[28]和移動(dòng)關(guān)節(jié)[29]使噴頭[18]可作升降、擺動(dòng)、俯仰或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在以車體[19]為中心的扇形空間內(nèi)均勻地噴灑消毒液，同時(shí)還可以實(shí)現(xiàn)車體[19]的自消毒。當(dāng)在這個(gè)空間消毒結(jié)束時(shí)，機(jī)械手[20]會(huì)自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)，回到初始狀態(tài)，并且消毒器[12]也自動(dòng)關(guān)閉。然后醫(yī)護(hù)人員操作機(jī)器人[2]到下一個(gè)指定位置，繼續(xù)重復(fù)上述過程，直至消毒任務(wù)完成。消毒器[12]也可以邊隨機(jī)器人[2]行走邊進(jìn)行噴霧消毒。
綜上所述該實(shí)用新型完全可以協(xié)助醫(yī)護(hù)人員對(duì)傳染病人監(jiān)護(hù)和對(duì)隔離區(qū)及病房進(jìn)行消毒工作，即減少了醫(yī)護(hù)人員被感染的幾率，也減輕了醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；該實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低，容易操作，可以適用于各種傳染病醫(yī)院。


圖1遙控式護(hù)士助手機(jī)器人圖像傳輸示意圖圖2遙控式護(hù)士助手機(jī)器人的機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成示意圖圖3遙控式護(hù)士助手機(jī)器人組成原理方框圖圖4遙控式護(hù)士助手機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置和爬坡機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成示意圖具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型的遙控監(jiān)視裝置[1]中的視頻無線電接收器[3]選用雙通道的圖像信號(hào)無線接收器，其型號(hào)為康潤(rùn)WS-603BN，監(jiān)視器[4]采用三輸入/輸出的康佳T2168K彩色電視機(jī)，主要用于顯示機(jī)器人[2]的周圍環(huán)境及工作狀態(tài)的圖像信號(hào)，手持遙控器[5]選用型號(hào)為PTR2000，其遙控距離500m。
機(jī)器人[2]上的頂裝攝像頭[6]采用彩色攝像頭，其型號(hào)為康潤(rùn)SP-930，集成在云臺(tái)[7]上，并安裝在機(jī)器人本體[13]上，可調(diào)整鏡頭，避免圖像倒置，云臺(tái)[7]用于支撐頂裝攝像頭[6]，并可實(shí)現(xiàn)水平往復(fù)擺動(dòng)，最大轉(zhuǎn)角可達(dá)355°，其左右擺動(dòng)即可單獨(dú)控制，又具有自動(dòng)功能，并可實(shí)現(xiàn)俯仰動(dòng)作，俯仰范圍是+10°～-60°，有斷電限位功能選用型號(hào)是V3038APT；視頻發(fā)射器[8]選用型號(hào)為康潤(rùn)WS-609/700mw，針孔攝像頭及發(fā)射器[9]分別選用型號(hào)是康潤(rùn)WS-CCD-B，控制信號(hào)接收器[10]選用型號(hào)為PTR2000，電源[11]采用12V17Ah蓄電池對(duì)頂裝攝像頭[6]、視頻發(fā)射器[8]、針孔攝像頭及發(fā)射器[9]，控制信號(hào)接收器[10]直接提供12V直流電，而云臺(tái)[7]所需要的24V交流電是由電源[11]通過逆變器來提供的；消毒器[12]的工作時(shí)分為兩個(gè)過程，第一個(gè)為流量設(shè)置過程，首選由醫(yī)護(hù)人員操縱手持遙控器[5]通過控制信號(hào)接收器[10]向消毒器[12]發(fā)出消毒液流量調(diào)節(jié)命令，并控制流量調(diào)節(jié)閥[17]，選擇合適的噴霧量，設(shè)置完畢后手持遙控器[5]發(fā)出停止命令關(guān)閉消毒器[12]流量調(diào)節(jié)設(shè)置；第二個(gè)過程就是正常工作狀態(tài)，醫(yī)護(hù)人員操縱手持遙控器[5]控制機(jī)器人[2]到達(dá)指定消毒地點(diǎn)，然后用手持遙控器[5]同時(shí)啟動(dòng)消毒器[12]和機(jī)械手[20]，機(jī)械手[20]會(huì)按照預(yù)先設(shè)定的程序通過爪夾[31]夾持噴霧頭[18]進(jìn)行消毒，當(dāng)這個(gè)空間消毒結(jié)束時(shí)手持遙控器[5]發(fā)出關(guān)閉消毒命令，機(jī)械手[20]會(huì)自動(dòng)回到初始狀態(tài)停止運(yùn)動(dòng)，消毒器[12]自動(dòng)關(guān)閉，接著醫(yī)護(hù)人員遙控機(jī)器人[2]到下一個(gè)指定位置，繼續(xù)重復(fù)上述過程，直至消毒任務(wù)完成。消毒器[12]的設(shè)計(jì)工作參數(shù)為工作電壓為12V；功率70W；工作壓力為0.4MPa；消毒器[12]的輸液管[16]內(nèi)的藥液流量為1.8～2L/min；儲(chǔ)液箱[14]的容量為10L；消毒的工作空間50m3。
車體[19]采用立方體形的框架結(jié)構(gòu)，材料選用鋁合金，利用人機(jī)工程學(xué)的原理其框架的設(shè)計(jì)尺寸為(600×500×800)mm。
機(jī)械手[20]采用關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)型式，其回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)[26]、擺動(dòng)關(guān)節(jié)[27]、俯仰關(guān)節(jié)[28]和移動(dòng)關(guān)節(jié)[29]之間依次串連，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、擺動(dòng)、俯仰和伸縮的全方位運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手[20]動(dòng)作靈活，工作空間大，結(jié)構(gòu)緊湊，其各關(guān)節(jié)選型為回轉(zhuǎn)式鉸鏈關(guān)節(jié)和齒輪齒條移動(dòng)式關(guān)節(jié)，其管狀手臂[30]既起到機(jī)械手[20]的手臂作用，又可通過移動(dòng)關(guān)節(jié)[29]實(shí)現(xiàn)升降，又與消毒器[12]的輸液管[16]相連起到輸送藥液的作用。
驅(qū)動(dòng)裝置[21]的左、右電機(jī)[32]、[33]和驅(qū)動(dòng)爬坡機(jī)構(gòu)[37]的電機(jī)[38]均采用混合式步進(jìn)電機(jī)其選型為86BYG-250F，其左、右驅(qū)動(dòng)輪[34]、[35]的設(shè)計(jì)半徑為90mm，兩個(gè)導(dǎo)向輪[36]的設(shè)計(jì)半徑為30mm，爬坡機(jī)構(gòu)[37]的整體尺寸可以根據(jù)車體[19]的整體尺寸按一定比例設(shè)計(jì)，該實(shí)用新型的設(shè)計(jì)尺寸是主動(dòng)連桿[39]長(zhǎng)為270mm，從動(dòng)連桿[40]的長(zhǎng)為620mm，連動(dòng)軸[41]長(zhǎng)為640mm，三輪爬坡器[42]的三個(gè)同心圓的半徑為50mm，該驅(qū)動(dòng)裝置可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人[2]具有前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和爬坡上樓的功能。其設(shè)計(jì)指標(biāo)可使機(jī)器人[2]行走速度為0.4～0.8m/s，轉(zhuǎn)彎半徑為0.4m。
本實(shí)用新型機(jī)器人[2]制造安裝后其自重為60kg，載重為40kg，具有結(jié)構(gòu)緊湊，功能完善，成本低，容易操作等優(yōu)點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于各種傳染病院及其它醫(yī)療單位輔助醫(yī)護(hù)人員作一定護(hù)理及消毒工作。
權(quán)利要求1.一種遙控式護(hù)士助手機(jī)器人，它由遙控監(jiān)視裝置[1]和機(jī)器人[2]組成，其特征在于遙控監(jiān)視裝置[1]它包括視頻無線接收器[3]和監(jiān)視器[4]，且兩者經(jīng)導(dǎo)線相連，還有手持遙控器[5]由人操縱；而機(jī)器人[2]它包括頂裝攝像頭[6]、云臺(tái)[7]、視頻發(fā)射器[8]、針孔攝像頭及發(fā)射器[9]、控制信號(hào)接收器[10]、電源[11]、消毒器[12]和機(jī)器人本體[13]，其中頂裝攝像頭[6]裝配在云臺(tái)[7]上并經(jīng)導(dǎo)線與視頻發(fā)射器[8]相連，并同電源[11]和消毒器[12]都裝配在機(jī)器人本體[13]上。
2.如權(quán)利要求1所述的遙控式護(hù)士助手機(jī)器人，其特征是機(jī)器人本體[13]包括車體[19]、機(jī)械手[20]、驅(qū)動(dòng)裝置[21]和避撞傳感器[22]，后三件[20]、[21]和[22]均裝配在車體[19]上。
3.如權(quán)利要求2所述的遙控式護(hù)士助手機(jī)器人，其特征在于機(jī)械手[20]包括回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)[26]、擺動(dòng)關(guān)節(jié)[27]、俯仰關(guān)節(jié)[28]、移動(dòng)關(guān)節(jié)[29]和管狀手臂[30]及手爪夾[31]，并且依次剛性連接。
4.如權(quán)利要求2所述的遙控式護(hù)士助手機(jī)器人，其特征是驅(qū)動(dòng)裝置[21]它包括左、右電機(jī)[32]和[33]，并分別經(jīng)其軸與左、右驅(qū)動(dòng)輪[34]和[35]相連，還有兩個(gè)導(dǎo)向輪[36]和爬坡機(jī)械[37]，又都分別裝配在車體[19]上。
5.如權(quán)利要求4所述的遙控護(hù)士助手機(jī)器人，其特征是爬坡機(jī)構(gòu)[37]它包括電機(jī)[38]、主動(dòng)連桿[39]、從動(dòng)連桿[40]、連動(dòng)軸[41]和兩個(gè)三輪爬坡器[42]，并且依次相互機(jī)械相連接。
6.如權(quán)利要求1所述的遙控式護(hù)士助手機(jī)器人，其特征在于消毒器[12]包括儲(chǔ)液箱[14]、泵體[15]、輸液管[16]、調(diào)節(jié)閥[17]和噴頭[18]，其相互間依次剛性連接。
專利摘要一種遙控式護(hù)士助手機(jī)器人其由視頻無線接收器、監(jiān)視器和手持遙控器組成遙控監(jiān)視裝置配置在病房醫(yī)護(hù)工作室；而受控的護(hù)士助手機(jī)器人它包括用于對(duì)工作環(huán)境觀察并將其攝取的圖像信號(hào)發(fā)出去的頂裝攝像頭、云臺(tái)、視頻發(fā)射器和針孔攝像頭及發(fā)射器，還有用于自身供電的電源及進(jìn)行噴霧消毒的機(jī)械手和消毒器，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行走和爬樓功能的驅(qū)動(dòng)裝置和爬坡機(jī)構(gòu)，這些設(shè)備都裝配在具有框架式箱形體結(jié)構(gòu)的車體上，醫(yī)護(hù)人員可方便的通過遙控監(jiān)視裝置操縱機(jī)器人協(xié)助護(hù)士為隔離區(qū)的傳染病人運(yùn)送所需物品及清運(yùn)病房?jī)?nèi)垃圾并按要求對(duì)病區(qū)實(shí)施消毒，該實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊、體積小成本低和功能完善，可以廣泛應(yīng)用于傳染病院和其它醫(yī)療單位。
文檔編號(hào)B25J13/00GK2685027SQ0326017
公開日2005年3月16日 申請(qǐng)日期2003年6月30日 優(yōu)先權(quán)日2003年6月30日
發(fā)明者孟慶鑫, 王立權(quán), 陳東良, 郭黎濱, 劉天孚 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)