專利名稱：具有示教便攜式單元和用于檢測(cè)何時(shí)tpu離開(kāi)機(jī)器人工作間的檢測(cè)單元的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括 一個(gè)工業(yè)機(jī) 器人，所述工業(yè)機(jī)器人包括至少一個(gè)機(jī)械手和控制所述機(jī)械手的控制單 元；以及無(wú)線地連接到控制單元的便攜式操作員控制裝置(TPU)。本發(fā) 明還涉及用于確保該工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的安全的方法。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人被編程以沿著工作路徑執(zhí)行工作。為了編程或者教導(dǎo)機(jī)器 人工作，機(jī)器人被操縱到沿期望工作路徑的位置上。這些位置被作為指令 存儲(chǔ)在控制單元中的存儲(chǔ)器中。在機(jī)器人的工作過(guò)程中，程序指令被執(zhí)行， 從而使得機(jī)器人按照期望進(jìn)行工作。
控制機(jī)器人的人員被稱為操作員。在下文中，"用戶"和"操作員" 是同義詞。工業(yè)機(jī)器人可以工作于不同的工作模式。例如，當(dāng)機(jī)器人被置 于手動(dòng)操作模式時(shí)，機(jī)器人受控于通常被稱為示教單元的便攜式操作員控 制裝置，其在下文中被稱為T(mén)PU。 TPU用于手動(dòng)控制機(jī)器人，例如教導(dǎo) 或者編程機(jī)器人以遵循工作路徑。TPU還可以用于監(jiān)視機(jī)器人程序，改 變?cè)摮绦蛑械奶囟ㄗ兞浚瑔?dòng)、停止和編輯該程序。當(dāng)將機(jī)器人切換到自 動(dòng)模式時(shí)，控制單元控制機(jī)器人。
TPU包括操作員控制裝置，例如操縱桿、球、 一組按鈕或其任意 組合；可視顯示單元；以及安全設(shè)備，用于保護(hù)用戶在手動(dòng)控制機(jī)器人期 間不受傷害，諸如使能裝置和停止裝置之類(lèi)，所述停止裝置例如緊急停止 掩組或者條件停止按鈕。使能裝置例如是開(kāi)關(guān)或者g，它們必須由操作 員按下才能允許TPU控制機(jī)器人。為了安4^見(jiàn)，TPU通常配置有緊急 停止按鈕，緊急停止按鈕允許操作員在任何時(shí)候通過(guò)按下該按鈕無(wú)條件地 停止機(jī)器人，或者配置有條件停止g，該g允許操作員有條件地停止 機(jī)器人。
出于安全考慮，機(jī)械手經(jīng)常放在機(jī)器人工作間。機(jī)器人工作間通常是 封閉區(qū)域，例如機(jī)器人工作間被具有門(mén)的圍墻封閉。
在包括多個(gè)機(jī)器人的機(jī)器人系統(tǒng)中，使用無(wú)線TPU是有利的。國(guó)際 專利申請(qǐng)WO03036324公開(kāi)了 一種包括受無(wú)線TPU控制的工業(yè)機(jī)器人的 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。TPU經(jīng)由數(shù)據(jù)鏈路和機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行通信。該文 件披露，限定了一個(gè)或多個(gè)區(qū)域，在其之內(nèi)允許TPU在安全的情況下經(jīng) 由數(shù)插鏈路與控制系統(tǒng)建立通信。當(dāng)TPU移動(dòng)離開(kāi)機(jī)器人并且到達(dá)限定 區(qū)域外面時(shí)，系統(tǒng)被編程從而自動(dòng)地?cái)嚅_(kāi)控制單元和TPU之間的數(shù)據(jù)鏈 路。當(dāng)TPU再次回到限定區(qū)域時(shí)，數(shù)據(jù)鏈路4皮再次建立。
當(dāng)TPU已連接到網(wǎng)絡(luò)且在TPU和所選擇的機(jī)器人的控制系統(tǒng)之間已 建立通信時(shí)，TPU必須耦合到機(jī)器人。將TPU耦合到機(jī)器人包括將TPU 連接到機(jī)器人的安全系統(tǒng)，以及將操作員登錄到機(jī)器人的控制系統(tǒng)。將 TPU連接到機(jī)器人的安全系統(tǒng)包括激活機(jī)器人的使能功能，這就意味著 針對(duì)機(jī)器人，使TPU的使能裝置起作用。于是，當(dāng)使能功能被激活時(shí)， TPU的使能裝置就起作用，并且當(dāng)TPU的使能^被按下時(shí)，就可以例 如通過(guò)操縱桿移動(dòng)機(jī)器人。
將TPU連接到機(jī)器人的安全系統(tǒng)還包括激活機(jī)器人的緊急停止功 能，這例如意味著針對(duì)機(jī)器人，使TPU的緊急停止g起作用。當(dāng)激活 TPU的緊急停止功能時(shí)，TPU的緊急停止按鈕起作用且可通過(guò)按下緊急 停止按鈕緊急停止機(jī)器人。如果TPU的緊急停止功能被無(wú)效，則TPU的 緊急停止按鈕不起作用，且當(dāng)按下緊急停止按鈕時(shí)什么也不發(fā)生。
當(dāng)操作員不再希望控制機(jī)器人時(shí)，他必須通過(guò)從TPU向控制單元發(fā) 出退出命令來(lái)斷開(kāi)TPU和機(jī)器人的控制單元之間的連接。退出命令使操 作員從控制單元退出并使TPU的安全功能無(wú)效，這意味著TPU的安4^殳 備不起作用。為了避免發(fā)生事故和機(jī)器人的意外緊急停止，只要無(wú)線TPU 在才幾器人工作間外，TPU的安全設(shè)備就應(yīng)不起作用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提高工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的安全。
根據(jù)本發(fā)明一方面，通過(guò)權(quán)利要求l中限定的工業(yè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)該目的。
根據(jù)本發(fā)明，該系統(tǒng)包括檢測(cè)單元，用于檢測(cè)TPU何時(shí)離開(kāi)機(jī)器 人工作間；以及警報(bào)發(fā)生器，用于在檢測(cè)到TPU正在離開(kāi)機(jī)器人工作間 時(shí)向操作員發(fā)出警報(bào)，以使操作員注意到TPU正在離開(kāi)工作間這一事實(shí)。 該警才艮例如是可聽(tīng)、可見(jiàn)或可觸的。該警報(bào)例如是顯示在TPU的顯示單
元上的消息。
在該上下文中，機(jī)器人工作間是圍繞機(jī)械手的限定安全區(qū)域。在機(jī)器
人工作間內(nèi)應(yīng)用某些安全規(guī)則。 一個(gè)安全規(guī)則例如是TPU的安全設(shè)備必 須在機(jī)器人工作間內(nèi)起作用。出于安全考慮，機(jī)器人工作間應(yīng)阜少覆蓋機(jī) 器人的工作范圍。以某種方式，例如通過(guò)地上的可^L標(biāo)記線或通過(guò)圍墻來(lái) 標(biāo)出機(jī)器人工作間的邊界線。
本發(fā)明使操作員注意到TPU正在離開(kāi)機(jī)器人工作間這一事實(shí)。當(dāng)操 作員離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)，他應(yīng)盡快使TPU的安4^殳備不起作用，然后 例如將機(jī)器人切換回自動(dòng)模式。在安全設(shè)備起作用的情況下離開(kāi)機(jī)器人工 作間意味著TPU仍然控制機(jī)器人的移動(dòng)。這會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的無(wú)意的移動(dòng) 或停止，這M當(dāng)避免的。
本發(fā)明特別適合于這樣的TPU，該TPU適用于與控制單元無(wú)線通信。 具有無(wú)線TPU的機(jī)器人系統(tǒng)包括安全功能，該安全功能在命令下使TPU 的安全設(shè)*作用和不起作用。對(duì)于無(wú)線TPU，很容易忘記使安4S殳備 不起作用，并在安全設(shè)備起作用的情況下從機(jī)器人工作間離開(kāi)較大距離。
根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，為了簡(jiǎn)化，每次操作員離開(kāi)工作間都發(fā)出警報(bào)。
根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例，警報(bào)發(fā)生器適用于在檢測(cè)到TPU離開(kāi)工作 間且安全i殳W作用時(shí)生成所述警才艮。例如，系統(tǒng)可包括定時(shí)器，其在 檢測(cè)到TPU離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)開(kāi)始運(yùn)行；以及檢查模塊，用于檢查T(mén)PU 的安全設(shè)備在TPU離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后的一定時(shí)間段是否 仍然起作用，且機(jī)器人系統(tǒng)適用于如果在該時(shí)間點(diǎn)安全設(shè)備仍然起作用則 生成警報(bào)。因此,僅當(dāng)操作員忘記使安全設(shè)備不起作用時(shí)才對(duì)其發(fā)出警報(bào)。
才艮據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，該系統(tǒng)還包括定時(shí)器，其在檢測(cè)到TPU 離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)開(kāi)始運(yùn)行；以及檢查模塊，用于檢查在TPU離開(kāi)機(jī) 器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后的一定時(shí)間段，TPU的安全設(shè)備是否仍然起 作用。機(jī)器人系統(tǒng)適用于如果在TPU離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后 的所述時(shí)間段安全設(shè)備仍然起作用，則自動(dòng)緊急停止機(jī)器人。作為第一安 全步驟，操作員被警報(bào)其正在TPU具有起作用的安全^L備的情況下離開(kāi) 機(jī)器人工作間。然后，操作員有一定的時(shí)間段可自由處理以發(fā)出命令使安 4^殳備不起作用。如果經(jīng)過(guò)該時(shí)間段安4^更備仍然起作用，則作為第二安 全步驟機(jī)器人被緊急停止。該實(shí)施例防止操作員在沒(méi)有使TPU的安全設(shè) 備不起作用的情況下g地離開(kāi)機(jī)器人工作間，從而提高機(jī)器人系統(tǒng)的安 全性。
根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，該系統(tǒng)還包括檢測(cè)單元，用于檢測(cè)何時(shí)在 安全設(shè)備不起作用的情況下TPU ii^機(jī)器人工作間；以及警損發(fā)生器， 用于在檢測(cè)到TPU i^機(jī)器人工作間且安全設(shè)備不起作用時(shí)對(duì)操作員生 成警報(bào)。本發(fā)明使操作員注意到其正在TPU具有不起作用的安全設(shè)備的 情況下ii7v機(jī)器人工作間。在TPU具有不起作用的安全設(shè)備的情況下進(jìn) 入機(jī)器人工作間是危險(xiǎn)的，應(yīng)避免該情況。該實(shí)施例進(jìn)一步提高了機(jī)器人 系統(tǒng)的安全性。
根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，該系統(tǒng)包括定時(shí)器，其在檢測(cè)到TPU在 安全設(shè)備不起作用的情況下進(jìn)入機(jī)器人工作間時(shí)開(kāi)始運(yùn)行；以及檢查模 塊，用來(lái)檢查在TPU ii^機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后的一定時(shí)間段， TPU是否仍然在機(jī)器人工作間內(nèi)以及TPU的安全設(shè)備是否仍然不起作 用。該機(jī)器人系統(tǒng)適用于如果在TPU進(jìn)入機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后 的所述時(shí)間段TPU仍然位于機(jī)器人工作間內(nèi)且安全設(shè)備仍然不起作用， 則自動(dòng)緊急停止機(jī)器人。作為第一安全第一步驟，操作員被警報(bào)他正在 TPU具有不起作用的安全設(shè)備的情況下"機(jī)器人工作間這一事實(shí)。然 后操作員有一定的時(shí)間段可自由處理以發(fā)出命令使安全設(shè)備起作用。作為 第二安全第一步驟，如果在該時(shí)間段內(nèi)沒(méi)有使安全設(shè)備起作用且TPU仍 然位于機(jī)器人工作間內(nèi)，則機(jī)器A^皮緊急停止。該實(shí)施例防止操作員在沒(méi) 有使TPU的安全設(shè)^作用的情況下錯(cuò)誤地^機(jī)器人工作間，并從而 提高機(jī)器人系統(tǒng)的安全性。
根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，該系統(tǒng)還包括識(shí)別單元，用于在進(jìn)入和離開(kāi)
機(jī)器人工作間時(shí)識(shí)別TPU。各TPU設(shè)置有唯一的ID (identification,身
份證明)，例如唯一的身份號(hào)或標(biāo)記，且識(shí)別單元適用于讀取TPU的ID。
該實(shí)施例使控制單元可識(shí)別哪個(gè)TPU正i^機(jī)器人工作間并基于TPU的
身份執(zhí)行安全檢查。例如，安全檢查包括檢查T(mén)PU是否被授權(quán)在機(jī)器人 工作間中^吏用。
根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，該系統(tǒng)包括登記單元，用于在TPUii^機(jī) 器人工作間時(shí)登記TPU并在TPU離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)撤銷(xiāo)登記。由于識(shí) 別單元和登記單元，可知道特定TPU是位于工作間之內(nèi)還是之外。該實(shí) 施例在如下方面是有利的機(jī)器人系統(tǒng)包括多個(gè)TPU，且系統(tǒng)可知道哪 個(gè)TPU在工作間內(nèi)以及哪個(gè)在工作間外。
根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，該系統(tǒng)包括這樣的裝置，該裝置用于當(dāng)檢測(cè)
到TPU正在ii^機(jī)器人工作間時(shí)檢查T(mén)PU是否耦合到位于機(jī)器人工作間 內(nèi)的任何機(jī)械手的控制單元，且機(jī)器人系統(tǒng)適用于在檢測(cè)到?jīng)]有耦合到位 于機(jī)器人工作間內(nèi)的任何機(jī)喊手的控制單元的TPU正在^工作間時(shí)緊 急停止機(jī)器人'。該實(shí)施例防止不屬于機(jī)器人工作間的fPU進(jìn)入工作間。 例如，耦合到一個(gè)機(jī)器人工作間內(nèi)的機(jī)器人的TPU被阻止進(jìn)入另 一個(gè)機(jī) 器人工作間。該實(shí)施例例如在工作地點(diǎn)包括多個(gè)機(jī)器人工作間方面是有利 的。
根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，檢測(cè)單元適用于檢測(cè)何時(shí)沒(méi)有攜帶TPU的 人正在iiyV機(jī)器人工作間，且機(jī)器人系統(tǒng)適用于當(dāng)檢測(cè)到?jīng)]有TPU的人 正在i^機(jī)器人工作間時(shí)緊急停止機(jī)器人。在TPU不具有起作用的安全 設(shè)備的情況下i^機(jī)器人工作間是危險(xiǎn)的。該實(shí)施例進(jìn)一步提高了機(jī)器人 系統(tǒng)的安全性。
根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，安全設(shè)備包括使能裝置，該使能裝置在激活時(shí)借 助于TPU和/或停止裝置啟動(dòng)機(jī)器人的手動(dòng)操作，所述停止裝置在激活時(shí) 緊急停止機(jī)器人。該停止裝置例如是緊急停止按鈕或條件停止g。
根據(jù)本發(fā)明另一方面，通it^L利要求12限定的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的 目的。
根據(jù)本發(fā)明又一方面，通過(guò)可直接載入計(jì)算機(jī)或處理器的內(nèi)部存儲(chǔ)器 的計(jì)算機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的，該計(jì)算機(jī)程序包括用于當(dāng)所述程序在計(jì) 算機(jī)上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的步驟的軟件代碼部分。所述計(jì)算機(jī) 程序在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上或通過(guò)網(wǎng)絡(luò)提供。
根據(jù)本發(fā)明另 一方面，通過(guò)具有記錄于其上的程序的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì) 實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，其中所述程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的步驟 且所述程序運(yùn)行在計(jì)算機(jī)上。


現(xiàn)在通過(guò)說(shuō)明本發(fā)明不同的實(shí)施例并參照附圖更詳細(xì)解釋本發(fā)明。
圖1示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。
圖2示出機(jī)器人的控制單元的一部分的框圖。
圖3示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。
圖4a-c是示出根據(jù)本發(fā)明的方法的第一實(shí)施例的流程圖。 圖5是示出根據(jù)本發(fā)明的方法的第二實(shí)施例的流程圖。
具體實(shí)施方式
'
圖1示出根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。該機(jī)器人系統(tǒng)包 括機(jī)械手l;控制單元2，用于控制機(jī)械手2;以及便攜式操作員控制 裝置4，其在下文稱作TPU ( Teach Pendant Unit，示教單元)，用于教導(dǎo) 和手動(dòng)操作機(jī)械手?？刂茊卧?包括用于在自動(dòng)和手動(dòng)模式之間切換的開(kāi) 關(guān)3。 TPU經(jīng)由數(shù)據(jù)鏈路如無(wú)線數(shù)據(jù)鏈路與控制單元3通信。TPU包括 顯示屏幕6、功能鍵、操縱桿7、緊急停止按鈕8和使能裝置9。 TPU還 包括天線和無(wú)線電模塊，用于與控制單元2無(wú)線通信。操縱桿7用來(lái)當(dāng)手 動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)控制機(jī)械手的移動(dòng)。
使能裝置9包括按鈕12，該按鈕必須被操作員按下以使可通過(guò)TPU 手動(dòng)控制機(jī)器人。當(dāng)操作員釋放使能裝置9的按鈕時(shí)，機(jī)器人不再被TPU 操作。緊急停止^^8在激活時(shí)導(dǎo)致緊急停止。使能裝置9和緊急停止裝 置8是TPU的安全設(shè)備的部分。然而，在其它實(shí)施例中，安全設(shè)備代替 地可包括條件停止按鈕，以及其它類(lèi)型的停止裝置，或僅包括使能裝置。
機(jī)械手1置入叫做機(jī)器人工作間的封閉區(qū)域10。在該實(shí)施例中，機(jī) 器人工作間被圍墻12封閉，圍墻12設(shè)置有開(kāi)口13，其具有用于進(jìn)入和 退出機(jī)器人工作間的門(mén)14的開(kāi)口 13。操作員必須通過(guò)開(kāi)口 13 ii/V和離 開(kāi)才幾器人工作間。
機(jī)器人系統(tǒng)包括檢測(cè)單元16，其檢測(cè)何時(shí)TPU ii^和離開(kāi)機(jī)器人工 作間10。該檢測(cè)單元例如通過(guò)檢測(cè)何時(shí)操作員正在ii^或離開(kāi)機(jī)器人工 作間來(lái)直接或間接檢測(cè)TPU。在該實(shí)施例中，相同的檢測(cè)單元用來(lái)檢測(cè) TPU正在ii^和離開(kāi)工作間。然而，在另一實(shí)施例中，可^f吏用兩個(gè)不同 的檢測(cè)單元， 一個(gè)單元用來(lái)檢測(cè)何時(shí)TPU離開(kāi)工作間，而另一個(gè)單元?jiǎng)t 用來(lái)檢測(cè)何時(shí)TPU iiX工作間。
例如，檢測(cè)單元位于工作間的門(mén)上或其附近。從而可容易地檢測(cè)何時(shí) TPUii^和離開(kāi)工作間。在該實(shí)施例中，檢測(cè)單元16與機(jī)器人工作間的 進(jìn)入/退出開(kāi)口相連接地布置。檢測(cè)單元可基于任何合適的已知的檢測(cè)器 技術(shù)，例如移動(dòng)檢測(cè)器、IR( infrared radiation,紅外輻射)、GPS ( global positioning system,全球定位系統(tǒng))、圖像識(shí)別或板，所ii^位于地板中， 用于檢測(cè)何時(shí)操作員按下它。圖l所示的檢測(cè)單元包括第一部分16a,用 于生成穿過(guò)機(jī)器人工作間的開(kāi)口 13的光束，以及第二部分16b，用于檢 測(cè)何時(shí)人或物通過(guò)門(mén)從而短時(shí)間擋住光束。檢測(cè)單元連接到控制單元2。 當(dāng)檢測(cè)單元檢測(cè)到有人正在進(jìn)入或離開(kāi)工作間時(shí)，檢測(cè)單元向控制單元發(fā) 送關(guān)手該進(jìn)入或離開(kāi)的信息。
工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)還包括識(shí)別單元，用于在i^和離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí) 識(shí)另'JTPU。在該實(shí)施例中，TPU設(shè)置有唯一的標(biāo)記18,例如條形碼，且 識(shí)別單元是讀取TPU上的標(biāo)記的讀取器20，例如條形碼讀取器。讀取器 20位于工作間外并靠近開(kāi)口 13。在進(jìn)入工作間之前，操作員必須通過(guò)使 標(biāo)記18保持在讀取器20前面來(lái)登記TPU。在本發(fā)明的另一實(shí)施例中， TPU向識(shí)別單元發(fā)送唯一的無(wú)線電信號(hào)，該識(shí)別單元基于該唯一的無(wú)線 電信號(hào)識(shí)別TPU。任何合適的已知識(shí)別技術(shù)可用來(lái)識(shí)別TPU。關(guān)于TPU 的身份的信息被發(fā)送到機(jī)器人的控制單元2。
圖2示出對(duì)本發(fā)明必不可少的控制單元的部分的框圖。控制單元2 包括適當(dāng)?shù)难b置，用于與TPU通信，并且用于從檢測(cè)單元16d和識(shí)別單 元20接收信息?？刂茊卧–PU (中央處理單元)和用于存儲(chǔ)軟件的 存儲(chǔ)裝置22 ，其中所述軟件包括用于執(zhí)行本發(fā)明的程序指令。
控制單元2還包括安全功能24，該安全功能在激活時(shí)4吏TPU的安全 設(shè)4^作用，在被無(wú)效時(shí)使TPU的安全設(shè)備不起作用。在該實(shí)施例中安 全功能使TPU的使能裝置9和緊急停止裝置8起作用和不起作用。然而 在另一實(shí)施例中，安全功能可以使使能裝置或緊急停止裝置起作用和不起 作用。在將TPU耦合到機(jī)器人的過(guò)程中向控制單元2發(fā)送用于激活安全 功能的命令。將TPU耦合到機(jī)器人包括將TPU連接到機(jī)器人的安全功能， 并將操作員登錄到機(jī)器人的控制單元。在該實(shí)施例中，操作員啟動(dòng)TPU 到機(jī)器人的耦合，從而啟動(dòng)安全功能的激活。在TPU從機(jī)器人退出的過(guò) 程中向控制單元發(fā)送用于無(wú)效安全功能的命令。在該實(shí)施例中，操作員啟 動(dòng)TPU^4幾器人的退出，從而啟動(dòng)安全功能的無(wú)效。
控制單元的安全功能包括使能電路，經(jīng)常叫做使能鏈。該使能電路必 須在操作員被允許通過(guò)TPU手動(dòng)操作機(jī)器人以前被激活。當(dāng)安全功能被 激活時(shí)，TPU的安全設(shè)備起作用，這意味著安全設(shè)備進(jìn)入正常運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài) 并準(zhǔn)備好被使用。當(dāng)安全功能被無(wú)效時(shí)，TPU的安全設(shè)備不起作用，這 意味著安全設(shè)備不工作且不能被使用。出于安全考慮，操作員應(yīng)在進(jìn)入機(jī) 器人工作間之前將TPU耦合到機(jī)器人。
控制單元2還包括登記單元26,用于在TPU i^機(jī)器人工作間時(shí)登 記TPU并在TPU離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)撤銷(xiāo)登記。登記單元存儲(chǔ)目前位于 工作間內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)TPU的身份。因此登記單元知道哪個(gè)TPU位于工 作間內(nèi)。
控制單元2還包括警才ML生器28，用于在檢測(cè)到TPU離開(kāi)機(jī)器人工 作間時(shí)向操作員發(fā)出警報(bào)。在該實(shí)施例中，警才暖生器28還在檢測(cè)到在 安全設(shè)備不起作用的情況下TPU進(jìn)入機(jī)器人工作間時(shí)向操作員發(fā)出警 報(bào)。該警報(bào)例如可以是聲音信號(hào)如嘟嘟聲、TPU的振動(dòng)或可視警報(bào)如警 報(bào)燈。例如，該警報(bào)是顯示在TPU的顯示裝置上的消息。在離開(kāi)工作間 時(shí)，該消息例如通知操作員其正在TPU的安全設(shè)備起作用的情況下離開(kāi) 工作間這一事實(shí)。在進(jìn)入工作間時(shí)，該消息例如通知操作員其正在TPU 的安全設(shè)備不起作用的情況下進(jìn)入工作間這一事實(shí)。警報(bào)發(fā)生器28向 TPU發(fā)送指令以顯示警報(bào)消息。
控制單元2還包括定時(shí)器30，其在檢測(cè)到TPU在安全設(shè)備不起作 用的情況下i^V機(jī)器人工作間時(shí)開(kāi)始運(yùn)行；以及檢查模塊32，其在TPU iiyV機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后的一定時(shí)間段，檢查T(mén)PU是否仍然在 機(jī)器人工作間內(nèi)以及TPU的安全設(shè)備是否仍然不起作用。如果在經(jīng)過(guò)所 述時(shí)間段之后TPU仍然在機(jī)器人工作間內(nèi)且安全設(shè)備仍然不起作用，則 控制單元緊急停止機(jī)器人。
定時(shí)器30還在檢測(cè)到TPU離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)開(kāi)始運(yùn)行。檢查模塊 32還適用于在TPU離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后的一定時(shí)間段，檢 查T(mén)PU的安4^殳備是否仍然起作用。如果在經(jīng)過(guò)所述時(shí)間段時(shí)安全設(shè)備 仍然起作用，則控制單元緊急停止機(jī)器人。該時(shí)間段基于安全考慮來(lái)確定。 在TPU i^機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后等待的時(shí)間段長(zhǎng)度可不同于在 TPU離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后等待的時(shí)間段的長(zhǎng)度。考慮到安 全因素，在TPU離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后等待的時(shí)間段的長(zhǎng)度 可大于在TPU i^機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后等待的時(shí)間段的長(zhǎng)度。
圖3示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。兩個(gè)機(jī)械手40 和41連接到控制單元42。機(jī)器人系統(tǒng)包括用于手動(dòng)控制機(jī)械手的至少一 個(gè)TPU 43。各TPU #械予唯一的ID (identity,身份)。各TPU設(shè)置有 信號(hào)發(fā)生器，用于生成代表其ID的唯一的識(shí)別信號(hào)，以U送器44，用 于發(fā)送該識(shí)別信號(hào)?？刂茊卧?2包括接收器，用于從TPU接收該識(shí)別信 號(hào)。因此控制單元被通知^和離開(kāi)機(jī)器人工作間的各TPU的身份。在將TPU耦合到控制單元的過(guò)程中，關(guān)于TPU的身份的信息M送到控制 單元。因此，控制單元知道耦合到該控制單元的所有TPU的身份。
機(jī)械手40和44位于機(jī)器人工作間46內(nèi)。機(jī)器人工作間的邊界通過(guò) 地上的可視線47標(biāo)出。安裝照相機(jī)48使得機(jī)器人工作間的整個(gè)區(qū)域都在 照相機(jī)的視野內(nèi)。照相機(jī)48連接到控制單元42。從照相機(jī)捕獲的圖像的 連續(xù)流被發(fā)送到控制單元42?？刂茊卧ㄓ糜趫?zhí)行圖像識(shí)別的軟件。 該圖像識(shí)別軟件適用于基于從照相機(jī)接收的圖像，檢測(cè)是否有人正在ii^ 或離開(kāi)機(jī)器人工作間，即是否有人正在跨過(guò)到達(dá)工作間的邊界線47。該 圖像識(shí)別軟件還適用于確定是否此人正攜帶TPU。如果圖像識(shí)別軟件檢 測(cè)到不攜帶TPU的人正在試圖進(jìn)入工作間，則控制單元適用于立即緊急 停止機(jī)器人。如果圖像識(shí)別軟件檢測(cè)到攜帶TPU的人正在進(jìn)入工作間， 而TPU的身份不對(duì)應(yīng)于耦合到控制單元的任何TPU,則控制單元適用于 立即緊急停止機(jī)器人。如果有人在安全設(shè)備不起作用的情況下進(jìn)入工作 間，則以與參照?qǐng)Dl和圖2所i^目似的方式生成警報(bào)，且如果有人在安全 i^l^作用的情況下離開(kāi)工作間，則以與參照?qǐng)D1和圖2所i^目似的方式 生成警報(bào)。
圖4a-c是圖示根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于確保工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的安 全的方法和計(jì)算^^呈序的流程圖。將會(huì)理解的是，流程圖中的每個(gè)框能夠 通過(guò)計(jì)算機(jī)程序指令來(lái)實(shí)現(xiàn)，所述計(jì)算機(jī)程序指令由控制單元的中央處理 單元執(zhí)行。然而， 一些指令還可由TPU的中央處理單元或通過(guò)外部計(jì)算 機(jī)來(lái)執(zhí)行。該方法例如可用在圖l所示的機(jī)器人系統(tǒng)中。
攜帶TPU的操作員在進(jìn)入工作間之前，應(yīng)例如通過(guò)保持TPU的條形 碼18接近于工作間的開(kāi)口 13外部的讀取器20來(lái)識(shí)別TPU。在框50，控 制系統(tǒng)接收TPU的身份。在識(shí)別該TPU之后，操作員通過(guò)開(kāi)口 13ii>V 工作間。檢測(cè)單元16a-b檢測(cè)到有人正在進(jìn)入工作間。在框52，控制單 元接收關(guān)于TPU已進(jìn)入工作間的通知。在框54，控制單元通過(guò)將TPU 的身份添加到保持工作間內(nèi)的所有TPU的身份的寄存器來(lái)登記TPU。在 框56，控制單元檢查T(mén)PU的安全設(shè)備是否起作用。如果安全設(shè)M作用， 則從圖4c的A繼續(xù)，否則從圖4b的B繼續(xù)。
B，圖4b:如果檢查顯示安全設(shè)備不起作用，則在框58向操作員發(fā) 出警報(bào)。在該實(shí)施例中，消息顯示在TPU上的顯示屏幕上。該消息例如 顯示"安全設(shè)備不起作用，立即離開(kāi)工作間"。在框60,在操作員在安全 設(shè)備不起作用的情況下^工作間的同時(shí)，定時(shí)器30被啟動(dòng)。當(dāng)定時(shí)器已開(kāi)始工作時(shí)，操作員有一定的時(shí)間段可自由處理，要么離開(kāi)工作間，要
么使安4^殳^作用。如果操作員在該時(shí)間段離開(kāi)工作間，則TPU被撤 銷(xiāo)登記，即TPU的身份從保持工作間內(nèi)的所有TPU的身份的寄存器移除， 如框64所示。如果經(jīng)過(guò)該時(shí)間段，TPU仍然位于工作間內(nèi)，且安全i殳備 仍然不起作用，如框66、 68所示，則控制單元在框69'緊急停止機(jī)器人。 如果在框68此時(shí)安全設(shè)M作用，則從圖4c的A繼續(xù)。
A，圖4c:如果安全設(shè)備起作用且TPU位于工作間內(nèi)，則等待，直 到檢測(cè)單元16a-b檢測(cè)到有人正在離開(kāi)工作間。控制單元接收關(guān)于TPU 已離開(kāi)工作間的通知，如框70所示。在接收到該信息時(shí)，控制單元在框 72向操作員發(fā)出警報(bào)。在該實(shí)施例中，該警報(bào)是顯示在TPU上的顯示屏 幕上的消息。該消息例如顯示"您正在離開(kāi)工作間。請(qǐng)立即使安全設(shè)* 止工作"。在操作員離開(kāi)工作間的同時(shí)，定時(shí)器30被啟動(dòng)，如框74所示。 當(dāng)定時(shí)器已啟動(dòng)時(shí)，操作員有一定的時(shí)間段可自由處理以使安4^殳備不起 作用。操作員還必須例如通過(guò)保持TPU的條形碼18接近于工作間的開(kāi)口 13外的讀取器20來(lái)向控制單元提供TPU的身份?？刂葡到y(tǒng)接收TPU的 身份，且TPU被撤銷(xiāo)登記，即TPU的身份從保持工作間內(nèi)所有TPU的 身份的寄存器移除，如框76所示。當(dāng)該時(shí)間段已過(guò)去時(shí)，如框78所示， 控制系統(tǒng)檢查安全設(shè)備是否仍然起作用，如框80所示。如果安全設(shè)備在 經(jīng)過(guò)所述時(shí)間段之后仍然起作用，則控制單元緊急停止機(jī)器人，如框82 所示。
圖5是示出根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的用于確保工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中的 安全的方法和計(jì)算機(jī)程序的流程圖。該方法例如可用在圖3示出的機(jī)器人 系統(tǒng)中。
控制單元42接收從照相機(jī)48捕獲的圖像的連續(xù)流，并對(duì)圖像執(zhí)行圖 像識(shí)別，如框卯所示?？刂茊卧ㄟ^(guò)圖像識(shí)別基于從照相機(jī)所接收的圖 像，檢測(cè)是否有人正在ii^機(jī)器人工作間，以及是否有人正在沒(méi)有攜帶任 何TPU的情況下i^工作間，如框92所示。如果檢測(cè)到?jīng)]有攜帶TPU 的人正在試圖進(jìn)入工作間，則控制單元適用于立即緊急停止機(jī)器人，如框 94所示。如果檢測(cè)到有人正在攜帶TPU^工作間，如框96所示，則 讀取該TPU的身份，如框卯所示。當(dāng)讀取TPU的身份時(shí)，檢查具有該 身份的TPU是否耦合到工作間的控制單元，如框100所示。如果檢查顯 示TPU沒(méi)有耦合到控制單元，則控制單元緊急停止機(jī)器人，如框102所 示。如果TPU耦合到控制單元，則檢查T(mén)PU的安全設(shè)備是否起作用，如
框104所示。如果安全設(shè)M作用，則從圖4c的A繼續(xù)，否則從圖4b 的B繼續(xù)。
本發(fā)明不限于所公開(kāi)的實(shí)施例，可在以下權(quán)利要求的范圍內(nèi)作出變化 和修改。例如在另一實(shí)施例中，系統(tǒng)僅檢測(cè)何時(shí)機(jī)器人離開(kāi)工作間，并在 檢測(cè)到TPU離開(kāi)工作間時(shí)生成警報(bào)，而當(dāng)TPUii^工作間時(shí)不進(jìn)行檢測(cè)， 或不生成任何警報(bào)。
權(quán)利要求
1.一種工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括至少一個(gè)工業(yè)機(jī)器人，其包括位于機(jī)器人工作間(10)內(nèi)的至少一個(gè)機(jī)械手(1)；控制單元(2)，用于控制所述機(jī)械手；以及便攜式操作員控制裝置(4)，以下稱作TPU，用于手動(dòng)操作所述機(jī)械手，其特征在于該系統(tǒng)還包括檢測(cè)單元(16a，16b；48)，用于檢測(cè)何時(shí)所述TPU離開(kāi)所述機(jī)器人工作間；以及警報(bào)發(fā)生器(28)，用于在檢測(cè)到所述TPU離開(kāi)所述機(jī)器人工作間時(shí)向操作員發(fā)出警報(bào)，從而使操作員注意所述TPU正在離開(kāi)所述工作間這一事實(shí)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述TPU包括安全 設(shè)備(8, 9)，且所述系統(tǒng)包括安全功能(24)，所述安全功能在命令下使 所述TPU的所述安全i殳^^起作用和不起作用。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述警報(bào)發(fā)生器(28 ) 適用于在檢測(cè)到所述TPU離開(kāi)所述工作間且所述安4^:備起作用時(shí)向操 作員發(fā)出警報(bào)，從而使操作員注意所述TPU正在所述安4^殳備起作用的 情況下離開(kāi)所述機(jī)器人工作間這一事實(shí)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)還包括定時(shí)器(30 )，其在檢測(cè)到所述TPU離開(kāi)所述機(jī)器人工作間時(shí)開(kāi)始運(yùn) 行；以及檢查模塊(32 ),用于檢查在所述TPU離開(kāi)所述機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí) 間點(diǎn)之后的一定時(shí)間段，所述TPU的所述安全設(shè)備是否仍然起作用，且 所述機(jī)器人系統(tǒng)適用于如果在所述TPU離開(kāi)所述機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間 點(diǎn)之后的所述時(shí)間段所述安全設(shè)備仍然起作用，則自動(dòng)緊急停止所述機(jī)器 人。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2-4中任一項(xiàng)所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述系 統(tǒng)還包括檢測(cè)單元(16a， 16b; 48),用于檢測(cè)何時(shí)所述TPU ii^所述機(jī)器人 工作間且所述安全設(shè)備不起作用；以及警凈ML生器(28 )，用于在檢測(cè)到所述TPU進(jìn)入所述機(jī)器人工作間且 所述安4^更備不起作用時(shí)向操作員發(fā)出警報(bào)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)還包括定時(shí)器(30 )，其在檢測(cè)到所述TPU在安全設(shè)備不起作用的情況下進(jìn) 入所述機(jī)器人工作間時(shí)開(kāi)始運(yùn)行；以及檢查模塊(32 )，用于檢查在所述TPU進(jìn)入所述機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí) 間點(diǎn)之后的一定時(shí)間段，所述TPU是否仍然位于所述機(jī)器人工作間內(nèi)且 所述TPU的所述安全設(shè)備是否仍然不起作用，且所述機(jī)器人系統(tǒng)適用于 如果在所述TPU進(jìn)入所述機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后的所述時(shí)間段， 所述TPU仍然在所述機(jī)器人工作間內(nèi)，且所述安全設(shè)備仍然不起作用， 則自動(dòng)緊急停止所述機(jī)器人。
7. 根據(jù)前述任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng) 還包括識(shí)別單元(20 ),用于在所述TPU進(jìn)入和離開(kāi)所述機(jī)器人工作間時(shí) 識(shí)別所述TPU。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)包括登記 單元(26)，用于在所述TPU進(jìn)入所述機(jī)器人工作間時(shí)登記所述TPU， 且在所述TPU離開(kāi)所述機(jī)器人工作間時(shí)撤銷(xiāo)登記。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7和8所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)包括 這樣的裝置，該裝置用于在檢測(cè)到所述TPU正在進(jìn)入所述機(jī)器人工作間 時(shí)，檢查所述TPU是否耦合到位于所述機(jī)器人工作間內(nèi)的任何機(jī)械手的 控制單元，且所述機(jī)器人系統(tǒng)適用于在檢測(cè)到?jīng)]有耦合到位于所述機(jī)器人 工作間內(nèi)的任何機(jī)械手的所述控制單元的TPU正在i^V所述工作間時(shí)， 緊急停止所述機(jī)器人。
10. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述檢測(cè)單元適用 于檢測(cè)何時(shí)沒(méi)有TPU的人正在^所述機(jī)器人工作間，且所述機(jī)器人系 統(tǒng)適用于在檢測(cè)到?jīng)]有TPU的人正在進(jìn)入所述機(jī)器人工作間時(shí)緊急停止 所述機(jī)器人。
11. 根據(jù)前述任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述TPU 適用于與所述控制單元無(wú)線通信。
12. —種用于確保工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全的方法，所述工業(yè)機(jī)器人系 統(tǒng)包括至少一個(gè)工業(yè)機(jī)器人，其包括位于機(jī)器人工作間內(nèi)的至少一個(gè)機(jī) 械手；控制單元，用于控制所述機(jī)械手；以及便攜式操作員控制裝置(4), 以下稱作TPU，用于手動(dòng)操作所述機(jī)械手，所述方法包括檢測(cè)何時(shí)所述TPU離開(kāi)所述機(jī)器人工作間；以及在檢測(cè)到所述TPU離開(kāi)所述機(jī)器人工作間時(shí)向操作員發(fā)出警報(bào)，從 而使操作員注意到所述TPU正在離開(kāi)所述工作間這一事實(shí)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中所述TPU包括安4^i殳備(14， 15)，且所述系統(tǒng)包括安全功能，所述安全功能在命令下使所述TPU的所 述安^ri史備起作用和不起作用。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中在檢測(cè)到所述TPU離開(kāi)所述 工作間且所述安全設(shè)備起作用時(shí)生成所述警才艮，以使操作員注意到所述 TPU正在所述安全設(shè)備起作用的情況下離開(kāi)所述機(jī)器人工作間這一事 實(shí)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的方法，其中所述TPU包括安全設(shè) 備(14， 15)且所述系統(tǒng)包括安全功能，該安全功能在命令下使所述TPU 的所述安全設(shè)備起作用和不起作用，且所述方法還包括檢查在所述TPU 離開(kāi)所述機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后的一定時(shí)間段所述TPU的所述安 4^免備是否仍然起作用，并基于該檢查命令緊急停止所述機(jī)器人。
16. 根據(jù)權(quán)利要求13-15中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述方法包括 檢測(cè)何時(shí)所述TPU進(jìn)入所述機(jī)器人工作間且所述安全設(shè)備不起作用；檢查所述TPU的所述安全設(shè)備A^作用還是不起作用；以及在檢測(cè)到所述TPU進(jìn)入所述機(jī)器人工作間且所述安全設(shè)備不起作用 時(shí)向所述操作員發(fā)出警報(bào)，以使操作員注意到所述TPU正在安全設(shè)備不 起作用的情況下^所述工作間這一事實(shí)。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中所述方法還包括檢查在所述 TPU進(jìn)入所述機(jī)器人工作間時(shí)的時(shí)間點(diǎn)之后的一定時(shí)間段，所述TPU是 否仍然位于所述機(jī)器人工作間內(nèi)，且所述TPU的所述安全設(shè)備是否仍然 不起作用，并基于該檢查命令緊急停止所述4幾器人。
18. 根據(jù)權(quán)利要求12-17中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述方法還包括在所述TPU進(jìn)入和離開(kāi)所述機(jī)器人工作間時(shí)識(shí)別所述TPU。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中所述方法還包括在檢測(cè)到TPU 正在i^所述機(jī)器人工作間時(shí)，檢查所述TPU是否耦合到位于所述機(jī)器 人工作間內(nèi)的j壬何機(jī)械手的控制單元，并在檢測(cè)到?jīng)]有耦合到位于所述機(jī) 器人工作間內(nèi)的任何機(jī)械手的控制單元的TPU正在ii^工作間時(shí)，緊急 停止所述機(jī)器人。
20. 根據(jù)權(quán)利要求18-19中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述方法包括在 檢測(cè)到所述TPU ii^所述機(jī)器人工作間時(shí)登記所述TPU ，并在檢測(cè)到所 述TPU離開(kāi)所述機(jī)器人工作間時(shí)撤銷(xiāo)登記。
21. 根據(jù)權(quán)利要求12-20中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述方法包括檢 測(cè)何時(shí)沒(méi)有TPU的人正在ii^所述機(jī)器人工作間，并在檢測(cè)到該情況時(shí) 緊急停止所述機(jī)器人。
22. 根據(jù)權(quán)利要求12-21中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述警報(bào)是可聽(tīng)、 可碎見(jiàn)或可觸的。
23. —種可直接載入計(jì)算機(jī)的內(nèi)部存儲(chǔ)器的計(jì)算機(jī)程序，包括用于執(zhí) 行權(quán)利要求12-22中任一項(xiàng)的步驟的軟件。
24. —種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，具有記錄于其上的程序，其中當(dāng)所述程序 運(yùn)行在計(jì)算機(jī)上時(shí)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求12-22中任一項(xiàng)的步驟。
全文摘要
一種工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括至少一個(gè)工業(yè)機(jī)器人，其包括位于機(jī)器人工作間(10)內(nèi)的至少一個(gè)機(jī)械手(1)；控制單元(2)，用于控制機(jī)械手；以及便攜式操作員控制裝置(4)，其在下文中稱作TPU，用于教導(dǎo)或手動(dòng)操作機(jī)械手。該系統(tǒng)還包括檢測(cè)單元(16a，16b)，用于檢測(cè)何時(shí)TPU離開(kāi)機(jī)器人工作間；以及警報(bào)發(fā)生器，用于在檢測(cè)到TPU離開(kāi)機(jī)器人工作間時(shí)向操作員發(fā)出警報(bào)。
文檔編號(hào)B25J13/06GK101184590SQ200680018955
公開(kāi)日2008年5月21日 申請(qǐng)日期2006年5月11日 優(yōu)先權(quán)日2005年6月3日
發(fā)明者拉爾夫·斯約貝格 申請(qǐng)人:Abb公司