專利名稱：一種工業(yè)機(jī)器人的平衡裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)部構(gòu)造，尤其是涉及一種工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部的平衡裝備。
背景技術(shù)：
在大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)中第二關(guān)節(jié)的受力情況惡劣，為此第二關(guān)節(jié)多加平衡器 來緩解。以往的平衡器大多是由彈簧來完成平衡任務(wù)的，其缺點(diǎn)是彈簧選配和優(yōu)化受到整 體結(jié)構(gòu)和機(jī)械尺寸的限制，很難做到最優(yōu)化；再有并不是機(jī)器人的所有運(yùn)動情況下平衡器 都起到積極的作用，有時(shí)也起到阻礙作用，使電機(jī)、減速器受力情況更加惡劣；彈簧制造時(shí) 材料、熱處理、成型等原因不能夠使每個(gè)彈簧都能滿足設(shè)計(jì)要點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種工業(yè)機(jī)器人的平衡裝置，它克服了大負(fù)載 串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人的平衡裝置的被動平衡的缺點(diǎn)。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是一種工業(yè)機(jī)器人的平衡裝置，所述 平衡裝置設(shè)置于機(jī)器人的大臂和大臂驅(qū)動電機(jī)之間并與下方的轉(zhuǎn)盤固定連接，所述平衡裝 置與大臂之間剛性連接。為了可以使大臂在工作的時(shí)候，第二關(guān)節(jié)能夠有效的保持平衡，所述平衡裝置由 支架、絲杠、連接板和電機(jī)組成，電機(jī)驅(qū)動絲杠，絲杠與連接板螺紋連接，連接板與大臂相 連，支架的下方與轉(zhuǎn)盤固定連接。所述支架內(nèi)固定設(shè)置有直線導(dǎo)軌，連接板與直線導(dǎo)軌滑動連接，連接板就可以通 過絲杠在直線導(dǎo)軌上下移動來使大臂由于工作的時(shí)候在第二關(guān)節(jié)平衡在一個(gè)固定的位置。為了使電機(jī)能夠有效的驅(qū)動絲杠，所述絲杠和電機(jī)通過設(shè)置錐齒輪嚙合傳動，所 述絲杠的兩端通過滾動軸承固定在支架上。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是在使用以上的結(jié)構(gòu)后，這種平衡裝置能夠?qū)崟r(shí)主動平衡，不產(chǎn)生 阻礙的反作用，并且能夠延長電機(jī)、減速器的使用壽命。


圖1是本發(fā)明裝配此種平衡裝置的機(jī)器人的外形圖；圖2是本發(fā)明平衡器的結(jié)構(gòu)示意圖；1、大臂2、平衡裝置3、電機(jī)I 4、滾動軸承5、軸承座6、絲杠7、連接板8、滑動軸承I 9、錐齒輪I 10、滑動軸承II11、直線導(dǎo)軌12、支架13、錐齒輪II 14、滾動軸承II15、電機(jī) II
具體實(shí)施例方式如圖1和圖2所示一種工業(yè)機(jī)器人的平衡裝置，所述平衡裝置2設(shè)置于機(jī)器人的大臂1和大臂驅(qū)動電機(jī)1115之間并與下方的轉(zhuǎn)盤固定連接，所述平衡裝置2與大臂1之間 剛性連接，所述平衡裝置2由支架12、絲杠6、連接板7和電機(jī)I 3組成，電機(jī)I 3驅(qū)動絲杠 6，絲杠6與連接板7螺紋連接，連接板7與大臂1相連，支架12的下方與轉(zhuǎn)盤固定連接，所 述支架12內(nèi)固定設(shè)置有直線導(dǎo)軌11，連接板7與直線導(dǎo)軌11滑動連接，所述絲杠6和電 機(jī)I 3通過設(shè)置錐齒輪9嚙合傳動，所述絲杠6的兩端通過滑動軸承4和軸承座5固定在 支架12上，平衡裝置2通過滑動軸承I 8、滑動軸承II 10與大臂1的連接軸連接。當(dāng)機(jī)器人的第二關(guān)節(jié)運(yùn)動時(shí)，平衡裝置2由結(jié)構(gòu)關(guān)系要跟隨第二關(guān)節(jié)一起運(yùn)動， 但此時(shí)由絲杠6限制第二關(guān)節(jié)的運(yùn)動，因此電機(jī)II 15必須同時(shí)轉(zhuǎn)動，并通過錐齒輪I 9、錐 齒輪II 13減速換向后帶動到絲杠6旋轉(zhuǎn)，絲杠6推動連接板7沿直線導(dǎo)軌11方向，完成 平衡裝置2和機(jī)器人第二關(guān)節(jié)的共同運(yùn)動，此時(shí)電機(jī)I 3和電機(jī)II 15共同驅(qū)動第二關(guān)節(jié) 運(yùn)動，電機(jī)II 15所驅(qū)動的平衡裝置2對大臂1的第二關(guān)節(jié)起到了實(shí)時(shí)平衡的作用。
權(quán)利要求
一種工業(yè)機(jī)器人的平衡裝置，所述平衡裝置(2)設(shè)置于機(jī)器人的大臂(1)和大臂驅(qū)動電機(jī)I(3)之間并與下方的轉(zhuǎn)盤固定連接，其特征是所述平衡裝置(2)與大臂(1)之間剛性連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的平衡裝置，其特征是所述平衡裝置(2)由支 架(12)、絲杠(6)、連接板(7)和電機(jī)11(15)組成，電機(jī)11(15)驅(qū)動絲杠(6)，絲杠(6)與 連接板(7)螺紋連接，連接板(7)與大臂(1)相連，支架(12)的下方與轉(zhuǎn)盤固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人的平衡裝置，其特征是所述支架(12)內(nèi)固定設(shè) 置有直線導(dǎo)軌(11)，連接板(7)與直線導(dǎo)軌(11)滑動連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人的平衡裝置，其特征是所述絲杠(6)和電機(jī) 11(15)通過設(shè)置錐齒輪(9、13)嚙合傳動。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機(jī)器人的平衡裝置，其特征是所述絲杠(6)的兩端通 過滾動軸承(4)固定在支架(12)上。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人的平衡裝置，所述平衡裝置設(shè)置于機(jī)器人的大臂和大臂驅(qū)動電機(jī)之間并與下方的轉(zhuǎn)盤固定連接，所述平衡裝置與大臂之間剛性連接；所述平衡裝置由支架、絲杠、連接板和電機(jī)組成，電機(jī)驅(qū)動絲杠，絲杠與連接板螺紋連接，連接板與大臂相連，支架的下方與轉(zhuǎn)盤固定連接；所述支架內(nèi)固定設(shè)置有直線導(dǎo)軌，連接板與直線導(dǎo)軌滑動連接；所述絲杠和電機(jī)通過設(shè)置錐齒輪嚙合傳動，所述絲杠的兩端通過滾動軸承固定在支架上。這種平衡裝置能夠?qū)崟r(shí)主動平衡，不產(chǎn)生阻礙的反作用，并且能夠延長電機(jī)、減速器的使用壽命。
文檔編號B25J19/00GK101823262SQ20101016040
公開日2010年9月8日 申請日期2010年4月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月30日
發(fā)明者孔民秀, 游瑋 申請人:蘇州博實(shí)機(jī)器人技術(shù)有限公司