高靈活度自平衡工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及高靈活度自平衡工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。因此，研究和設(shè)計各種用途的機(jī)器人很有必要，由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人存在靈活度不高、平衡度不好的缺點，以及移動不便的缺陷，不能滿足企業(yè)的生產(chǎn)需求，更不能滿足精密加工的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計合理、使用方便的高靈活度自平衡工業(yè)機(jī)器人，它的靈活度提高，加工精度提高，平衡度好，移動方便，可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本，滿足生產(chǎn)企業(yè)的加工需求。
[0005]為了解決【背景技術(shù)】所存在的問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:它包括機(jī)身、旋轉(zhuǎn)臺、手臂、行走輪、第一驅(qū)動裝置、伺服電機(jī)、連桿、平衡桿、第二驅(qū)動裝置、傳動裝置、手指、手腕；所述機(jī)身底部安裝有兩個對稱的行走輪，行走輪通過卡扣安裝在機(jī)身上，機(jī)身內(nèi)底部設(shè)有第一驅(qū)動裝置和伺服電機(jī)，伺服電機(jī)與第一驅(qū)動裝置連接，第一驅(qū)動裝置與行走輪相連，機(jī)身上方與旋轉(zhuǎn)臺相接，旋轉(zhuǎn)臺上方是手臂，旋轉(zhuǎn)臺和手臂是固定連接，手臂的水平和豎直方向連接有連接桿，連接桿與手臂豎直方向的連接處設(shè)置有平衡桿，手臂與手腕連接，手腕處安裝有第二驅(qū)動裝置，手腕與手指相連，傳動裝置設(shè)置在手腕和手指之間，傳動裝置是一種復(fù)合杠桿傳動機(jī)構(gòu)。
[0006]采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明有益效果為:它結(jié)構(gòu)簡單，靈活度提高，加工精度提高，平衡度好，移動方便，可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本，滿足生產(chǎn)企業(yè)的加工需求。
【附圖說明】
[0007]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]附圖標(biāo)記說明:機(jī)身1、旋轉(zhuǎn)臺2、手臂3、行走輪4、第一驅(qū)動裝置5、伺服電機(jī)6、連桿7、平衡桿8、第二驅(qū)動裝置9、傳動裝置10、手指11、手腕12。
【具體實施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
[0010]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及【具體實施方式】，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的【具體實施方式】僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0011]如圖1所示，本【具體實施方式】采用如下技術(shù)方案:它包括機(jī)身1、旋轉(zhuǎn)臺2、手臂3、行走輪4、第一驅(qū)動裝置5、伺服電機(jī)6、連桿7、平衡桿8、第二驅(qū)動裝置9、傳動裝置10、手指11、手腕12 ;所述機(jī)身I底部安裝有兩個對稱的行走輪4，行走輪4通過卡扣安裝在機(jī)身I上，機(jī)身I內(nèi)底部設(shè)有第一驅(qū)動裝置5和伺服電機(jī)6，伺服電機(jī)6與第一驅(qū)動裝置5連接，第一驅(qū)動裝置5與行走輪4相連，機(jī)身I上方與旋轉(zhuǎn)臺2相接，旋轉(zhuǎn)臺2上方是手臂3，旋轉(zhuǎn)臺2和手臂3是固定連接，手臂3的水平和豎直方向連接有連接桿7，連接桿7與手臂3豎直方向的連接處設(shè)置有平衡桿8，手臂3與手腕12連接，手腕12處安裝第二驅(qū)動裝置9，手腕12與手指11相連，傳動裝置10設(shè)在手腕12和手指11之間，傳動裝置10是一種復(fù)合杠桿傳動機(jī)構(gòu)。
[0012]通過伺服電機(jī)6帶動第一驅(qū)動裝置5驅(qū)動，再帶動行走輪4移動，可以根據(jù)工作需要移動機(jī)器人，操作敏捷，實用性強(qiáng)；旋轉(zhuǎn)臺2的設(shè)置使手臂3可以360度旋轉(zhuǎn)操作，平衡桿8的設(shè)置，保證手臂3旋轉(zhuǎn)作業(yè)時保持自身的平衡，第二驅(qū)動裝置9帶動手腕12靈活運作，傳動裝置10是一種復(fù)合杠桿傳動機(jī)構(gòu)，帶動手指11工作，手指11的結(jié)構(gòu)形式與工件的形狀及特性相適應(yīng)。
[0013]本【具體實施方式】結(jié)構(gòu)簡單，靈活度提高，加工精度提高，平衡度好，移動方便，可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本，滿足生產(chǎn)企業(yè)的加工需求。
[0014]以上所述，僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案所做的其它修改或者等同替換，只要不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項】
1.高靈活度自平衡工業(yè)機(jī)器人，其特征在于包括機(jī)身(I)、旋轉(zhuǎn)臺(2)、手臂(3)、行走輪(4)、第一驅(qū)動裝置(5)、伺服電機(jī)￠)、連桿(7)、平衡桿(8)、第二驅(qū)動裝置(9)、傳動裝置(10)、手指(11)、手腕(12);所述機(jī)身⑴底部安裝有兩個對稱的行走輪(4)，機(jī)身(I)內(nèi)底部設(shè)有第一驅(qū)動裝置(5)和伺服電機(jī)￠)，伺服電機(jī)(6)與第一驅(qū)動裝置(5)連接，第一驅(qū)動裝置(5)與行走輪⑷相連，機(jī)身⑴上方與旋轉(zhuǎn)臺⑵相接，旋轉(zhuǎn)臺⑵上方是手臂(3)，旋轉(zhuǎn)臺(2)和手臂(3)是固定連接，手臂(3)的水平和豎直方向連接有連接桿(7)，連接桿(7)與手臂(3)豎直方向的連接處設(shè)置有平衡桿(8)，手臂(3)與手腕(12)連接，手腕(12)處安裝有第二驅(qū)動裝置(9)，手腕(12)與手指(11)相連，傳動裝置(10)設(shè)置在手腕(12)和手指(11)之間。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高靈活度自平衡工業(yè)機(jī)器人，其特征在于所述行走輪(4)通過卡扣安裝在機(jī)身(I)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高靈活度自平衡工業(yè)機(jī)器人，其特征在于所述傳動裝置(10)是一種復(fù)合杠桿傳動機(jī)構(gòu)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了高靈活度自平衡工業(yè)機(jī)器人，它涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。它包括機(jī)身、旋轉(zhuǎn)臺、手臂、行走輪、第一驅(qū)動裝置、伺服電機(jī)、連桿、平衡桿、第二驅(qū)動裝置、傳動裝置、手指、手腕；所述機(jī)身底部安裝有兩個對稱的行走輪，機(jī)身內(nèi)底部設(shè)有第一驅(qū)動裝置和伺服電機(jī)，伺服電機(jī)與第一驅(qū)動裝置連接，第一驅(qū)動裝置與行走輪相連，機(jī)身上方與旋轉(zhuǎn)臺相接，旋轉(zhuǎn)臺上方是手臂，手臂的水平和豎直方向連接有連接桿，連接桿與手臂豎直方向的連接處設(shè)置有平衡桿，手臂與手腕連接，手腕處安裝有第二驅(qū)動裝置，手腕與手指相連，傳動裝置設(shè)置在手腕和手指之間。本發(fā)明有益效果為：它靈活度高，加工精度提高，平衡度好，移動方便，滿足生產(chǎn)企業(yè)的加工需求。
【IPC分類】B25J19/00, B25J5/00, B25J9/04
【公開號】CN105082102
【申請?zhí)枴緾N201510544373
【發(fā)明人】俞曉
【申請人】江蘇新光數(shù)控技術(shù)有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年8月31日