專利名稱：機器人臂部件的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機器人臂部件。
背景技術(shù)：
機器人一般包括基座、依次連接的多個機械臂及驅(qū)動組件，驅(qū)動組件用于驅(qū)動相應(yīng)的機械臂運動，從而各機械臂可分別繞一旋轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動以使機器人獲得所需的自由度。 以六軸機器人的第四機械臂、第五機械臂與第六機械臂為例，第六機械臂位于其末端，第四機械臂、第五機械臂與第六機械臂上均分別設(shè)有第一電機、第二電機及第三電機。第一電機、第二電機及第三電機先連接減速機，再分別連接齒輪傳動機構(gòu)而驅(qū)動第四機械臂、第五機械臂及第六機械臂繞各自軸線轉(zhuǎn)動。然而，傳動齒輪之間會存在間隙，隨著齒輪的磨損， 其間隙越來越大，會導(dǎo)致機器人的定位精度較低。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述狀況，有必要提供一種定位精度較高的機器人臂部件。一種機器人臂部件，其包括支撐臂、與支撐臂轉(zhuǎn)動連接的連接臂、與連接臂轉(zhuǎn)動連接的末端臂，末端臂包括減速器及與減速器輸入軸固定連接的傳動齒輪。上述機器人臂部件的末端臂的減速器的輸入軸與傳動齒輪固定連接，使減速器位于齒輪傳動鏈的輸出端，以縮小齒輪傳動的間隙誤差，從而提高機器人臂部件的定位精度。


圖1是本發(fā)明實施方式機器人臂部件的立體組裝示意圖。圖2是沿圖1的II-II線的剖示圖。主要元件符號說明
機器人臂部件100支撐臂20本體21轉(zhuǎn)動連接部22第一齒輪23軸承231,261,35第二齒輪2權(quán)利要求
1.一種機器人臂部件，其包括支撐臂、與該支撐臂轉(zhuǎn)動連接的連接臂、與該連接臂轉(zhuǎn)動連接的末端臂，其特征在于該末端臂包括減速器及與該減速器輸入軸固定連接的傳動齒輪。
2.如權(quán)利要求1所述的機器人臂部件，其特征在于該支撐臂與該連接臂之間及該連接臂與該末端臂之間均采用齒輪傳動。
3.如權(quán)利要求2所述的機器人臂部件，其特征在于該支撐臂上包括第一齒輪、與第一齒輪軸線相互平行的第二齒輪、與第一齒輪相嚙合的第三齒輪及與第二齒輪相嚙合的第四齒輪。
4.如權(quán)利要求3所述的機器人臂部件，其特征在于該連接臂包括與該第三齒輪的軸部固定相連的第五齒輪、與該第五齒輪相嚙合的第六齒輪及與該第六齒輪固定相連的第七齒輪，該傳動齒輪與第七齒輪相嚙合。
5.如權(quán)利要求4所述的機器人臂部件，其特征在于該末端臂上還包括固定地套設(shè)于該減速器上的輸出軸上的輸出法蘭。
6.如權(quán)利要求1所述的機器人臂部件，其特征在于該減速器為擺線針輪減速器。
7.如權(quán)利要求1所述的機器人臂部件，其特征在于該支撐臂、連接臂及末端臂分別繞該第一軸線、第二軸線及第三軸線轉(zhuǎn)動，該第一軸線及該第三軸線與該第二軸線垂直。
8.如權(quán)利要求1所述的機器人臂部件，其特征在于該末端臂為六軸機器人的末端臂。
全文摘要
一種機器人臂部件，其包括支撐臂、與支撐臂轉(zhuǎn)動連接的連接臂、與連接臂轉(zhuǎn)動連接的末端臂，末端臂包括減速器及與減速器輸入軸固定連接的傳動齒輪。上述機器人臂部件的末端臂的減速器的輸入軸與傳動齒輪固定連接，使減速器位于齒輪傳動鏈的輸出端，以縮小齒輪傳動的間隙誤差，從而提高機器人臂部件的定位精度。
文檔編號B25J18/00GK102233585SQ20101016014
公開日2011年11月9日 申請日期2010年4月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月29日
發(fā)明者龍波 申請人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司