專利名稱：工業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及回轉(zhuǎn)裝置，特別涉及一種工業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置。
背景技術(shù)：
工業(yè)機器人通常是安裝在制造業(yè)廠內(nèi)車間使用，它的底座與地面固定。因此，通常多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人的第一個關(guān)節(jié)是支撐整機承重的底座和回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，也有稱作腰轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的，這里我們稱之謂支承回轉(zhuǎn)裝置。從支承回轉(zhuǎn)與回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的傳動減速器之間的關(guān)系來看，現(xiàn)代工業(yè)機器人常見的支承回轉(zhuǎn)裝置其結(jié)構(gòu)型式稱之為一體式，它在結(jié)構(gòu)上采用具有足夠承載能力的主軸承的減速器，如中空的RV減速器，機器人整機通過轉(zhuǎn)臺直接坐落在與回轉(zhuǎn)中心軸同軸安裝的中空減 速器的輸出面板上。由減速器的主軸承承受整機全部傾覆彎曲力矩和軸向力，包括靜態(tài)時的和動態(tài)時的。該種結(jié)構(gòu)的支承回轉(zhuǎn)裝置所需的減速器的主軸承能夠提供較高的支承精度，但是這種減速器造價很貴。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種性價比比較高的工業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置。為解決上述技術(shù)問題，一種工業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置，包括轉(zhuǎn)臺，所述轉(zhuǎn)臺的上方固定連接支撐架，用于支撐工業(yè)機器人執(zhí)行部件；所述轉(zhuǎn)臺下方安裝有支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)；位于所述支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)下方且與支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的外圈固定連接的轉(zhuǎn)臺基座；固定在所述轉(zhuǎn)臺基座上的驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括一電機及與電機連接的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器；其特征在于所述支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)由一交叉滾子軸承和上述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器組成；所述轉(zhuǎn)臺同時與所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器的輸出軸面板以及所述交叉滾子軸承的內(nèi)圈固定連接，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器的外殼以及所述交叉滾子軸承的外圈與轉(zhuǎn)臺基座固定連接；所述轉(zhuǎn)臺、所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器均與回轉(zhuǎn)中心軸同軸安裝。所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器為RD-320C中空主軸承減速器。所述轉(zhuǎn)臺基座具有空腔，所述驅(qū)動裝置位于所述空腔內(nèi)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明工業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置采用有一定承載能力的中空主軸承減速器和具有一定精度的交叉滾子軸承來共同完成支承和回轉(zhuǎn)功能。這種結(jié)構(gòu)型式的特點是，與回轉(zhuǎn)中心同軸安裝的中空減速器的主軸承承受整機靜態(tài)工況時的傾覆彎曲力矩和軸向力，而動態(tài)工況時的彎曲力矩和軸向力則主要由交叉滾子軸承來承受。這樣靜態(tài)時的軸承精度有減速器的主軸承來保證，因而交叉滾子軸承的精度就不需要像第一種分體型式那樣高的精度。相對于將支承回轉(zhuǎn)與減速傳動集成于減速器一體的一體式支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)在技術(shù)上和制造上對減速機的要求都很高，價格十分昂貴，本發(fā)明使用具有一定承載能力的中空主軸承減速器在價格上有相當(dāng)優(yōu)勢，因此本發(fā)明的結(jié)構(gòu)具有較高的性價比。


圖I為本發(fā)明工業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1、轉(zhuǎn)臺，2、輸出軸面板，3、回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器，4、轉(zhuǎn)臺基座，5、交叉滾子軸承，6、外圈，7、內(nèi)圈。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明如圖I所示，一種工業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置，包括
轉(zhuǎn)臺，所述轉(zhuǎn)臺的上方固定連接支撐架，用于支撐工業(yè)機器人執(zhí)行部件；所述轉(zhuǎn)臺下方安裝有支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)；位于所述支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)下方且與支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的外圈固定連接的轉(zhuǎn)臺基座；固定在所述轉(zhuǎn)臺基座上的驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括一電機及與電機連接的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器；其特征在于所述支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)由一交叉滾子軸承和上述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器組成；所述轉(zhuǎn)臺同時與所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器的輸出軸面板以及所述交叉滾子軸承的內(nèi)圈固定連接，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器的外殼以及所述交叉滾子軸承的外圈與轉(zhuǎn)臺基座固定連接；所述轉(zhuǎn)臺、所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器均與回轉(zhuǎn)中心軸同軸安裝。所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器為RD-320C中空主軸承減速器。所述轉(zhuǎn)臺基座具有空腔，所述驅(qū)動裝置位于所述空腔內(nèi)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明工業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置采用有一定承載能力的中空主軸承減速器和具有一定精度的交叉滾子軸承來共同完成支承和回轉(zhuǎn)功能。這種結(jié)構(gòu)型式的特點是，與回轉(zhuǎn)中心同軸安裝的中空減速器的主軸承承受整機靜態(tài)工況時的傾覆彎曲力矩和軸向力，而動態(tài)工況時的彎曲力矩和軸向力則主要由交叉滾子軸承來承受。這樣靜態(tài)時的軸承精度有減速器的主軸承來保證，因而交叉滾子軸承的精度就不需要像第一種分體型式那樣高的精度。相對于將支承回轉(zhuǎn)與減速傳動集成于減速器一體的一體式支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)在技術(shù)上和制造上對減速機的要求都很高，價格十分昂貴，本發(fā)明使用具有一定承載能力的中空主軸承減速器在價格上有相當(dāng)優(yōu)勢，因此本發(fā)明的結(jié)構(gòu)具有較高的性價比。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征及其優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人士應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施條例的限制，上述實施條例和說明書中描述的只是用于說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明原理和范圍的前提下，本發(fā)明還可有各種變化和改進，這些變化和改進都屬于要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍同所附的權(quán)利要求書及其它等效物界定。
權(quán)利要求
1.一種エ業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置，包括 轉(zhuǎn)臺(1)，所述轉(zhuǎn)臺(I)的上方固定連接支撐架，用干支撐エ業(yè)機器人執(zhí)行部件；所述轉(zhuǎn)臺(I)下方安裝有支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)； 位于所述支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)下方且與支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的外圈固定連接的轉(zhuǎn)臺基座(4)； 固定在所述轉(zhuǎn)臺基座(4)上的驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括一電機及與電機連接的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器(3)； 其特征在于所述支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)由一交叉滾子軸承(5)和上述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器(3)組成；所述轉(zhuǎn)臺(I)同時與所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器(3)的輸出軸面板(2)以及所述交叉滾子軸承(5)的內(nèi)圈(7)固定連接，所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器(3)的外殼以及所述交叉滾子軸承(5)的外圈(6)與轉(zhuǎn)臺基座(4)固定連接；所述轉(zhuǎn)臺(I)、所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器(3)均與回轉(zhuǎn)中心軸同軸安裝。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的エ業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置，其特征在于所述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器(3)為RD-320C中空主軸承減速器。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的エ業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置，其特征在于所述轉(zhuǎn)臺基座(4)具有空腔，所述驅(qū)動裝置位于所述空腔內(nèi)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置，該支承回轉(zhuǎn)裝置主要由一交叉滾子軸承和上述回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器組成；轉(zhuǎn)臺同時與回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器的輸出軸面板以及交叉滾子軸承的內(nèi)圈固定連接，回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器的外殼以及交叉滾子軸承的外圈與轉(zhuǎn)臺基座固定連接；回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動傳動減速器與回轉(zhuǎn)中心軸同軸安裝。本發(fā)明工業(yè)機器人用聯(lián)合式支承回轉(zhuǎn)裝置采用有一定承載能力的中空主軸承減速器和具有一定精度的交叉滾子軸承來共同完成支承和回轉(zhuǎn)功能。相對于將支承回轉(zhuǎn)與減速傳動集成于減速器一體的一體式支承回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)在技術(shù)上和制造上對減速機的要求都很高，價格十分昂貴，本發(fā)明所用減速器在價格上有相當(dāng)優(yōu)勢，因此具有較高的性價比。
文檔編號B25J9/08GK102699927SQ201110075509
公開日2012年10月3日 申請日期2011年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月28日
發(fā)明者卓序 申請人:上海德馬物流技術(shù)有限公司