專利名稱：一種高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人高空作業(yè)平臺，尤其是一種高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺。
背景技術(shù)：
高壓線路的帶電作業(yè)是電力設(shè)備測試、檢修、改造的重要手段，它為提高供電可靠性，減少停電損失、保證電網(wǎng)安全做出了巨大貢獻(xiàn)。帶電作業(yè)對操作人員的技術(shù)水平和熟練程度、氣候條件、安全防護(hù)用具等要求非常嚴(yán)格，由于擔(dān)心安全隱患、缺乏合適的人身安全防護(hù)用具及帶電作業(yè)技術(shù)培訓(xùn)不夠等，部分地區(qū)對配電線路的帶電作業(yè)進(jìn)行了限制，致使配電線路停電作業(yè)頻繁，配電可靠性指標(biāo)不能完成，從而給電力企業(yè)帶來了很大的經(jīng)濟(jì)損失，給人民生活和生產(chǎn)帶來了很大的不便。目前作業(yè)現(xiàn)場廣泛采用絕緣斗臂車中間電位作業(yè)方法，操作人員使用原始工具手動完成帶電作業(yè)任務(wù)，其存在著如下缺陷(I)勞動強(qiáng)度大，效率低，自動化水平低。(2)操作人員直接接觸高壓導(dǎo)線，存在很大的安全隱患。(3)人工帶電作業(yè)安全防護(hù)、遮蔽要求非常嚴(yán)格，稍不注意就會出現(xiàn)短路電流，造成重大的安全事故，引發(fā)人身傷亡事故。中國專利02135135公開了一種高壓帶電作業(yè)機(jī)器人裝置，其包括移動汽車、升降機(jī)構(gòu)、絕緣支撐平臺、作業(yè)機(jī)械臂、液壓機(jī)械手、隔離變壓器、發(fā)電機(jī)和液壓油泵、控制柜，升降機(jī)構(gòu)、發(fā)電機(jī)和液壓泵安裝在汽車底盤上，絕緣支撐平臺與升降機(jī)構(gòu)的末端相聯(lián)。作業(yè)機(jī)械臂、隔離變壓器和低壓控制柜安裝在絕緣支撐平臺上。作業(yè)機(jī)械臂由電機(jī)驅(qū)動，機(jī)械手由液壓驅(qū)動，計(jì)算機(jī)通過低壓控制裝置控制作業(yè)機(jī)械臂和機(jī)械手及其所夾持的裝用工具完成各種高壓帶電作業(yè)。但是，其作業(yè)機(jī)械臂采用電機(jī)驅(qū)動，機(jī)械手采用液壓驅(qū)動，提供動力源的發(fā)電機(jī)和液壓泵卻安裝在汽車底盤上，只能通過拖動長長的導(dǎo)線和油管與作業(yè)機(jī)械臂和機(jī)械手相連，這樣作業(yè)絕緣支撐平臺與汽車底盤處于同一電位，極容易造成絕緣平臺接地，因此存在很大安全隱患；另外，涉及高壓帶電作業(yè)，操作人員的絕緣安全至關(guān)重要，而該專利并未指出操作人員在作業(yè)平臺的作業(yè)位置，也未說明操作人員與作業(yè)平臺、帶電設(shè)備、作業(yè)機(jī)械臂等之間是否保持在安全距離內(nèi)，而這些問題直接決定該高壓帶電作業(yè)機(jī)器人裝置是否切實(shí)可行。申請人:申請的中國專利ZL201020278798公開了一種高壓帶電作業(yè)機(jī)器人絕緣系統(tǒng)。其包括斗臂車，斗臂車設(shè)有斗臂車絕緣臂，在斗臂車絕緣臂頂部設(shè)有絕緣平臺，絕緣平臺上安裝有獨(dú)立的機(jī)械手操作裝置和操作主手系統(tǒng)，他們采用分開獨(dú)立供電方式，彼此間采用光纖通信。它可使高壓帶電作業(yè)機(jī)器人通過絕緣斗臂車進(jìn)行相對地絕緣，通過光纖通信實(shí)現(xiàn)高壓線對人的絕緣，機(jī)械臂外包玻璃鋼、絕緣平臺外包玻璃鋼、邊相加遮蔽罩進(jìn)行相間絕緣系統(tǒng)。但是，該專利只是從實(shí)現(xiàn)高壓帶電作業(yè)的功能角度考慮機(jī)器人絕緣系統(tǒng)，并未說明操作人員、機(jī)械手操作裝置和操作主手系統(tǒng)之間，是通過怎樣空間布局來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)絕緣。其所述的機(jī)械手操作裝置和操作主手系統(tǒng)，只是簡單羅列出各組成部分的相互連接關(guān)系，并未說明各組成 部分在絕緣平臺上的位置關(guān)系。另外，鑒于高壓帶電作業(yè)特點(diǎn)，絕緣平臺應(yīng)在滿足升降平臺最大載荷前提下，盡可能設(shè)計(jì)尺寸要小，占用空間小，避免作業(yè)時(shí)觸及導(dǎo)線或其他帶電設(shè)備，而該專利只是含糊指出絕緣機(jī)械臂I和絕緣機(jī)械臂II的底座間距不小于O. 4m,兩者與主手控制器安全距離不小于O. 4m,到底安全距離為多少，才能既滿足絕緣要求又滿足高空作業(yè)要求，該專利并沒有給出確切答案，因此該高壓帶電作業(yè)機(jī)器人絕緣系統(tǒng)在實(shí)踐中并不可行，而只是一種設(shè)計(jì)方案或設(shè)計(jì)思路。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種新型高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺，應(yīng)用于作業(yè)現(xiàn)場，代替人工完成帶電作業(yè)任務(wù)，減輕作業(yè)人員的勞動強(qiáng)度，提高作業(yè)效率和操作安全性。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案一種高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺，包括機(jī)器人作業(yè)平臺支承架、液壓升降平臺控制集成、機(jī)器人操作系統(tǒng)和絕緣斗。所述機(jī)器人作業(yè)平臺支承架由機(jī)器人作業(yè)平臺底架和機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架連接組成的L形結(jié)構(gòu)，為液壓升降平臺控制集成、機(jī)器人操作系統(tǒng)和絕緣斗提供可靠支承；所述機(jī)器人作業(yè)平臺支承架采用鋼結(jié)構(gòu)方管焊接而成，鋼型材表面均用環(huán)氧玻璃布搭邊纏繞；作業(yè)平臺側(cè)面連接架上設(shè)有螺栓孔，可以通過螺栓連接到斗臂車絕緣升降臂末端；所述機(jī)器人作業(yè)平臺底架上、下及四周表面采用4mm環(huán)氧絕緣板粘合而成，在施加I分鐘工頻交流電壓45Kv作用下，不發(fā)生擊穿、閃絡(luò)和嚴(yán)重過熱現(xiàn)象發(fā)生，在測試電壓20Kv作用下，交流泄露值不大于200 μ A。所述液壓升降平臺控制集成包括箱體，箱體上設(shè)有控制桿、操作柄和應(yīng)急按鈕，操作人員可以實(shí)時(shí)控制機(jī)器人平臺的升降和俯仰，將平臺輸送到高空合適作業(yè)位置；緊急情況可以按下應(yīng)急按鈕，切斷供給機(jī)械臂液壓油路，保證人機(jī)安全。所述操控主手包括安裝在機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架頂部的左、右兩主手，兩主手中心間距O. Sm，距離機(jī)器人作業(yè)平臺支承架上表面Im ;在機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架的內(nèi)側(cè)面、絕緣斗上側(cè)安裝有與左、右主手通信的終端控制盒，兩終端控制盒中心間距O. 6m ；在機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架的外側(cè)面上，通過微控制器連接架連接分別為左、右主手提供控制和遠(yuǎn)程通信功能的左、右微控制器，兩微控制器中心間距Im ;在機(jī)器人作業(yè)平臺底架上絕緣斗的左側(cè)設(shè)有為微控制器和主手提供電源的微控制器電源集成。所述液壓機(jī)械臂包括左、右兩機(jī)械臂，所述兩機(jī)械臂通過支承絕緣子安裝于機(jī)器人作業(yè)平臺底架上面前部兩側(cè)，并外包橡膠套袖；支承絕緣子高度O. 6m，兩機(jī)械臂中心間距Im ;所述機(jī)械臂的進(jìn)、回油管都連接到液壓升降平臺控制集成內(nèi)；所述機(jī)械臂由七個(gè)自由度運(yùn)動的硬鋁合金材料制成；所述左、右兩機(jī)械臂的腰部回轉(zhuǎn)自由度外側(cè)設(shè)有置于支承絕緣子的支承架上的左、右兩液壓伺服控制盒，距離機(jī)器人作業(yè)平臺支承架上表面O. 6m，該控制盒是機(jī)械臂的外部接口，通過光纖與微控制器相連。所述主手和機(jī)械臂是同構(gòu)的，機(jī)械臂采用液壓伺服驅(qū)動，左、右主手可以單獨(dú)控制相應(yīng)機(jī)械臂運(yùn)動。所述終端控制盒為帶液晶顯示的控制盒，顯示系統(tǒng)診斷信息和允許操作者選擇操作功能。所述絕緣斗設(shè)置于主手和機(jī)械臂之間，位于機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架內(nèi)側(cè)正中位置，通過螺栓連接到機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架上；絕緣斗高度I. 2m，雙層絕緣，內(nèi)層材料采用聚四氟乙烯，外層材料采用玻璃鋼。 本發(fā)明包括機(jī)器人作業(yè)平臺支承架、液壓升降平臺控制集成、機(jī)器人操作系統(tǒng)和絕緣斗。機(jī)器人作業(yè)平臺支承架可側(cè)面螺栓連接到斗臂車絕緣升降臂末端，借助絕緣斗臂車實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)平臺對地絕緣。液壓升降平臺控制集成通過控制桿和操作柄，為機(jī)器人作業(yè)平臺提供升、降及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并供給主從控制機(jī)器人運(yùn)動所需的液壓油源。機(jī)器人操作系統(tǒng)由主手、機(jī)械臂(從手)、液壓伺服控制盒、微控制器、手持終端控制盒和微控制器電源集成等組成。機(jī)械臂采用液壓伺服控制方式，可以完全跟隨主手來運(yùn)動。操作者站在平臺絕緣斗內(nèi)，操控主手可以遠(yuǎn)程遙控機(jī)械臂夾持專用工具接觸線路完成各種高壓帶電作業(yè)。機(jī)器人作業(yè)平臺支承架為液壓升降平臺控制集成、機(jī)器人操作系統(tǒng)和絕緣斗提供可靠平臺支承。機(jī)器人作業(yè)平臺支承架采用鋼結(jié)構(gòu)方管焊接而成，鋼型材裸露表面均用環(huán)氧玻璃布纏繞，整體平臺底架采用環(huán)氧絕緣板外包，防止作業(yè)時(shí)平臺接觸導(dǎo)線及其他帶電設(shè)備造成相間短路。液壓升降平臺控制集成設(shè)有控制桿、操作柄和應(yīng)急按鈕，操作人員可以實(shí)時(shí)控制機(jī)器人平臺的升降和俯仰，將平臺輸送到高空合適作業(yè)位置；緊急情況可以按下應(yīng)急按鈕，切斷供給機(jī)械臂液壓油路，保證人機(jī)安全。機(jī)器人操作系統(tǒng)由主手、機(jī)械臂(從手)、液壓伺服控制盒、微控制器、終端控制盒和微控制器電源集成等組成。主手安裝在機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架頂部，根據(jù)傳感器采集信息來操作機(jī)械臂運(yùn)動。主手與機(jī)械臂(從手)是同構(gòu)的，采用液壓伺服驅(qū)動，機(jī)械臂可以完全跟隨主手來運(yùn)動。操作者站在絕緣斗內(nèi)，主手與機(jī)械臂之間僅通過光纖通訊，確保人員完全與高壓電場隔離，極大提高了操作人員帶電操作安全性。機(jī)械臂安裝在支承絕緣子上，并外包橡膠套袖，有效防止機(jī)械臂搭接兩相造成相間短路；機(jī)械臂本體采用硬鋁合金制造，提供腰部回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰的運(yùn)動、腕部俯仰、腕部搖擺、腕部旋轉(zhuǎn)和平行手爪的等七個(gè)自由度運(yùn)動。液壓伺服控制盒安裝于支承絕緣子支架上，位于機(jī)械臂腰部回轉(zhuǎn)外側(cè)，是機(jī)械臂的外部接口，為機(jī)械臂提供必要的電源、指令和測控信息。微控制器置于機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面，提供主手控制和遠(yuǎn)程通信功能的系統(tǒng)；微控制器電源集成由鋰電池、逆變器等組成，為主手操作提供可靠電源。終端控制盒是一個(gè)低功耗的，帶液晶顯示的控制盒，與主手通過RS232通信，用來顯示系統(tǒng)信息和允許操作者選擇操作功能。機(jī)器人主從控制系統(tǒng)是通過以下方式實(shí)現(xiàn)一名操作人員站在絕緣斗內(nèi)，其左、右兩手分別操控左主手和右主手(運(yùn)動控制單元)，左、右主手克服各關(guān)節(jié)力矩電機(jī)阻力作用相繼聯(lián)動；安裝于左、右主手各關(guān)節(jié)的電位計(jì)將各關(guān)節(jié)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)角度(位置指令)轉(zhuǎn)化成電壓信號到左、右微控制器；左、右微控制器將位置指令通過光纖傳遞信息給左、右機(jī)械臂液壓伺服控制盒，液壓伺服控制盒把信號轉(zhuǎn)化為電壓信號控制安裝于左、右機(jī)械臂內(nèi)部的伺服閥(電壓信號控制油路流量的開關(guān))；伺服閥控制進(jìn)入從手各關(guān)節(jié)的液壓流量，驅(qū)動左、右機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)運(yùn)動，同時(shí)機(jī)械臂的電位計(jì)輸出電壓信號通過液壓伺服控制盒反饋到微控制器內(nèi)，與原通道電壓比較，形成位置反饋，直到機(jī)械臂運(yùn)動到與主手相應(yīng)位置為止。本發(fā)明的有益效果是根據(jù)IOkV配電線路及以上高壓線路帶電作業(yè)工藝要求、作業(yè)環(huán)境特點(diǎn)，設(shè)計(jì)完成一種新型高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺。該作業(yè)平臺在滿足升降機(jī)構(gòu)允許最大承受載荷前提下，從操作人員作業(yè)安全角度考慮，在有限空間內(nèi)合理布局機(jī)器人作業(yè)平臺各組成部分的位置關(guān)系，設(shè)定各部分可靠安全距離，實(shí)現(xiàn)全方位、立體式絕緣防護(hù)系統(tǒng)；該作業(yè)平臺設(shè)計(jì)尺寸小，占用空間少，布置緊湊合理，切合高空作業(yè)現(xiàn)場實(shí)際，保證了人機(jī)交互空間與帶電操作安全距離，既有效防止兩機(jī)械臂本體運(yùn)動發(fā)生干涉，又避免高空作業(yè)時(shí)觸及導(dǎo)線或其他帶電設(shè)備引發(fā)的人機(jī)傷亡，最大限度的保證操作人員的安全。


圖1為本發(fā)明正面立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明背面立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明控制系統(tǒng)原理圖；圖中1、機(jī)器人作業(yè)平臺底架；2、右支承絕緣子；3、右液壓伺服控制盒(RSD) ;4、機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架；5、液壓升降平臺控制集成；6、升降平臺支承架；7、控制桿；8、操作柄；9、右主手支承架；10、右主手；11、右手終端控制盒；12、右機(jī)械臂；13、絕緣斗；14、左主手支承架；15、左手終端控制盒；16、左主手；17、右機(jī)械臂手爪；18、工具箱；19、左機(jī)械臂；20、左機(jī)械臂手爪；21、絕緣斗連接螺栓；22、左液壓伺服控制盒(RSD) ;23、左支承絕緣子；24、平臺環(huán)氧絕緣板外包；25、左微控制器連接架；26、左微控制器(KMC) ;27、右微控制器連接架；28、腳蹬；29、右微控制器；30、機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接螺栓；31、微控制器電源集成。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明新型進(jìn)一步說明。如圖I-圖3所示，本發(fā)明主要由機(jī)器人作業(yè)平臺支承架、液壓升降平臺控制集成
5、機(jī)器人操作系統(tǒng)和絕緣斗13組成，所述機(jī)器人作業(yè)平臺支承架上分別設(shè)有液壓升降平臺控制集成5、機(jī)器人操作系統(tǒng)和絕緣斗13，液壓升降平臺控制集成5與機(jī)器人操作系統(tǒng)相連，液壓升降平臺控制集成5和機(jī)器人操作系統(tǒng)均設(shè)置于絕緣斗13外部。其中，機(jī)器人作業(yè)平臺支承架由機(jī)器人作業(yè)平臺底架I和機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架4組成L形結(jié)構(gòu)，機(jī)器人作業(yè)平臺底架I為液壓升降平臺控制集成5、機(jī)器人操作系統(tǒng)和絕緣斗13提供可靠平臺支承，機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架4留有螺栓孔，可機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接螺栓30連接到斗臂車絕緣升降臂末端。機(jī)器人作業(yè)平臺支承架為鋼結(jié)構(gòu)焊接，鋼型材裸露表面均用環(huán)氧玻璃布纏繞，機(jī)器人作業(yè)平臺底架I采用環(huán)氧絕緣板外包24，環(huán)氧樹脂粘合而成，防止高空作業(yè)時(shí)平臺接觸導(dǎo)線造成相間短路。液壓升降平臺控制集成5通過升降平臺支承架6固定于機(jī)器人作業(yè)平臺底架I上面右側(cè)，操作人員站在絕緣斗13內(nèi)，右手通過控制桿7和操作柄8，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)平臺的升、降及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。左、右兩機(jī)械臂19、12的進(jìn)、回油管都連接到液壓升降平臺控制集成5內(nèi)，主從控制機(jī)器人運(yùn)動所需的液壓油源都來源于液壓升降平臺控制集成5內(nèi)。絕緣斗13前部設(shè)有工具箱18和絕緣斗連接螺栓21，絕緣斗13側(cè)面上設(shè)有腳蹬28。機(jī)器人操作系統(tǒng)根據(jù)操作人員左、右兩手控制，分為左、右兩套操作控制系統(tǒng)每套控制系統(tǒng)都由左、右主手16、10，左、右機(jī)械臂19、12，左、右液壓伺服控制盒22、3，左、右微控制器26、29，左、右手終端控制盒15、11和微控制器電源集成31組成。右、左主手10、16分別通過右、左主手支承架9和14安裝在機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架4頂部，根據(jù)傳感器采集信息來操作機(jī)械臂運(yùn)動。主手與機(jī)械臂(從手)是同構(gòu)的，采用液壓伺服驅(qū)動，機(jī)械臂可以完全跟隨主手來運(yùn)動。操作者站在絕緣斗13內(nèi)，主手與機(jī) 械臂之間僅通過光纖通訊，確保人員完全與高壓電場隔離，極大提高了操作人員帶電操作安全性。右、左機(jī)械臂12、19分別安裝在右、左支承絕緣子2、23上，位于機(jī)器人作業(yè)平臺底架I前部兩端，并外包橡膠套袖，有效防止機(jī)械臂觸及導(dǎo)線及帶電設(shè)備造成相間短路；機(jī)械臂本體采用硬鋁合金制造，提供腰部回轉(zhuǎn)、大臂俯仰、小臂俯仰的運(yùn)動、腕部俯仰、腕部搖擺、腕部旋轉(zhuǎn)和平行手爪的等七個(gè)自由度運(yùn)動。右、左機(jī)械臂12、19前端分別設(shè)有右機(jī)械臂手爪17和左機(jī)械臂手爪20。右、左液壓伺服控制盒3、22分別安裝于右、左支承絕緣子2、23支承架上，位于機(jī)械臂腰部回轉(zhuǎn)外側(cè)，是右、左機(jī)械臂12、19的外部接口，為機(jī)械臂提供必要的電源、指令和測控信息。左、右微控制器26、29分別通過左、右微控制器連接架25、27螺栓連接機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架4的外側(cè)面，提供主手控制和遠(yuǎn)程通信功能的系統(tǒng)。微控制器通過光纖與液壓伺服控制盒連接，從而完成主手與機(jī)械臂之間的通信連接。微控制器電源集成31由鋰電池、逆變器等組成，為右、左主手10、16提供可靠電源。右、左手終端控制盒11、15是一個(gè)低功耗的，帶液晶顯示的控制盒，安裝于機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架4的內(nèi)側(cè)面、絕緣斗13上側(cè)。右、左手終端控制盒11、15分別與右、左主手10、16通過RS232通信,用來顯示系統(tǒng)診斷信息和允許操作者選擇操作功能。機(jī)器人主從控制系統(tǒng)是通過以下方式實(shí)現(xiàn)操作人員站在絕緣斗13內(nèi)，其左、右兩手分別操控左主手16和右主手10 (運(yùn)動控制單元)，左、右主手16、10克服各關(guān)節(jié)力矩電機(jī)阻力作用相繼聯(lián)動；安裝于左、右主手各關(guān)節(jié)的電位計(jì)將各關(guān)節(jié)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)角度(位置指令)轉(zhuǎn)化成電壓信號到左、右微控制器26、29 ;左、右微控制器26、29將位置指令通過光纖傳遞信息給左、右液壓伺服控制盒22、3，液壓伺服控制盒把信號轉(zhuǎn)化為電壓信號控制安裝于左、右機(jī)械臂內(nèi)部的伺服閥(電壓信號控制油路流量的開關(guān))；伺服閥控制進(jìn)入從手各關(guān)節(jié)的液壓流量，驅(qū)動左、右機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)運(yùn)動，同時(shí)機(jī)械臂的電位計(jì)輸出電壓信號通過液壓伺服控制盒反饋到微控制器內(nèi)，與原通道電壓比較，形成位置反饋，直到機(jī)械臂運(yùn)動到與主手相應(yīng)位置為止。上述雖然結(jié)合附圖對發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺，包括機(jī)器人作業(yè)平臺支承架，所述機(jī)器人作業(yè)平臺支承架上安裝有液壓升降平臺控制集成、機(jī)器人操作系統(tǒng)和絕緣斗，其特征在于，所述機(jī)器人作業(yè)平臺支承架由機(jī)器人作業(yè)平臺底架和機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架連接組成L形結(jié)構(gòu)；所述液壓升降平臺控制集成位于絕緣斗右側(cè)；所述機(jī)器人操作系統(tǒng)包括通過光纖通訊的操控主手和液壓機(jī)械臂； 所述操控主手包括安裝在機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架頂部的左、右兩主手，兩主手中心間距O. Sm，距離機(jī)器人作業(yè)平臺支承架上表面Im ;在機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架的內(nèi)側(cè)面、絕緣斗上側(cè)安裝有與左、右主手通信的終端控制盒，兩終端控制盒中心間距O. 6m ;在機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架的外側(cè)面上，通過微控制器連接架連接分別為左、右主手提供控制和遠(yuǎn)程通信功能的左、右微控制器，兩微控制器中心間距Im ;在機(jī)器人作業(yè)平臺底架上絕緣斗的左側(cè)設(shè)有為微控制器和主手提供電源的微控制器電源集成； 所述液壓機(jī)械臂包括左、右兩機(jī)械臂，所述左、右兩機(jī)械臂通過支承絕緣子安裝于機(jī)器人作業(yè)平臺底架上面前部兩側(cè)，并外包橡膠套袖；支承絕緣子高度O. 6m，兩機(jī)械臂中心間距Im;所述機(jī)械臂的進(jìn)、回油管都連接到液壓升降平臺控制集成內(nèi)；所述左、右兩機(jī)械臂的腰部回轉(zhuǎn)自由度外側(cè)設(shè)有置于支承絕緣子的支承架上的左、右兩液壓伺服控制盒，距離機(jī)器人作業(yè)平臺支承架上表面O. 6m，該控制盒是機(jī)械臂的外部接口，通過光纖與微控制器相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺，其特征在于，所述機(jī)器人作業(yè)平臺支承架采用鋼結(jié)構(gòu)方管焊接而成，鋼型材表面均用環(huán)氧玻璃布搭邊纏繞；作業(yè)平臺側(cè)面連接架上設(shè)有能夠通過螺栓連接到斗臂車絕緣升降臂末端的螺栓孔；所述機(jī)器人作業(yè)平臺底架上、下及四周表面采用環(huán)氧絕緣板粘合而成。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺，其特征在于，所述液壓升降平臺控制集成包括箱體，箱體上設(shè)有與其內(nèi)的液壓控制系統(tǒng)相連的控制桿、操作柄和應(yīng)急按鈕。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺，其特征在于所述機(jī)械臂由七個(gè)自由度運(yùn)動的硬鋁合金材料制成。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺，其特征在于，所述主手和機(jī)械臂是同構(gòu)的，機(jī)械臂采用液壓伺服驅(qū)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺，其特征在于，所述終端控制盒為帶液晶顯不的控制盒。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺，其特征在于，所述絕緣斗設(shè)置于主手和機(jī)械臂之間，位于機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架內(nèi)側(cè)正中位置，通過螺栓連接到機(jī)器人作業(yè)平臺側(cè)面連接架上；絕緣斗高度I. 2m，雙層絕緣，內(nèi)層材料采用聚四氟乙烯，外層材料采用玻璃鋼。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種高壓帶電作業(yè)主從控制機(jī)器人作業(yè)平臺，包括機(jī)器人作業(yè)平臺支承架、液壓升降平臺控制集成、機(jī)器人操作系統(tǒng)和絕緣斗。機(jī)器人作業(yè)平臺支承架呈L形結(jié)構(gòu)，通過螺栓連接到斗臂車絕緣升降臂末端；為液壓升降平臺控制集成、機(jī)器人操作系統(tǒng)和絕緣斗提供可靠支承；液壓升降平臺控制集成位于絕緣斗右側(cè)，操作人員通過控制桿和操作柄，為機(jī)器人作業(yè)平臺提供升、降及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，并供給主從控制機(jī)器人運(yùn)動所需的液壓油源；機(jī)器人操作系統(tǒng)包括操控主手、液壓機(jī)械臂及相應(yīng)控制模塊，采用主從控制液壓驅(qū)動，機(jī)械臂可以完全跟隨主手運(yùn)動；操作人員站在絕緣斗內(nèi)，操控主手可以遠(yuǎn)程遙控機(jī)械臂夾持專用工具接觸線路完成各種高壓帶電作業(yè)。
文檔編號B25J9/16GK102615637SQ201210095860
公開日2012年8月1日 申請日期2012年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月1日
發(fā)明者戚暉, 李健, 李運(yùn)廠, 趙玉良 申請人:山東電力研究院