采摘機械臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種采摘機械臂，平板支架與電機殼體固定相連，電機軸與第一法蘭軸相連，通過電機的自動帶動第一法蘭軸做出旋轉(zhuǎn)運動；第一法蘭軸通過螺栓和角支架固定相連，角支架和其上的電機殼體固定相連，相應的電機軸和第二法蘭軸固定相連，通過電機軸的轉(zhuǎn)動帶動夾具支架轉(zhuǎn)動。夾具支架通過螺栓與第二法蘭軸固定相連，夾具支架上固定兩個夾具——第一夾具和第二夾具。體積小，重量輕，運動靈活，在果園等樹枝密集的，環(huán)境復雜的工作條件下也可以正常使用。
【專利說明】采摘機械臂
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機械臂，特別是一種采摘機械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]采摘機器人要實現(xiàn)對果蔬的采摘，除了要有控制系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)等外還需要一個執(zhí)行系統(tǒng)——機械臂。通過執(zhí)行系統(tǒng)——機械臂將采摘機械手送到確定位置，進行采摘作業(yè)。不同的機械臂有不同的運動方式，例如:直角坐標系機械臂通過三個正交方向的軸移動來控制末端執(zhí)行器的位置，關(guān)節(jié)式機械臂通過電機繞固定軸轉(zhuǎn)動，通過多個關(guān)節(jié)來將末端執(zhí)行器送到需要的位置。
[0003]無論是直角坐標系機械臂還是關(guān)節(jié)式機械臂都有著結(jié)構(gòu)復雜，重量大，體積大，不易壁障的缺點，只適合在車間等外部條件可控的情況下使用。在果園等樹枝密集的，環(huán)境復雜的工作條件下，上述機械臂就無能為力了。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種采摘機械臂，體積小，重量輕，運動靈活，在果園等樹枝密集的，環(huán)境復雜的工作條件下也可以正常使用。
[0005]為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明平板支架與電機殼體固定相連，電機軸與第一法蘭軸相連，通過電機的自動帶動第一法蘭軸做出旋轉(zhuǎn)運動；第一法蘭軸通過螺栓和角支架固定相連，角支架和其上的電機殼體固定相連，相應的電機軸和第二法蘭軸固定相連，通過電機軸的轉(zhuǎn)動帶動夾具支架轉(zhuǎn)動。夾具支架通過螺栓與第二法蘭軸固定相連，夾具支架上固定兩個夾具——第一夾具和第二夾具。
[0006]由于本發(fā)明采摘機械臂精簡了許多零部件，減輕了重量，減小了體積，更適合在果園等樹枝密集的，環(huán)境復雜的工作條件下進行采摘作業(yè)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明做進一步詳細的說明。
[0008]圖1是本發(fā)明采摘機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0009]圖1所示:1為角支架，2為第二法蘭軸，3為夾具支架，4為第一夾具，5為第二夾具，6為第一法蘭軸,7為平板支架。
[0010]平板支架與電機殼體固定相連，電機軸與第一法蘭軸相連，通過電機的自動帶動第一法蘭軸做出旋轉(zhuǎn)運動；第一法蘭軸通過螺栓和角支架固定相連，角支架和其上的電機殼體固定相連，相應的電機軸和第二法蘭軸固定相連，通過電機軸的轉(zhuǎn)動帶動夾具支架轉(zhuǎn)動。夾具支架通過螺栓與第二法蘭軸固定相連，夾具支架上固定兩個夾具一第一夾具和第二夾具，用于夾緊末端執(zhí)行器，來將末端執(zhí)行器送到預定位置。
【權(quán)利要求】
1.一種采摘機械臂，其特征在于:平板支架與電機殼體固定相連，電機軸與第一法蘭軸相連，通過電機的自動帶動第一法蘭軸做出旋轉(zhuǎn)運動；第一法蘭軸通過螺栓和角支架固定相連，角支架和其上的電機殼體固定相連，相應的電機軸和第二法蘭軸固定相連，通過電機軸的轉(zhuǎn)動帶動夾具支架轉(zhuǎn)動；夾具支架通過螺栓與第二法蘭軸固定相連，夾具支架上固定兩個夾具——第一夾具和第二夾具。
【文檔編號】B25J15/00GK103802110SQ201210446632
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2012年11月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月10日
【發(fā)明者】不公告發(fā)明人 申請人:重慶友武科技有限公司