專利名稱：防誤撞型機(jī)械手障礙識(shí)別控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型是一種用于工業(yè)機(jī)器人的防誤撞型機(jī)械手障礙識(shí)別控制裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手運(yùn)行過程的障礙識(shí)別主要是光電識(shí)別系統(tǒng)，它利用機(jī)械手控制單元感應(yīng)和探測到的驅(qū)動(dòng)電流變化來識(shí)別障礙物，這種識(shí)別方式運(yùn)行可靠性不高，容易感受系統(tǒng)外的電磁干撓，難免產(chǎn)生系統(tǒng)內(nèi)的自身故障。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是要提供一種防誤撞型機(jī)械手障礙識(shí)別控制裝置，它能夠有效地利用預(yù)觸識(shí)別方式防止機(jī)械手的誤撞故障，可靠地保障機(jī)械手自身和場地設(shè)備的安全。它可以作為獨(dú)立裝置與機(jī)械手配套，也可以作為機(jī)械手光電障礙識(shí)別系統(tǒng)的補(bǔ)充，以提高機(jī)械手運(yùn)行的可靠性和安全性。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:設(shè)計(jì)一種由行程開關(guān)、傳感部件和電源部件組成的防誤撞型機(jī)械手障礙識(shí)別控制裝置，行程開關(guān)設(shè)置有限位滑筒和限位觸點(diǎn)，限位觸點(diǎn)設(shè)置在限位滑筒內(nèi)；傳感部件設(shè)置有觸桿、導(dǎo)桿和觸頭，導(dǎo)桿前端連接觸桿，導(dǎo)桿的后端設(shè)置有觸頭；限位滑筒與導(dǎo)桿配合；電源部件設(shè)置有電源開關(guān)和電源觸點(diǎn)，電源觸點(diǎn)與限位觸點(diǎn)為電連接。限位滑筒與導(dǎo)桿配合時(shí)，導(dǎo)桿可以在限位滑筒運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)桿后端設(shè)置的觸頭可以觸碰到限位滑筒內(nèi)設(shè)置的限位觸點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)電連接。所述裝置的配套部件是機(jī)械手，機(jī)械手設(shè)置有手爪和手臂，行程開關(guān)的限位滑筒設(shè)置在手臂上，限位滑筒跟隨手臂`運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型的有益效果是:由于傳感部件導(dǎo)桿分別連接觸桿和行程開關(guān)的限位觸點(diǎn)，因而可以激活傳感部件，產(chǎn)生觸桿、導(dǎo)桿、觸點(diǎn)、限位觸點(diǎn)和行程開關(guān)的依次動(dòng)作。同時(shí)由于行程開關(guān)的限位觸點(diǎn)設(shè)置在限位滑筒內(nèi)，限位觸點(diǎn)與電源觸點(diǎn)為電連接，因而行程開關(guān)的接通與電源開關(guān)的斷路形成對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)。另外由于行程開關(guān)的限位滑筒設(shè)置在機(jī)械手的手臂上，因而觸桿、導(dǎo)桿、限位觸點(diǎn)、電源觸點(diǎn)形成機(jī)電關(guān)聯(lián)，電源觸點(diǎn)的斷路可以制動(dòng)機(jī)械手。本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、成本低廉和維護(hù)方便的優(yōu)點(diǎn)。

圖1是配置示意圖。圖中，1、行程開關(guān)，2、傳感部件，3、電源部件，4、限位滑筒，5、限位觸點(diǎn)，6、觸桿，7、導(dǎo)桿，8、觸頭，9、電源開關(guān)，10、電源觸點(diǎn)，11、導(dǎo)線，12、機(jī)械手，13、手臂，14、手爪，15、障礙物。
具體實(shí)施方式
[0010]
以下結(jié)合附圖提供的實(shí)施例分三個(gè)部分對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。第一，組成結(jié)構(gòu)。所述實(shí)施例包括:行程開關(guān)(I)、傳感部件⑵、電源部件(3)。行程開關(guān)⑴包括:限位滑筒(4)、限位觸點(diǎn)(5)。傳感部件⑵包括:觸桿(6)、導(dǎo)桿(J)，觸頭⑶。電源部件(3)包括:電源開關(guān)(9)，電源觸點(diǎn)(10)，導(dǎo)線(11)。機(jī)械手(12)包括:手臂(13)、手爪(14)。第二，部件配置與控制原理。部件配置:機(jī)械手(12)的手爪(14)為執(zhí)行部件，機(jī)械手(12)的手臂(13)上設(shè)置有行程開關(guān)⑴的限位滑筒(4)，限位滑筒⑷跟隨手臂(13)運(yùn)動(dòng)。限位滑筒⑷內(nèi)設(shè)置有限位觸點(diǎn)(5)，限位滑筒⑷內(nèi)套裝有導(dǎo)桿(7)，導(dǎo)桿(7)前端連接觸桿￠)，導(dǎo)桿(7)后端設(shè)置有觸頭(8)。限位滑筒⑷與導(dǎo)桿(7)配合時(shí)，導(dǎo)桿(7)可以在限位滑筒⑷運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)桿⑵后端設(shè)置的觸頭⑶可以觸碰到限位滑筒⑷內(nèi)設(shè)置的限位觸點(diǎn)(5)，實(shí)現(xiàn)電連接。限位觸點(diǎn)(5)通過電源部件(3)的導(dǎo)線(11)連接電源觸點(diǎn)(10)?？刂圃?機(jī)械手(12)在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，手臂(13)、限位滑筒(4)、限位觸點(diǎn)(5)、觸頭(8)、導(dǎo)桿(7)、觸桿(6)形成同向運(yùn)動(dòng)的組合體，只是在這一組合體遇到障礙物(15)后，觸感才經(jīng)觸桿(6)和導(dǎo)桿(7)傳遞至觸頭(8)，觸頭⑶接觸到限位觸點(diǎn)(5)，電路導(dǎo)通，電信號(hào)經(jīng)限位觸點(diǎn)(5)、導(dǎo)線(11)和電源開關(guān)(9)傳導(dǎo)，電源開關(guān)(9)斷路，機(jī)械手(12)斷電，運(yùn)行停止。第三，障礙識(shí)別與·制動(dòng)過程。當(dāng)機(jī)械手(12)往前進(jìn)方向運(yùn)行時(shí)，觸桿(6)會(huì)先于機(jī)械手(12)的手臂(13)觸碰到障礙物(15)。一旦手臂(13)觸碰到障礙物(15)，觸桿(6)帶動(dòng)導(dǎo)桿(7)向限位滑筒
(4)內(nèi)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)桿(7)后端的觸頭⑶觸碰到限位滑筒⑷內(nèi)設(shè)置的限位觸點(diǎn)(5)，限位觸點(diǎn)(5)閉合。限位觸點(diǎn)(5)產(chǎn)生的閉合信號(hào)通過導(dǎo)線(11)傳導(dǎo)至電源觸點(diǎn)(10)，電源觸點(diǎn)
(10)觸發(fā)電源開關(guān)(9)斷路，機(jī)械手(12)隨電源開關(guān)(9)的斷路而制動(dòng)。這時(shí)，手爪(14)保持狀態(tài)，手臂(13)隨機(jī)械手(12)的制動(dòng)而停止運(yùn)行，從而保障了機(jī)械手(12)的運(yùn)行安全。
權(quán)利要求1.一種防誤撞型機(jī)械手障礙識(shí)別控制裝置，其特征在于:它由行程開關(guān)(I)、傳感部件(2)和電源部件(3)組成，行程開關(guān)⑴設(shè)置有限位滑筒⑷和限位觸點(diǎn)(5)，限位觸點(diǎn)(5)設(shè)置在限位滑筒⑷內(nèi)；傳感部件⑵設(shè)置有觸桿(6)、導(dǎo)桿(7)和觸頭(8)，導(dǎo)桿(7)前端連接觸桿￠)，導(dǎo)桿(7)的后端設(shè)置有觸頭(8);限位滑筒(4)與導(dǎo)桿(7)配合；電源部件(3)設(shè)置有電源開關(guān)(9)和電源觸點(diǎn)(10)，電源觸點(diǎn)(10)與限位觸點(diǎn)(5)為電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防誤撞型機(jī)械手障礙識(shí)別控制裝置，其特征是:限位滑筒(4)與導(dǎo)桿(7)配合時(shí)，導(dǎo)桿(7)可以在限位滑筒⑷運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)桿(7)后端設(shè)置的觸頭⑶可以觸碰到限位滑筒⑷內(nèi)設(shè)置的限位觸點(diǎn)(5)，實(shí)現(xiàn)電連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防誤撞型機(jī)械手障礙識(shí)別控制裝置，其特征是:所述裝置的配套部件是機(jī)械手(12)，機(jī)械手(12)設(shè)置有手臂(13)和手爪(14)，行程開關(guān)(I)的限位滑筒⑷設(shè)置在手臂(13)上，限位 滑筒⑷跟隨手臂(13)運(yùn)動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型是一種用于工業(yè)機(jī)器人的防誤撞型機(jī)械手障礙識(shí)別控制裝置。它由行程開關(guān)、傳感部件和電源部件組成，行程開關(guān)設(shè)有限位滑筒和限位觸點(diǎn)，限位觸點(diǎn)設(shè)在限位滑筒內(nèi)；傳感部件設(shè)有觸桿和導(dǎo)桿，導(dǎo)桿兩端分別連接觸桿和觸點(diǎn)；電源部件設(shè)有電源開關(guān)和電源觸點(diǎn)，電源觸點(diǎn)與限位觸點(diǎn)為電連接。所述裝置的配套部件是機(jī)械手，機(jī)械手設(shè)有手臂和手爪，行程開關(guān)的限位滑筒設(shè)在手臂上，限位滑筒跟隨手臂運(yùn)動(dòng)。它利用觸桿、導(dǎo)桿、限位觸點(diǎn)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，觸發(fā)行程開關(guān)導(dǎo)通，切斷電源開關(guān)，制動(dòng)機(jī)械手，保障運(yùn)行安全。它可用作各類機(jī)械手獨(dú)立系統(tǒng)，也可以作為備份系統(tǒng)與機(jī)械手光電識(shí)別系統(tǒng)配套。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、成本低廉和維護(hù)方便的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J13/00GK203109953SQ20132008879
公開日2013年8月7日 申請(qǐng)日期2013年2月27日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月27日
發(fā)明者夏良勇 申請(qǐng)人:湖北鐵人機(jī)器人自動(dòng)化有限公司