一種機(jī)械手裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了機(jī)械手裝置，包括安裝架、扎取組件、抓取組件、長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向組件，由長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)根據(jù)毛壞的規(guī)格定位扎取組件扎取位置間距和成品抓取的間距，在工作時由扎取組件扎取毛坯料送到熱壓成型設(shè)備上熱壓成型，之后再由抓取組件夾住成品從熱壓成型設(shè)備中取出，完成成品擺放工作，從毛坯的扎取到成品的擺放過程實現(xiàn)了全自動化操作，確保了產(chǎn)品質(zhì)量，提升了工作效率，節(jié)省了人力成本，而且還消除了對人體健康的威脅。
【專利說明】
一種機(jī)械手裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及送料及取料設(shè)備，特別涉及一種機(jī)械手裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]海綿、橡膠制品等產(chǎn)品成型時，需要熱壓，譬如:生產(chǎn)海綿時所產(chǎn)生有機(jī)異氰酸酯一般為甲苯二異氰酸酯，具有刺激性氣味，在人體中具有積聚性和潛伏性，對皮膚、眼睛和呼吸道有強(qiáng)烈刺激作用，吸入高濃度的甲苯二異氰酸酯蒸氣會引起支氣管炎、支氣管肺炎和肺水腫。
[0003]然而，國內(nèi)內(nèi)衣生產(chǎn)過程中海綿內(nèi)襯的熱壓成型，目前基本采用手工作業(yè)，海綿毛坯的送料、毛坯在模具中的定位及毛坯成形后的抓取、擺放等，均由人工完成，通過傳統(tǒng)人工操作的方式會導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量不易控制，生產(chǎn)效率低，而且惡劣的作業(yè)環(huán)境，對操作工人的身體健康也存在威脅。
[0004]因而現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和提高。【實用新型內(nèi)容】
[0005]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本實用新型的目的在于提供一種機(jī)械手裝置，能代替手工作業(yè)方式，自動完成毛坯的抓取及成品的取放動作。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本實用新型采取了以下技術(shù)方案:
[0007]—種機(jī)械手裝置，其包括:
[0008]安裝架；
[0009]用于扎取毛坯的扎取組件；[〇〇1〇]用于抓取成品的抓取組件；
[0011]用于調(diào)節(jié)扎取長度及抓取長度的長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
[0012]用于調(diào)節(jié)扎取寬度的寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
[0013]用于為扎取組件和抓取組件調(diào)節(jié)導(dǎo)向的導(dǎo)向組件；
[0014]所述長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝架上，所述扎取組件和抓取組件設(shè)置于導(dǎo)向組件上，所述導(dǎo)向組件設(shè)置于長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上。
[0015]所述的機(jī)械手裝置中，所述扎取組件包括至少兩個扎取機(jī)構(gòu)。
[0016]所述的機(jī)械手裝置中，所述扎取機(jī)構(gòu)包括安裝板、毛坯扎頭、毛坯定位板、扎取導(dǎo)向塊、使扎取導(dǎo)向塊上下移動的滑塊、驅(qū)動滑塊滑動的驅(qū)動氣缸;所述驅(qū)動氣缸和毛坯定位板設(shè)置于安裝板上，所述安裝板設(shè)置于導(dǎo)向組件上，所述滑塊的一端與驅(qū)動氣缸的活塞桿固定，所述滑塊的另一端與扎取導(dǎo)向塊固定，所述毛坯扎頭安裝在扎取導(dǎo)向塊上;所述毛坯定位板上設(shè)置有供扎取導(dǎo)向塊移動的導(dǎo)向槽和供扎頭伸出的導(dǎo)向孔，所述毛坯扎頭和扎取導(dǎo)向塊安裝在所述毛坯定位板中。
[0017]所述的機(jī)械手裝置中，所述毛坯扎頭為2顆扎針。[〇〇18]所述的機(jī)械手裝置中，所述扎針向外側(cè)傾斜20°-80°。
[0019]所述的機(jī)械手裝置中，所述抓取組件包括至少一抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括:安裝桿、夾頭、夾緊驅(qū)動氣缸、轉(zhuǎn)動桿、轉(zhuǎn)動推塊和用于驅(qū)動夾頭翻轉(zhuǎn)成品的翻轉(zhuǎn)氣缸;所述夾緊驅(qū)動氣缸與轉(zhuǎn)動桿的下部固定，所述夾頭與夾緊驅(qū)動氣缸聯(lián)接，所述轉(zhuǎn)動桿的中部通過第一轉(zhuǎn)軸與安裝桿鉸接，轉(zhuǎn)動桿的頂端和轉(zhuǎn)動推塊的一端通過第二轉(zhuǎn)軸鉸接，所述轉(zhuǎn)動推塊的另一端與翻轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿固定，所述翻轉(zhuǎn)氣缸設(shè)置于安裝桿上，所述安裝桿設(shè)置于導(dǎo)向組件上。
[0020]所述的機(jī)械手裝置中，所述長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括左旋長度調(diào)節(jié)絲桿、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿和長度調(diào)節(jié)電機(jī)，所述長度調(diào)節(jié)電機(jī)為雙軸伸電機(jī)，所述左旋長度調(diào)節(jié)絲桿、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿分別與長度調(diào)節(jié)電機(jī)的兩根軸聯(lián)接，所述左旋長度調(diào)節(jié)絲桿、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿上均設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件的第一滑動塊。
[0021]所述的機(jī)械手裝置中，所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括寬度調(diào)節(jié)絲桿和寬度調(diào)節(jié)電機(jī)，所述寬度調(diào)節(jié)絲桿與寬度調(diào)節(jié)電機(jī)通過同步帶聯(lián)接，寬度調(diào)節(jié)絲桿上設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件的第二滑動塊。
[0022]所述的機(jī)械手裝置中，所述導(dǎo)向組件包括:四個導(dǎo)向桿和四個導(dǎo)向塊，所述導(dǎo)向塊上設(shè)置有至少兩個導(dǎo)向孔，四個導(dǎo)向桿圍成矩形，相鄰兩個導(dǎo)向桿插入相應(yīng)的導(dǎo)向孔中。
[0023]所述的機(jī)械手裝置中，所述安裝架上設(shè)置有用于帶動機(jī)械手裝置移動和轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)臂。
[0024]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型提供的機(jī)械手裝置，包括安裝架、扎取組件、抓取組件、長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)向組件，由長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)根據(jù)毛壞的規(guī)格定位扎取組件扎取位置間距和成品抓取的間距，在工作時由扎取組件扎取毛坯料送到熱壓成型設(shè)備上熱壓成型，之后再由抓取組件夾住成品從熱壓成型設(shè)備中取出，完成成品擺放工作，從毛坯的扎取到成品的擺放過程實現(xiàn)了全自動化操作，確保了產(chǎn)品質(zhì)量，提升了工作效率，節(jié)省了人力成本，而且還消除了對人體健康的威脅?！靖綀D說明】
[0025]圖1為本實用新型提供的機(jī)械手裝置調(diào)節(jié)至最大扎取尺寸時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖2為本實用新型提供的機(jī)械手裝置調(diào)節(jié)至最小扎取尺寸時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖3為本實用新型提供的機(jī)械手裝置扎取毛壞時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖4為本實用新型提供的機(jī)械手裝置中扎取組件處于扎取狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖5為本實用新型提供的機(jī)械手裝置中扎取組件處于縮回狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖6為本實用新型提供的機(jī)械手裝置中抓取組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖7為本實用新型提供的機(jī)械手裝置中抓取成品的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖8為本實用新型提供的機(jī)械手裝置中擺放成品的結(jié)構(gòu)示意圖。【具體實施方式】
[0033]本實用新型提供一種機(jī)械手裝置，由長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)根據(jù)毛壞的規(guī)格定位扎取組件扎取位置間距和成品抓取的間距，在工作時由扎取組件扎取毛坯料送到熱壓成型設(shè)備上熱壓成型，之后再由抓取組件夾住成品從熱壓成型設(shè)備中取出，完成成品擺放工作，從毛坯的扎取到成品的擺放過程實現(xiàn)了全自動化操作，確保了產(chǎn)品質(zhì)量，提升了工作效率，節(jié)省了人力成本，而且還消除了對人體健康的威脅。
[0034]為使本實用新型的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實施例對本實用新型進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。[〇〇35]請參閱圖1、圖2和圖3,本實用新型提供的機(jī)械手裝置包括安裝架11、扎取組件12、 抓取組件13、長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15和導(dǎo)向組件16,所述長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15設(shè)置于安裝架11上，所述扎取組件12和抓取組件13設(shè)置于導(dǎo)向組件16上，所述導(dǎo)向組件16設(shè)置于長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15。
[0036]其中，安裝架11呈T字型，用于安裝長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15。所述扎取組件12用于扎取毛坯，如扎取海綿毛坯的四個角，防止海綿毛坯掉落、變形。抓取組件13用于抓取成品10,如海綿成型后，來夾取并將成品10擺放在指定的位置。所述長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14 用于調(diào)節(jié)扎取長度及抓取長度，該長度可根據(jù)毛坯長度來調(diào)節(jié)，通常小于毛坯的長度。所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15用于調(diào)節(jié)扎取寬度，該寬度也可根據(jù)毛坯寬度來調(diào)節(jié)，通常小于毛坯的寬度。所述導(dǎo)向組件16用于為扎取組件12和抓取組件13的調(diào)節(jié)導(dǎo)向，避免扎取組件12、抓取組件13調(diào)節(jié)長度和寬度時移位。[〇〇37]本實用新型由長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14、寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15根據(jù)毛壞的規(guī)格定位扎取組件12 扎取位置間距和成品10抓取的間距，在工作時由扎取組件12扎取毛坯料送到熱壓成型設(shè)備上熱壓成型，之后再由抓取組件13夾住成品10從熱壓成型設(shè)備中取出，完成成品10擺放工作，從毛坯的扎取到成品10的擺放過程實現(xiàn)了全自動化操作，確保了產(chǎn)品質(zhì)量，提升了工作效率，節(jié)省了人力成本，而且還消除了對人體健康的威脅。
[0038]在本實用新型的機(jī)械手裝置中，所述扎取組件12包括至少兩個扎取機(jī)構(gòu)，在扎取毛坯時，至少扎取毛坯長度方向的一條邊。優(yōu)選的，所述扎取機(jī)構(gòu)為四個，并呈矩形排列，用于扎取毛坯的四個角，從而可將海綿毛坯可靠的抓起，確保毛坯送料過程中不掉落，不起皺，不變形。當(dāng)然在其它實施例中，扎取機(jī)構(gòu)也可以使用其它數(shù)量，如數(shù)量為六個，當(dāng)毛坯尺寸大時，同時扎取毛坯的中部，進(jìn)一步提供可靠性，并且扎取機(jī)構(gòu)也可根據(jù)毛坯的形狀排列，本實用新型對此不作限制。
[0039]請一并參閱圖4和圖5,所述扎取機(jī)構(gòu)包括安裝板121、毛還扎頭122、毛還定位板 123、扎取導(dǎo)向塊124、使扎取導(dǎo)向塊124上下移動的滑塊125、驅(qū)動滑塊125滑動的驅(qū)動氣缸 126。安裝板121用于將扎取機(jī)構(gòu)固定于導(dǎo)向組件16上，所述驅(qū)動氣缸126和毛坯定位板123 設(shè)置于安裝板121上，所述安裝板121設(shè)置于導(dǎo)向組件16上，所述滑塊125的一端與驅(qū)動氣缸 126的活塞桿固定，所述滑塊125的另一端與扎取導(dǎo)向塊124固定，所述毛坯扎頭122安裝在扎取導(dǎo)向塊124上;所述毛坯定位板123上設(shè)置有供扎取導(dǎo)向塊124移動的導(dǎo)向槽和供扎頭伸出的導(dǎo)向孔，所述毛坯扎頭122和扎取導(dǎo)向塊124安裝在所述毛坯定位板123中。
[0040]具體地，所述毛坯扎頭122為2顆扎針，所述扎針向外側(cè)傾斜20°-80°，優(yōu)選為30°-60°，譬如:45°，可確保扎針縮出時，可靠扎入毛坯中，且送料過程中不會掉落、不起皺、不變形。所述扎取導(dǎo)向塊124與毛坯扎頭122的傾斜角度相同，確保扎取過程可靠。[〇〇41]以長方形毛坯為例:扎取組件12共有四個毛坯扎頭122,分別調(diào)節(jié)至長方形毛坯的四個角上，每個角上的兩根扎針分別位于毛坯對角線的兩側(cè)，并與對角線呈對稱分布，針的中心線與毛坯平面成45度夾角，且針頭方向相對長方形毛坯的中心點(diǎn)朝外。
[0042]以生產(chǎn)海綿為例，在扎取毛坯時，由驅(qū)動氣缸126動作，控制滑塊125下移，帶動扎取導(dǎo)向塊124和毛坯扎頭122下移，并使毛坯扎頭122伸出導(dǎo)向孔外側(cè)扎取海綿毛坯，當(dāng)機(jī)械手裝置移動至熱壓成型設(shè)備上進(jìn)行熱壓成型，驅(qū)動氣缸126的活塞桿復(fù)位，使滑塊125上移， 帶動扎取導(dǎo)向塊124和毛坯扎頭122上移復(fù)位，使毛坯扎頭122縮回，將海綿毛坯放在熱壓成型設(shè)備上。在海綿成型后，由抓取組件13將成品10海綿夾取進(jìn)行擺放，之后機(jī)械手裝置復(fù)位再次扎取毛坯，如此循環(huán)動作。在扎取毛坯過程中，四個毛坯扎頭122同時動作，從而保證毛坯扎取可靠，不掉落，不起皺，不變形。
[0043]請一并參閱圖1、圖2、圖3、圖6、圖7和圖8,所述抓取組件13包括至少一抓取機(jī)構(gòu)， 本實施例中，所述抓取機(jī)構(gòu)為兩個，沿成品10長度方向設(shè)置，從而可迅速夾取成品10，當(dāng)然該抓取機(jī)構(gòu)也可設(shè)置為三個或三個以上，可防止成品10輸送過程中變形、起皺。
[0044]所述抓取機(jī)構(gòu)包括:安裝桿131、夾頭132、夾緊驅(qū)動氣缸133、轉(zhuǎn)動桿134、轉(zhuǎn)動推塊 135和用于驅(qū)動夾頭132翻轉(zhuǎn)成品10的翻轉(zhuǎn)氣缸136。其中，所述夾頭132為氣動夾，由夾緊驅(qū)動氣缸133控制其完成夾緊和釋放的動作，由于氣動夾為現(xiàn)有技術(shù)，此處不再詳述。所述轉(zhuǎn)動桿134呈L型，其中部與安裝桿131鉸接，能在轉(zhuǎn)動推塊135的作用時，控制轉(zhuǎn)動桿134轉(zhuǎn)動。
[0045]所述夾緊驅(qū)動氣缸133與轉(zhuǎn)動桿134的下部固定，所述夾頭132與夾緊驅(qū)動氣缸133 聯(lián)接，所述轉(zhuǎn)動桿134的中部通過第一轉(zhuǎn)軸與安裝桿131鉸接，轉(zhuǎn)動桿134的頂端和轉(zhuǎn)動推塊 135的一端通過第二轉(zhuǎn)軸鉸接，所述轉(zhuǎn)動推塊135的另一端與翻轉(zhuǎn)氣缸136的活塞桿固定，所述翻轉(zhuǎn)氣缸136設(shè)置于安裝桿131上，所述安裝桿131設(shè)置于導(dǎo)向組件16上。
[0046]同樣以生產(chǎn)海綿為例，在海綿成型后，夾緊驅(qū)動氣缸133動作使夾頭132夾住海綿成品10—側(cè)的邊緣，然后行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手裝置向上并向后移動，將成品10從模具中取出；之后翻轉(zhuǎn)氣缸136動作使轉(zhuǎn)動推塊135向前移動一段距離，推動轉(zhuǎn)動桿134向下轉(zhuǎn)動預(yù)定角度(如90° )，然后控制機(jī)械手裝置移動到成品10擺放區(qū)域，并擺放。將成品10翻轉(zhuǎn)，有利于確保海綿產(chǎn)品成型的形狀，避免擺放時海綿產(chǎn)品變形。
[0047]請繼續(xù)參閱圖1、圖2和圖3,在本實用新型的機(jī)械手裝置中，所述長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14 包括左旋長度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿142和長度調(diào)節(jié)電機(jī)143,所述長度調(diào)節(jié)電機(jī) 143為雙軸伸電機(jī)，如雙軸伸伺服電機(jī)、雙軸伸步進(jìn)電機(jī)等，左旋長度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿142可采用滾珠絲桿或用螺桿代替。
[0048]所述左旋長度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿142分別與長度調(diào)節(jié)電機(jī)143的兩根軸聯(lián)接，所述左旋長度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿142上均設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件16的第一滑動塊144。
[0049]相應(yīng)的，所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15包括寬度調(diào)節(jié)絲桿151和寬度調(diào)節(jié)電機(jī)152,所述寬度調(diào)節(jié)絲桿151與寬度調(diào)節(jié)電機(jī)152通過同步帶聯(lián)接，寬度調(diào)節(jié)絲桿151上設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件16的第二滑動塊153。
[0050]每個第一滑動塊144和第二滑動塊153上均設(shè)置有空間位置垂直的兩個通孔(圖中未標(biāo)出)，其中一個通孔用于使第一滑動塊144和第二滑動塊153套設(shè)于相應(yīng)的絲桿上，另一個通孔安裝導(dǎo)向組件16,從而通過導(dǎo)向組件16實現(xiàn)扎取組件12和抓取組件13長度和寬度的調(diào)節(jié)。并且本實用新型通過電機(jī)來完成調(diào)節(jié)動作，從而可根據(jù)不同尺寸的毛坯，實現(xiàn)自動調(diào)節(jié)扎取和抓取尺寸。
[0051]請繼續(xù)參閱圖1、圖2和圖3,四個導(dǎo)向桿161和四個導(dǎo)向塊162,所述導(dǎo)向塊162上設(shè)置有至少兩個導(dǎo)向孔，且在空間位置垂直，四個導(dǎo)向桿161圍成矩形，相鄰兩個導(dǎo)向桿161插入相應(yīng)的導(dǎo)向孔中，在調(diào)節(jié)長度或?qū)挾葧r，可在導(dǎo)向桿161可在導(dǎo)向孔中滑動完成調(diào)節(jié)動作。[〇〇52]四個扎取機(jī)構(gòu)的安裝板121固定在相應(yīng)的導(dǎo)向塊162上，位于熱壓成型設(shè)備的方向的兩個導(dǎo)向塊162上設(shè)置有安裝槽(圖中未標(biāo)出)，所述抓取組件13的安裝桿131固定在安裝槽中，左旋長度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿142轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)節(jié)長度時，扎取機(jī)構(gòu)中長度方向的兩個毛坯扎頭122、及抓取機(jī)構(gòu)夾頭132之間的間距同步調(diào)節(jié)。[〇〇53]進(jìn)一步地，所述安裝架11上設(shè)置有用于帶動機(jī)械手裝置移動和轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)臂17。 旋轉(zhuǎn)臂17上設(shè)置有安裝孔171，可將機(jī)械手裝置裝設(shè)于行走機(jī)構(gòu)中，通過行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手裝置上移、下移、左右擺動、及輸送毛坯及成品10等動作，并且在熱壓成型時，能保證毛坯與熱壓模具精確定位，使產(chǎn)品成型后，少許伸出模具外側(cè)，便于夾頭抓取成品10,來完成翻轉(zhuǎn)和擺放動作。由于行走機(jī)構(gòu)是現(xiàn)有技術(shù)也不是本實用新型的保護(hù)范圍，此處對行走機(jī)構(gòu)不作詳述。[〇〇54]為了便于更好的理解本實用新型的技術(shù)方案，以下結(jié)合圖1至圖8,對本實用新型提供的機(jī)械手裝置動作過程進(jìn)行詳細(xì)說明:
[0055]第一階段需根據(jù)毛坯尺寸調(diào)節(jié)各毛坯扎頭122之間的間距及夾頭132之間的間距， 即調(diào)節(jié)毛坯扎頭122長度方向、寬度方向及夾頭132長度方向的間距，以扎取不同規(guī)格的毛坯，及抓取相應(yīng)規(guī)格的成品10。其中，長度方向尺寸調(diào)節(jié):由一臺雙軸伸伺服電機(jī)，同時驅(qū)動左旋長度調(diào)節(jié)絲桿141、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿142向相應(yīng)的方向轉(zhuǎn)運(yùn)，帶動左右四個毛坯扎頭 122同時向內(nèi)或向外運(yùn)動(以扎取組件12的縱向中心面為基準(zhǔn)平面，調(diào)節(jié)毛坯扎頭122左右間距)，保證抓取毛坯時，毛坯始終處于扎取組件12的正中間，以便于送料過程中毛坯在模具中的準(zhǔn)確定位。寬度方向尺寸調(diào)節(jié):由一臺伺服電機(jī)(即寬度調(diào)節(jié)電機(jī)152)驅(qū)動一根寬度調(diào)節(jié)絲桿151，帶動后部兩個毛坯扎頭122前后運(yùn)動，以調(diào)節(jié)扎頭的前后間距。
[0056]在調(diào)節(jié)后扎頭和夾頭132后，由行走機(jī)構(gòu)控制扎頭組件與毛坯的上表面接觸，接著進(jìn)入第二階段一扎取送料過程。在扎取毛坯時，每個毛坯扎頭122由一個驅(qū)動氣缸126驅(qū)動， 在驅(qū)動氣缸126動作后，驅(qū)動氣缸126的活塞桿推動滑塊125下移，帶動扎取導(dǎo)向塊124和毛坯扎頭122下移，并使毛坯扎頭122伸出導(dǎo)向孔外側(cè)扎取海綿毛坯，由行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手裝置移動將毛坯置于熱壓成型設(shè)備的模具上方，此時驅(qū)動氣缸126的活塞桿復(fù)位，使滑塊 125上移，帶動扎取導(dǎo)向塊124和毛坯扎頭122上移復(fù)位，使毛坯扎頭122縮回導(dǎo)向孔中，將海綿毛坯放在熱壓成型設(shè)備上。[〇〇57] 在毛坯熱壓成型后，進(jìn)入第三階段一成品10抓取及擺放過程:夾緊驅(qū)動氣缸133動作使夾頭132夾住成品10—側(cè)的邊緣，然后行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手裝置向上并向后移動，將成品10從模具中取出，然后控制機(jī)械手裝置移動到成品10擺放區(qū)域時，翻轉(zhuǎn)氣缸136動作使轉(zhuǎn)動推塊135向前移動，推動轉(zhuǎn)動桿134向下轉(zhuǎn)動90°，使成品10垂直，在擺放時使成品10翻轉(zhuǎn) (即成品10熱壓成型時的底面朝上)。之后再控制機(jī)械手裝置移動至毛坯取料區(qū)域執(zhí)行毛坯扎取動作，如此循環(huán)動作。
[0058]綜上所述，本實用新型提供的機(jī)械手裝置，從毛坯的扎取到成品的擺放過程實現(xiàn)了全自動化操作，確保了產(chǎn)品質(zhì)量，提升了工作效率，節(jié)省了人力成本，而且還消除了對人體健康的威脅。
[0059]可以理解的是，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案及其實用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，而所有這些改變或替換都應(yīng)屬于本實用新型所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)械手裝置，其特征在于，包括:安裝架；用于扎取毛坯的扎取組件；用于抓取成品的抓取組件；用于調(diào)節(jié)扎取長度及抓取長度的長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；用于調(diào)節(jié)扎取寬度的寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；用于為扎取組件和抓取組件調(diào)節(jié)導(dǎo)向的導(dǎo)向組件；所述長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝架上，所述扎取組件和抓取組件設(shè)置于 導(dǎo)向組件上，所述導(dǎo)向組件設(shè)置于長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述扎取組件包括至少兩個扎取機(jī) 構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述扎取機(jī)構(gòu)包括安裝板、毛坯扎 頭、毛坯定位板、扎取導(dǎo)向塊、使扎取導(dǎo)向塊上下移動的滑塊、驅(qū)動滑塊滑動的驅(qū)動氣缸;所 述驅(qū)動氣缸和毛坯定位板設(shè)置于安裝板上，所述安裝板設(shè)置于導(dǎo)向組件上，所述滑塊的一 端與驅(qū)動氣缸的活塞桿固定，所述滑塊的另一端與扎取導(dǎo)向塊固定，所述毛坯扎頭安裝在 扎取導(dǎo)向塊上;所述毛坯定位板上設(shè)置有供扎取導(dǎo)向塊移動的導(dǎo)向槽和供扎頭伸出的導(dǎo)向 孔，所述毛坯扎頭和扎取導(dǎo)向塊安裝在所述毛坯定位板中。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述毛坯扎頭為2顆扎針。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述扎針向外側(cè)傾斜20° -80°。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述抓取組件包括至少一抓取機(jī) 構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括:安裝桿、夾頭、夾緊驅(qū)動氣缸、轉(zhuǎn)動桿、轉(zhuǎn)動推塊和用于驅(qū)動夾頭翻 轉(zhuǎn)成品的翻轉(zhuǎn)氣缸;所述夾緊驅(qū)動氣缸與轉(zhuǎn)動桿的下部固定，所述夾頭與夾緊驅(qū)動氣缸聯(lián) 接，所述轉(zhuǎn)動桿的中部通過第一轉(zhuǎn)軸與安裝桿鉸接，轉(zhuǎn)動桿的頂端和轉(zhuǎn)動推塊的一端通過 第二轉(zhuǎn)軸鉸接，所述轉(zhuǎn)動推塊的另一端與翻轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿固定，所述翻轉(zhuǎn)氣缸設(shè)置于安 裝桿上，所述安裝桿設(shè)置于導(dǎo)向組件上。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括左旋長度調(diào) 節(jié)絲桿、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿和長度調(diào)節(jié)電機(jī)，所述長度調(diào)節(jié)電機(jī)為雙軸伸電機(jī)，所述左旋長 度調(diào)節(jié)絲桿、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿分別與長度調(diào)節(jié)電機(jī)的兩根軸聯(lián)接，所述左旋長度調(diào)節(jié)絲 桿、右旋長度調(diào)節(jié)絲桿上均設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件的第一滑動塊。8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述寬度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括寬度調(diào) 節(jié)絲桿和寬度調(diào)節(jié)電機(jī)，所述寬度調(diào)節(jié)絲桿與寬度調(diào)節(jié)電機(jī)通過同步帶聯(lián)接，寬度調(diào)節(jié)絲 桿上設(shè)置有用于固定導(dǎo)向組件的第二滑動塊。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向組件包括:四個導(dǎo)向桿和 四個導(dǎo)向塊，所述導(dǎo)向塊上設(shè)置有至少兩個導(dǎo)向孔，四個導(dǎo)向桿圍成矩形，相鄰兩個導(dǎo)向桿 插入相應(yīng)的導(dǎo)向孔中。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述安裝架上設(shè)置有用于帶動機(jī) 械手裝置移動和轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)臂。
【文檔編號】B29C51/26GK205631350SQ201620431624
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月13日
【發(fā)明人】羅慶生
【申請人】深圳市啟元機(jī)器人有限公司