一種帶有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明是一種帶有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手，包括固定底板、垂直設(shè)于固定底板上的氣缸固定板、固接于氣缸固定板上的無桿氣缸、設(shè)置在無桿氣缸上的上下氣缸安裝板、安裝在上下氣缸安裝板上的上下推動氣缸，在所述上下推動氣缸上設(shè)有端接板，端接板側(cè)端面上固接有旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板，旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸上設(shè)有六棱傳動柱，在六棱傳動柱另一端設(shè)有吸嘴固定板，在吸嘴固定板上接有吸嘴。采用本發(fā)明技術(shù)方案，除了能實現(xiàn)一般機(jī)械手橫向平移和上下運(yùn)動，還能實現(xiàn)機(jī)械手的局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，可避免在抓取過程中與其它零部件干涉碰撞。
【專利說明】一種帶有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及鈑金加工取材領(lǐng)域，具體涉及一種帶有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]在貼附精密鈑金件之前需要將薄壁鈑金片搬運(yùn)到貼附臺上，一般手臂在抓取鈑金片時不會改變鈑金片方向，因而在搬運(yùn)鈑金片過程中鈑金片長邊容易與設(shè)備中其他零部件相撞從而造成鈑金片損傷或損壞。而本發(fā)明可以方便和有效的抓取精密鈑金片和變換鈑金片方向，其變換方向包括左右上下和旋轉(zhuǎn)方向。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種帶有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手。
[0004]為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
一種帶有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手，包括固定底板、垂直設(shè)于固定底板上的氣缸固定板、
固接于氣缸固定板上的無桿氣缸、設(shè)置在無桿氣缸上的上下氣缸安裝板、安裝在上下氣缸安裝板上的上下推動氣缸，在所述上下推動氣缸上設(shè)有端接板，端接板側(cè)端面上固接有旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板，旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸上設(shè)有六棱傳動柱，在六棱傳動柱另一端設(shè)有吸嘴固定板，在吸嘴固定板上接有吸嘴。
[0005]進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板上開有一對平行的橫向方形槽。
[0006]進(jìn)一步的，所述吸嘴固定板上沿其對角線方向開有四個U形槽。
[0007]進(jìn)一步的，所述固定底板上與氣缸固定板的相垂面上設(shè)有加強(qiáng)筋。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:
采用本發(fā)明技術(shù)方案，除了能實現(xiàn)一般機(jī)械手橫向平移和上下運(yùn)動，還能實現(xiàn)機(jī)械手的局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，可避免在抓取過程中與其它零部件干涉碰撞。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為圖1中旋轉(zhuǎn)氣缸處的局部放大圖；
圖3為圖1中旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為圖1中吸嘴固定板的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖中標(biāo)號說明:1、固定底板，2、氣缸固定板，3、加強(qiáng)筋，4、無桿氣缸，5、上下氣缸安裝板，6、上下推動氣缸，7、端接板，8、旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板，81、橫向方形槽，9、旋轉(zhuǎn)氣缸，10、六棱傳動柱，11、吸嘴固定板，111、U形槽，12、吸嘴。

【具體實施方式】
[0011]下面將參考附圖并結(jié)合實施例，來詳細(xì)說明本發(fā)明。
[0012]如圖1所示，一種帶有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手，包括固定底板1、垂直設(shè)于固定底板I上的氣缸固定板2、固接于氣缸固定板2上的無桿氣缸4、設(shè)置在無桿氣缸4上的上下氣缸安裝板5、安裝在上下氣缸安裝板5上的上下推動氣缸6，在所述上下推動氣缸6上設(shè)有端接板7，端接板7側(cè)端面上固接有旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板8，旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板8安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸9，旋轉(zhuǎn)氣缸9上設(shè)有六棱傳動柱10，在六棱傳動柱10另一端設(shè)有吸嘴固定板11，在吸嘴固定板11上接有吸嘴12。
[0013]如圖3所示，所述旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板8上開有一對平行的橫向方形槽81，通過橫向方形槽81可調(diào)整旋轉(zhuǎn)氣缸9的橫向位置。
[0014]如圖4所示，所述吸嘴固定板11上沿其對角線方向開有四個U形槽111，通過四個U形槽111可調(diào)整各吸嘴12在吸嘴固定板11上的位置和相對角度。
[0015]所述固定底板I上與氣缸固定板2的相垂面上設(shè)有加強(qiáng)筋3。
[0016]本發(fā)明的原理:
本發(fā)明在抓取鈑金片之時，通過無桿氣缸4將機(jī)械手臂移動到工作臺上方，而后通過上下推動氣缸6使機(jī)械手臂向下抓取鈑金片，抓取到鈑金片后機(jī)械手臂向上，而后機(jī)械手臂再返回移動，移動過程中通過旋轉(zhuǎn)氣缸9 (如圖2所示)旋轉(zhuǎn)90帶動鈑金片也旋轉(zhuǎn)90方向，可避免與其它零部件碰撞，本機(jī)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板(如圖3)開了一對方形槽81可使旋轉(zhuǎn)氣缸9在橫向方向上可微調(diào)，以對準(zhǔn)工作臺中心，吸嘴固定板(如圖4 )上開的U形槽11方便鈑金片尺寸形狀變化時改變吸嘴12位置，更易于抓取和旋轉(zhuǎn)時保持吸附力的均勻。
[0017]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種帶有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手，包括固定底板(I )、垂直設(shè)于固定底板(I)上的氣缸固定板(2)、固接于氣缸固定板(2)上的無桿氣缸(4)、設(shè)置在無桿氣缸(4)上的上下氣缸安裝板(5)、安裝在上下氣缸安裝板(5)上的上下推動氣缸(6)，其特征在于，在所述上下推動氣缸(6 )上設(shè)有端接板(7 )，端接板(7 )側(cè)端面上固接有旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板(8 )，旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板(8 )安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸(9 )，旋轉(zhuǎn)氣缸(9 )上設(shè)有六棱傳動柱(10 )，在六棱傳動柱(10 )另一端設(shè)有吸嘴固定板(11 )，在吸嘴固定板(11)上接有吸嘴(12 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)氣缸安裝板(8)上開有一對平行的橫向方形槽(81)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手，其特征在于，所述吸嘴固定板(11)上沿其對角線方向開有四個U形槽(111)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的抓取機(jī)械手，其特征在于，所述固定底板(I)上與氣缸固定板(2)的相垂面上設(shè)有加強(qiáng)筋(3)。
【文檔編號】B25J19/00GK104440895SQ201410638557
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月13日
【發(fā)明者】陳福明, 何春明 申請人:蘇州經(jīng)貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院