一種精確制導(dǎo)的機(jī)械臂的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種精確制導(dǎo)的機(jī)械臂，其結(jié)構(gòu)包括機(jī)械箱體，所述的機(jī)械箱體的頂部設(shè)有X向水平導(dǎo)向裝置，第一滑塊置于X向水平導(dǎo)向裝置上，第一滑塊上設(shè)有豎直升降裝置，豎直升降裝置通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與夾緊裝置相連，機(jī)械箱體的左部設(shè)有向豎直導(dǎo)向裝置，第二滑塊置于Z向豎直導(dǎo)向裝置上，第二滑塊上設(shè)有水平傳送裝置，水平傳送裝置通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與夾緊裝置相連；機(jī)械箱體的右部和下部分別豎直和平行放置了多個(gè)光電開關(guān)。本實(shí)用新型通過自動(dòng)化控制大大加快了工作效率，減輕了操作者的工作強(qiáng)度；并且通過電動(dòng)缸和光電開關(guān)的配合工作，提高了機(jī)械臂的操作精度，實(shí)現(xiàn)了精確制導(dǎo)。
【專利說明】一種精確制導(dǎo)的機(jī)械臂
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)化夾緊器械，特別是一種精確制導(dǎo)的機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械臂具有操作方便快捷、精度高的優(yōu)點(diǎn)。對(duì)應(yīng)小批量生產(chǎn)方式，提高生產(chǎn)效率。除點(diǎn)膠作業(yè)之外，可對(duì)應(yīng)UV照射，零件放置，螺絲鎖定，電路板切割等各種工作。
[0003]中國(guó)發(fā)明專利第CN 103056877 A號(hào)公開了一種機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)包括基座、連接臂、機(jī)械臂、電纜及電纜保護(hù)裝置，該連接臂的一端活動(dòng)地裝設(shè)于該基座上，該機(jī)械臂活動(dòng)地裝設(shè)于該連接臂的另一端；該電纜通過該電纜保護(hù)裝置部分裝設(shè)于該連接臂內(nèi)，該電纜的兩端分別由該連接臂的兩端伸出并分別進(jìn)入到該基座及該機(jī)械臂內(nèi)，所述電纜保護(hù)裝置包括固定件、定位件以及分別設(shè)于該固定件兩端的彈性臂與導(dǎo)向件，該固定件固定裝設(shè)于該連接臂上；該定位件與該彈性臂分別裝設(shè)于該導(dǎo)向件兩端上，且該定位件與該導(dǎo)向件共同形成一個(gè)允許該電纜通過的過線孔；該電纜的一端沿該彈性臂從該連接臂的一端伸出并夾抵于該彈性臂與該連接臂之間，另一端穿過該過線孔從連接臂的另一端伸出。此機(jī)構(gòu)的操作精度不夠，無法實(shí)現(xiàn)精確制導(dǎo)，工作效率低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明需要解決的技術(shù)問題是對(duì)機(jī)械夾臂進(jìn)行精確制導(dǎo)，使其能夠更加方便、快捷地夾緊物料；提供一種精確制導(dǎo)的機(jī)械臂。
[0005]為解決上述的技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0006]一種精確制導(dǎo)的機(jī)械臂，其包括機(jī)械箱體，其特征在于:所述的機(jī)械箱體的頂部設(shè)有X向水平導(dǎo)向裝置，第一滑塊置于X向水平導(dǎo)向裝置上，第一滑塊上設(shè)有豎直升降裝置，豎直升降裝置通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接有夾緊裝置；機(jī)械箱體的左部設(shè)有Z向豎直導(dǎo)向裝置，第二滑塊置于Z向豎直導(dǎo)向裝置上，第二滑塊上設(shè)有水平傳送裝置，水平傳送裝置也通過所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接所述夾緊裝置；
[0007]所述機(jī)械箱體的右部和下部分別豎直和平行放置了多個(gè)光電開關(guān)，所述機(jī)械箱體的外部連有控制器；
[0008]所述的豎直升降裝置是由第一電動(dòng)缸和第一伸縮桿連接組成；第一滑塊上還設(shè)有第一 Y向水平導(dǎo)向裝置，所述第一電動(dòng)缸滑動(dòng)連接在所述第一 Y向水平導(dǎo)向裝置上，所述第一伸縮桿與所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相連；
[0009]所述的夾緊裝置包括上夾板和下夾板，下夾板通過第一連桿與所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定連接，所述第一連桿上設(shè)有氣動(dòng)缸，氣動(dòng)缸通過第二連桿與上夾板相連。
[0010]本實(shí)用新型的有益技術(shù)效果:
[0011]采用上述結(jié)構(gòu)后，本實(shí)用新型通過自動(dòng)化控制大大加快了工作效率，減輕了操作者的工作強(qiáng)度；并且通過電動(dòng)缸和光電開關(guān)的配合工作，提高了機(jī)械臂的操作精度，實(shí)現(xiàn)了精確制導(dǎo)；本設(shè)計(jì)還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于制造、節(jié)能高效和經(jīng)濟(jì)實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0013]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]如圖1所示，一種精確制導(dǎo)的機(jī)械臂，其結(jié)構(gòu)包括機(jī)械箱體1，所述的機(jī)械箱體I的頂部設(shè)有X向水平導(dǎo)向裝置9，第一滑塊8置于X向水平導(dǎo)向裝置9上，第一滑塊8上設(shè)有豎直升降裝置，豎直升降裝置通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)19與夾緊裝置相連，機(jī)械箱體I的左部設(shè)有Z向豎直導(dǎo)向裝置5，第二滑塊6置于Z向豎直導(dǎo)向裝置5上，第二滑塊6上設(shè)有水平傳送裝置，水平傳送裝置通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)19與夾緊裝置相連；機(jī)械箱體I的右部和下部分別豎直和平行放置了多個(gè)光電開關(guān)11，機(jī)械箱體I的外部連有控制器12。
[0015]當(dāng)物料被送進(jìn)機(jī)械箱體I時(shí)，操作者通過控制器12逐一打開光電開關(guān)11進(jìn)行對(duì)物料位置的檢測(cè)，檢測(cè)完畢后控制器12會(huì)發(fā)送信號(hào)給豎直升降裝置和水平傳送裝置，使與豎直升降裝置和水平傳送裝置共同相連的夾緊裝置移動(dòng)到物料處，并通過控制器12控制夾緊裝置對(duì)物料進(jìn)行夾緊。夾緊裝置通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與豎直升降裝置和水平傳送裝置相連，從而更好地控制夾緊裝置的夾裝方向，使其夾裝的更加牢固和快速，此設(shè)計(jì)不僅增加了機(jī)械臂的實(shí)用性，而且提高了機(jī)械臂的工作效率。
[0016]如圖1所示的豎直升降裝置是由第一電動(dòng)缸18和第一伸縮桿17連接組成；第一伸縮桿17與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)19相連。水平傳送裝置是由第二電動(dòng)缸4和第二伸縮桿3連接組成；第二伸縮桿3與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)19相連。
[0017]光電開關(guān)11把檢測(cè)到的物料位置發(fā)送給控制器12，控制器12會(huì)先確定機(jī)械臂需要在X方向和Z方向的進(jìn)給量,并把數(shù)據(jù)通過信號(hào)輸送給第一電動(dòng)缸18和第二電動(dòng)缸4,第一電動(dòng)缸18和第二電動(dòng)缸4分別通過第一伸縮桿17和第二伸縮桿3完成機(jī)械臂的X方向和Z方向上的移動(dòng)。此設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于制造，具有良好的實(shí)用性和精度。
[0018]如圖1所示的第一滑塊8上還設(shè)有第一 Y向水平導(dǎo)向裝置10，第一電動(dòng)缸18滑動(dòng)連接在第一 Y向水平導(dǎo)向裝置10上；第二滑塊6上還設(shè)有第二 Y向水平導(dǎo)向裝置7，第二電動(dòng)缸滑動(dòng)連接在第二 Y向水平導(dǎo)向裝置7上。
[0019]當(dāng)機(jī)械臂X方向和Z方向上的移動(dòng)到位后，控制器12會(huì)把需要在Y方向上的進(jìn)給量發(fā)送給第一電動(dòng)缸18和第二電動(dòng)缸4,第一電動(dòng)缸18和第二電動(dòng)缸4會(huì)同時(shí)分別沿著第一 Y向水平導(dǎo)向裝置10和第二 Y向水平導(dǎo)向裝置7移動(dòng)，從而完成機(jī)械臂的Y向移動(dòng)。
[0020]如圖1所示的夾緊裝置包括上夾板14和下夾板13，下夾板13通過第一連桿2與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)19固定連接，第一連桿2上設(shè)有氣動(dòng)缸16，氣動(dòng)缸16通過第二連桿15與上夾板14相連。
[0021]當(dāng)機(jī)械臂移動(dòng)到物料的位置時(shí)，以下夾板13作為基準(zhǔn)不在移動(dòng)，通過控制氣動(dòng)缸16帶著上夾板14上下移動(dòng)，從而完成對(duì)物料的夾緊。本結(jié)構(gòu)通過電動(dòng)缸和光電開關(guān)的配合工作，提高了機(jī)械臂的操作精度，實(shí)現(xiàn)了精確制導(dǎo)；并且通過自動(dòng)化控制大大提高了工作效率,減輕了操作者的負(fù)擔(dān)。
【權(quán)利要求】
1.一種精確制導(dǎo)的機(jī)械臂，其包括機(jī)械箱體(1)，其特征在于:所述的機(jī)械箱體(I)的頂部設(shè)有X向水平導(dǎo)向裝置(9)，第一滑塊(8)置于X向水平導(dǎo)向裝置(9)上，第一滑塊(8)上設(shè)有豎直升降裝置，豎直升降裝置通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(19)連接有夾緊裝置；機(jī)械箱體(I)的左部設(shè)有Z向豎直導(dǎo)向裝置(5)，第二滑塊(6)置于Z向豎直導(dǎo)向裝置(5)上，第二滑塊(6)上設(shè)有水平傳送裝置，水平傳送裝置也通過所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(19)連接所述夾緊裝置； 所述機(jī)械箱體(I)的右部和下部分別豎直和平行放置了多個(gè)光電開關(guān)(11)，所述機(jī)械箱體(I)的外部連有控制器(12)； 所述的豎直升降裝置是由第一電動(dòng)缸(18)和第一伸縮桿(17)連接組成；第一滑塊(8)上還設(shè)有第一 Y向水平導(dǎo)向裝置(10)，所述第一電動(dòng)缸(18)滑動(dòng)連接在所述第一 Y向水平導(dǎo)向裝置(10)上，所述第一伸縮桿(17)與所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(19)相連； 所述的夾緊裝置包括上夾板(14)和下夾板(13)，下夾板(13)通過第一連桿(2)與所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(19)固定連接，所述第一連桿(2)上設(shè)有氣動(dòng)缸(16)，氣動(dòng)缸(16)通過第二連桿(15)與上夾板(14)相連。
【文檔編號(hào)】B25J18/00GK203636836SQ201420014742
【公開日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2014年1月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月10日
【發(fā)明者】張玉彬 申請(qǐng)人:張玉彬