一種機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置，包括驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動裝置連接有擺臂，擺臂的頂部設(shè)置有抓取機構(gòu)，所述擺臂的兩側(cè)分別對稱設(shè)置有兩個扭簧，扭簧外側(cè)設(shè)置有止動套，止動套內(nèi)側(cè)設(shè)置有螺紋，螺紋的相鄰的兩個螺牙之間設(shè)置有一個彈性擋塊和兩個剛性擋塊，彈性擋塊固定在兩個螺牙末端的相接處，兩個剛性擋塊對稱地固定在兩個螺牙的上下兩側(cè)，彈性擋塊朝向螺紋外側(cè)的側(cè)面設(shè)置有弧形凹槽，剛性擋塊與螺牙相接的邊緣設(shè)置有弧形導向面，弧形導向面的表面設(shè)置有粗糙層，止動套的頂部設(shè)置有頂板。本實用新型能夠改進現(xiàn)有技術(shù)的不足，提高了旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)制動過程的平順性，減小了振動。
【專利說明】一種機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及機械臂【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是一種機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 對于在兩個預定位置往復旋轉(zhuǎn)的機械手，其旋轉(zhuǎn)過程中會出現(xiàn)超出停止位置的超 限情況。中國發(fā)明專利CN101657080B公開了一種旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)，提高了旋轉(zhuǎn)過程的穩(wěn)定性。但 是，這種結(jié)構(gòu)在提高旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定性的同時，產(chǎn)生了制動力過大，導致整個設(shè)備產(chǎn)生振動的問 題。 實用新型內(nèi)容
[0003] 本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置，能夠解決現(xiàn)有技 術(shù)的不足，提高了旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)制動過程的平順性，減小了振動。
[0004] 為解決上述技術(shù)問題，本實用新型所采取的技術(shù)方案如下。
[0005] -種機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置，包括驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動裝置連接有擺臂，擺臂的頂部設(shè)置 有抓取機構(gòu)，所述擺臂的兩側(cè)分別對稱設(shè)置有兩個扭簧，扭簧外側(cè)設(shè)置有止動套，止動套內(nèi) 側(cè)設(shè)置有螺紋，螺紋的相鄰的兩個螺牙之間設(shè)置有一個彈性擋塊和兩個剛性擋塊，彈性擋 塊固定在兩個螺牙末端的相接處，兩個剛性擋塊對稱地固定在兩個螺牙的上下兩側(cè)，彈性 擋塊朝向螺紋外側(cè)的側(cè)面設(shè)置有弧形凹槽，剛性擋塊與螺牙相接的邊緣設(shè)置有弧形導向 面，弧形導向面的表面設(shè)置有粗糙層，止動套的頂部設(shè)置有頂板。
[0006] 作為優(yōu)選，所述擺臂的上下兩側(cè)分別設(shè)置有夾板，擺臂通過滾輪與夾板相接觸。
[0007] 作為優(yōu)選，所述彈性擋塊上位于弧形凹槽最低點位置的寬度與所述螺紋的螺牙高 度之比為2:7?1:2。
[0008] 作為優(yōu)選，兩個剛性擋塊之間的距離與相同位置上相鄰兩個螺牙的距離之比為 1:2 ?3:4。
[0009] 作為優(yōu)選，所述頂板上設(shè)置有聚四氟乙烯涂層。
[0010] 作為優(yōu)選，所述驅(qū)動機構(gòu)為氣缸。
[0011] 采用上述技術(shù)方案所帶來的有益效果在于：本實用新型首先改變現(xiàn)有技術(shù)中單一 扭簧帶來的受力不平衡的問題，設(shè)置了對稱的兩個扭簧。更近一步的是，止動套可以對擺臂 旋轉(zhuǎn)時對扭簧產(chǎn)生的形變量進行反向抑制，以起到加長擺臂減速過程，提高制動平順性的 作用。在扭簧被壓縮的過程中，彈性擋塊用于對制動末段的扭簧進行阻擋，剛性擋塊用于對 制動初中段的扭簧進行阻擋。當扭簧被拉伸的過程中，頂板對扭簧進行阻擋。所述頂板上 設(shè)置有聚四氟乙烯涂層，一方面可以避免扭簧與頂板直接摩擦而導致扭簧卡死，另外還可 以提高頂板對扭簧阻擋力的均勻釋放。所述擺臂的上下兩側(cè)分別設(shè)置有夾板，擺臂通過滾 輪與夾板相接觸，可以避免擺臂旋轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)生垂直方向的振動。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012] 圖1是本實用新型一個【具體實施方式】的側(cè)視圖。
[0013] 圖2是本實用新型一個【具體實施方式】中止動套內(nèi)部的局部放大圖。
[0014] 圖3是本實用新型一個【具體實施方式】中抓取機構(gòu)的示意圖。
[0015] 圖中：1、驅(qū)動機構(gòu)；2、擺臂；3、抓取機構(gòu)；4、扭簧；5、止動套；6、螺紋；7、彈性擋 塊；8、剛性擋塊；9、弧形導向面；10、粗糙層；11、頂板；12、夾板；13、滾輪；14、聚四氟乙烯 涂層；15、橡膠底面；16、傾斜面；17、弧形凹槽。

【具體實施方式】
[0016] 本實用新型中使用到的標準零件均可以從市場上購買，異形件根據(jù)說明書的和附 圖的記載均可以進行訂制，各個零件的具體連接方式均采用現(xiàn)有技術(shù)中成熟的螺栓、鉚釘、 焊接、粘貼等常規(guī)手段，在此不再詳述。
[0017] 參照圖1-3,本實施例包括驅(qū)動機構(gòu)1，驅(qū)動裝置1連接有擺臂2,擺臂2的頂部設(shè) 置有抓取機構(gòu)3,所述擺臂2的兩側(cè)分別對稱設(shè)置有兩個扭簧4,扭簧4外側(cè)設(shè)置有止動套 5,止動套5內(nèi)側(cè)設(shè)置有螺紋6,螺紋6的相鄰的兩個螺牙之間設(shè)置有一個彈性擋塊7和兩個 剛性擋塊8,彈性擋塊7固定在兩個螺牙末端的相接處，兩個剛性擋塊8對稱地固定在兩個 螺牙的上下兩側(cè)，彈性擋塊7朝向螺紋6外側(cè)的側(cè)面設(shè)置有弧形凹槽17,剛性擋塊8與螺牙 相接的邊緣設(shè)置有弧形導向面9,弧形導向面9的表面設(shè)置有粗糙層10,粗糙層10通過研 磨機處理而成，粗糙度為50 μ m?60 μ m，止動套5的頂部設(shè)置有頂板11。所述驅(qū)動機構(gòu)1 為氣缸。本實施例首先改變現(xiàn)有技術(shù)中單一扭簧帶來的受力不平衡的問題，設(shè)置了對稱的 兩個扭簧4。更近一步的是，止動套5可以對擺臂2旋轉(zhuǎn)時對扭簧4產(chǎn)生的形變量進行反向 抑制，以起到加長擺臂2減速過程，提高制動平順性的作用。在扭簧4被壓縮的過程中，彈 性擋塊7用于對制動末段的扭簧4進行阻擋，剛性擋塊8用于對制動初中段的扭簧4進行 阻擋。當扭簧4被拉伸的過程中，頂板11對扭簧4進行阻擋。所述頂板11上設(shè)置有聚四 氟乙烯涂層14, 一方面可以避免扭簧4與頂板11直接摩擦而導致扭簧4卡死，另外還可以 提高頂板11對扭簧4阻擋力的均勻釋放。所述擺臂2的上下兩側(cè)分別設(shè)置有夾板12,擺臂 2通過滾輪13與夾板12相接觸，可以避免擺臂2旋轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)生垂直方向的振動。所述彈 性擋塊7上位于弧形凹槽17最低點位置的寬度與所述螺紋6的螺牙高度之比優(yōu)選為2:5， 兩個剛性擋塊8之間的距離與相同位置上相鄰兩個螺牙的距離之比優(yōu)選為2:3,彈性擋塊7 與剛性擋塊8的優(yōu)選配合，可以實現(xiàn)扭簧整個制動過程的平順銜接。
[0018] 其中，抓取機構(gòu)3內(nèi)部的底面設(shè)置有橡膠底面15,橡膠底面15的外側(cè)邊緣設(shè)置有 傾斜面16。橡膠底面15可以提高物料與抓取機構(gòu)3的摩擦力，傾斜面16用于抵消旋轉(zhuǎn)過 程中物料產(chǎn)生的離心力。
[0019] 以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行 業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述 的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還 會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型 要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1. 一種機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置，包括驅(qū)動機構(gòu)（1)，驅(qū)動裝置（1)連接有擺臂（2)，擺臂 (2)的頂部設(shè)置有抓取機構(gòu)（3)，其特征在于：所述擺臂（2)的兩側(cè)分別對稱設(shè)置有兩個扭 簧（4)，扭簧（4)外側(cè)設(shè)置有止動套（5)，止動套（5)內(nèi)側(cè)設(shè)置有螺紋（6)，螺紋（6)的相鄰 的兩個螺牙之間設(shè)置有一個彈性擋塊（7)和兩個剛性擋塊（8)，彈性擋塊（7)固定在兩個螺 牙末端的相接處，兩個剛性擋塊（8)對稱地固定在兩個螺牙的上下兩側(cè)，彈性擋塊（7)朝向 螺紋（6)外側(cè)的側(cè)面設(shè)置有弧形凹槽（17)，剛性擋塊（8)與螺牙相接的邊緣設(shè)置有弧形導 向面（9)，弧形導向面（9)的表面設(shè)置有粗糙層（10)，止動套（5)的頂部設(shè)置有頂板（11)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述擺臂（2)的上下兩 側(cè)分別設(shè)置有夾板（12)，擺臂（2)通過滾輪（13)與夾板（12)相接觸。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述彈性擋塊（7)上位 于弧形凹槽（17)最低點位置的寬度與所述螺紋（6)的螺牙高度之比為2:7?1:2。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：兩個剛性擋塊（8)之間 的距離與相同位置上相鄰兩個螺牙的距離之比為1:2?3:4。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述頂板（11)上設(shè)置有 聚四氟乙烯涂層（14)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手手抓旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述驅(qū)動機構(gòu)（1)為氣 缸。
【文檔編號】B25J11/00GK203901290SQ201420253130
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年5月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月19日
【發(fā)明者】宋明安, 王小龍, 孫潔, 同彥恒, 李志博, 麻輝, 劉學平 申請人:寧夏巨能機器人系統(tǒng)有限公司