一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型屬于卡裝機(jī)械手領(lǐng)域，尤其涉及一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于：包括機(jī)械手支架、夾臂軸、夾臂、夾塊限位、夾塊、夾塊復(fù)位彈簧、夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述夾臂軸的兩端固定于所述機(jī)械手支架上，所述夾臂的一端安裝于所述夾臂軸上并且?jiàn)A臂圍繞夾臂軸旋轉(zhuǎn)，所述夾塊位于所述夾臂的另一端，所述夾塊限位的兩端固定于所述夾臂的另一端并且?jiàn)A塊限位位于所述夾塊的內(nèi)側(cè)或外側(cè)，所述夾塊復(fù)位彈簧固定于所述夾塊的一側(cè)并且其位于所述夾塊與所述夾臂之間，所述夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)的一端固定于所述機(jī)械手支架上并且其另一端與所述夾臂相連，本實(shí)用新型自適應(yīng)各種尺寸盤(pán)類(lèi)工件的裝卡工裝產(chǎn)品。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于卡裝機(jī)械手領(lǐng)域，尤其涉及一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]在工件加工生產(chǎn)和裝配過(guò)程中，為了使工件能夠符合尺寸精度和形位精度，在加工或裝配前必須將工件定位、夾緊。在機(jī)械制造過(guò)程中有對(duì)固定、夾持盤(pán)類(lèi)零件的卡裝機(jī)構(gòu)的需求，使盤(pán)類(lèi)零件占有正確的位置，迅速、方便、安全地實(shí)現(xiàn)盤(pán)類(lèi)零件的加工生產(chǎn)和裝配。
[0003]隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，大型制造業(yè)機(jī)械設(shè)備的使用也越來(lái)越頻繁，由此對(duì)機(jī)械設(shè)備的加工裝卡和節(jié)拍有了更高的要求，盤(pán)類(lèi)零件卡裝機(jī)械手作為機(jī)械設(shè)備不可或缺的結(jié)構(gòu)件，常為各種盤(pán)類(lèi)零件的加工生產(chǎn)和裝配所需要。但是，目前市場(chǎng)上只有按工件尺寸專(zhuān)門(mén)定做的單一裝卡工裝，應(yīng)用范圍小，并沒(méi)有可自適應(yīng)各種尺寸盤(pán)類(lèi)工件的裝卡工裝產(chǎn)品。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供了一種自適應(yīng)各種尺寸盤(pán)類(lèi)工件裝卡工裝產(chǎn)品的盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于:包括機(jī)械手支架、夾臂軸、夾臂、夾塊限位、夾塊、夾塊復(fù)位彈簧、夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述夾臂軸的兩端固定于所述機(jī)械手支架上，所述夾臂的一端安裝于所述夾臂軸上并且?jiàn)A臂圍繞夾臂軸旋轉(zhuǎn)，所述夾塊位于所述夾臂的另一端，所述夾塊限位的兩端固定于所述夾臂的另一端并且?jiàn)A塊限位位于所述夾塊的內(nèi)側(cè)或外側(cè)，所述夾塊復(fù)位彈簧固定于所述夾塊的一側(cè)并且其位于所述夾塊與所述夾臂之間，所述夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)的一端固定于所述機(jī)械手支架上并且其另一端與所述夾臂相連。
[0006]所述夾臂位于所述機(jī)械手支架的內(nèi)側(cè)或外側(cè)。
[0007]所述夾臂軸位于所述機(jī)械手支架的內(nèi)側(cè)。
[0008]所述夾臂的數(shù)量至少為I支，所述每支夾臂上安裝的夾塊的數(shù)量至少為I個(gè)，所述夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)的數(shù)量至少為I個(gè)。
[0009]還包括夾緊同步機(jī)構(gòu)，所述夾緊同步機(jī)構(gòu)為齒輪式、連桿式、液壓式、氣動(dòng)式、伺服驅(qū)動(dòng)式中的一種。
[0010]所述夾緊同步機(jī)構(gòu)為齒輪式，所述夾緊同步機(jī)構(gòu)固定于所述夾臂軸的一端，所述夾緊同步機(jī)構(gòu)的外部開(kāi)設(shè)有鋸齒，所述夾臂的數(shù)量為兩支以上，相鄰的兩支夾臂鏡像對(duì)稱(chēng)設(shè)置并且其二者的夾緊同步機(jī)構(gòu)通過(guò)所述鋸齒嚙合。
[0011]所述夾臂的運(yùn)動(dòng)形式為同步運(yùn)動(dòng)或分別運(yùn)動(dòng)，所述夾臂的運(yùn)動(dòng)軌跡為擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)。
[0012]所述夾塊復(fù)位彈簧為機(jī)械彈簧、磁力彈簧、氣壓彈簧或液壓彈簧。
[0013]所述夾塊限位為外限位或內(nèi)限位。
[0014]所述夾塊限位為內(nèi)限位，所述夾塊的中部開(kāi)設(shè)有夾塊中間孔,所述夾塊限位的中部穿設(shè)于所述夾塊的夾塊中間孔中，所述夾塊限位的直徑小于所述夾塊中間孔的直徑。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果為:
[0016]1、夾臂軸的兩端固定于機(jī)械手支架上，夾臂位于機(jī)械手支架的內(nèi)側(cè)或外側(cè)，夾臂的一端安裝于夾臂軸上，實(shí)現(xiàn)夾臂圍繞夾臂軸自由旋轉(zhuǎn)，夾臂活動(dòng)范圍大，便于夾持不同型號(hào)的盤(pán)狀工件，應(yīng)用范圍廣，自適應(yīng)各種尺寸盤(pán)類(lèi)工件的裝卡工裝產(chǎn)品；
[0017]2、夾塊位于夾臂的另一端，夾塊限位的兩端固定于夾臂的另一端并且?jiàn)A塊限位位于夾塊的內(nèi)側(cè)或外側(cè)，夾塊限位、夾塊的位置靈活、多樣，通過(guò)夾塊限位定量限制夾塊的活動(dòng)范圍，便于夾緊工件；
[0018]3、夾塊復(fù)位彈簧固定于夾塊的一側(cè)并且其位于夾塊與夾臂之間，利用夾塊復(fù)位彈簧的張力實(shí)現(xiàn)夾塊夾持盤(pán)狀工件或夾塊復(fù)位，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，夾持、回彈作用強(qiáng)；
[0019]4、夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)的一端固定于機(jī)械手支架上并且其另一端與夾臂相連，夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)為夾臂提供夾緊力，自動(dòng)化程度高、便于夾臂運(yùn)動(dòng)；
[0020]5、夾臂軸位于機(jī)械手支架的內(nèi)側(cè)，機(jī)械手體積小巧；
[0021]6、夾臂的數(shù)量至少為I支，每支夾臂上安裝的夾塊的數(shù)量至少為I個(gè)，夾臂、夾塊的使用數(shù)量范圍廣泛，僅利用I支夾臂、I個(gè)夾塊也能很好的實(shí)現(xiàn)夾持作用；
[0022]7、夾緊同步機(jī)構(gòu)為齒輪式、連桿式、液壓式、氣動(dòng)式、伺服驅(qū)動(dòng)式中的一種，夾緊同步機(jī)構(gòu)用于保證夾臂協(xié)同工作，結(jié)構(gòu)形式多樣；
[0023]8、夾緊同步機(jī)構(gòu)固定于夾臂軸的一端，夾緊同步機(jī)構(gòu)的外部開(kāi)設(shè)有鋸齒，夾臂的數(shù)量為兩支以上，相鄰的兩支夾臂鏡像對(duì)稱(chēng)設(shè)置并且其二者的夾緊同步機(jī)構(gòu)通過(guò)鋸齒嚙合，通過(guò)夾緊同步機(jī)構(gòu)的嚙合作用，保證夾臂的同步夾緊，實(shí)現(xiàn)夾臂的同步運(yùn)動(dòng)，協(xié)調(diào)性能強(qiáng)、配合緊密；
[0024]9、夾臂的運(yùn)動(dòng)形式為同步運(yùn)動(dòng)或分別運(yùn)動(dòng)，夾臂的運(yùn)動(dòng)軌跡為擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)或直形運(yùn)動(dòng)，夾臂運(yùn)動(dòng)形式、運(yùn)動(dòng)軌跡、實(shí)現(xiàn)方式多樣；
[0025]10、夾塊復(fù)位彈簧為機(jī)械彈簧、磁力彈簧、氣壓彈簧或液壓彈簧，夾塊復(fù)位彈簧選擇范圍廣；
[0026]11、夾塊限位既可以為外限位也可以為內(nèi)限位，限位形式多樣；
[0027]12、夾塊限位為內(nèi)限位，夾塊的中部開(kāi)設(shè)有夾塊中間孔，夾塊限位的中部穿設(shè)于夾塊的夾塊中間孔中，夾塊限位的直徑小于夾塊中間孔的直徑，夾塊限位為夾塊夾緊盤(pán)類(lèi)零件的支撐，通過(guò)夾塊中間孔、夾塊限位的配合作用定量限制夾塊的活動(dòng)范圍，保證整個(gè)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)夾緊和支撐功能，限位效果好、復(fù)位順暢，內(nèi)限位結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單安全。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1為本實(shí)用新型中實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2為本實(shí)用新型中圖1中A部分的局部放大示意圖；
[0030]圖3為本實(shí)用新型中夾塊、夾塊復(fù)位彈簧的配合結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明:
[0032]圖中，1-機(jī)械手支架，2-夾臂軸，3-夾臂，4-夾塊限位，5-夾塊，6_夾塊復(fù)位彈簧， 7-夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)，8-夾緊同步機(jī)構(gòu)，9-鋸齒，10-夾塊中間孔，11-盤(pán)狀工件。
實(shí)施例
[0033]如圖1-3所示，一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，包括機(jī)械手支架1、夾臂軸2、夾臂3、夾塊限位4、夾塊5、夾塊復(fù)位彈簧6、夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)7，夾臂軸2的兩端固定于機(jī)械手支架I上，夾臂3的一端安裝于夾臂軸2上并且?jiàn)A臂3圍繞夾臂軸2旋轉(zhuǎn)，夾塊5位于夾臂3的另一端，夾塊限位4的兩端固定于夾臂3的另一端并且?jiàn)A塊限位4位于夾塊5的內(nèi)側(cè)或外側(cè)，夾塊復(fù)位彈簧6固定于夾塊5的一側(cè)并且其位于夾塊5與夾臂3之間,夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)7的一端固定于機(jī)械手支架I上并且其另一端與夾臂3相連。
[0034]夾臂3位于機(jī)械手支架I的內(nèi)側(cè)或外側(cè)。
[0035]夾臂軸2位于機(jī)械手支架I的內(nèi)側(cè)。
[0036]夾臂3的數(shù)量至少為I支，每支夾臂3上安裝的夾塊5的數(shù)量至少為I個(gè)，夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)7的數(shù)量至少為I個(gè)。
[0037]還包括夾緊同步機(jī)構(gòu)8，夾緊同步機(jī)構(gòu)8為齒輪式、連桿式、液壓式、氣動(dòng)式、伺服驅(qū)動(dòng)式中的一種。
[0038]夾緊同步機(jī)構(gòu)8為齒輪式，夾緊同步機(jī)構(gòu)8固定于夾臂軸2的一端，夾緊同步機(jī)構(gòu)8的外部開(kāi)設(shè)有鋸齒9，夾臂3的數(shù)量為兩支以上，相鄰的兩支夾臂3鏡像對(duì)稱(chēng)設(shè)置并且其二者的夾緊同步機(jī)構(gòu)8通過(guò)鋸齒9嚙合。
[0039]夾臂3的運(yùn)動(dòng)形式為同步運(yùn)動(dòng)或分別運(yùn)動(dòng)，夾臂3的運(yùn)動(dòng)軌跡為擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)。
[0040]夾塊復(fù)位彈簧6為機(jī)械彈簧、磁力彈簧、氣壓彈簧或液壓彈簧。
[0041]夾塊限位4為外限位或內(nèi)限位。
[0042]夾塊限位4為內(nèi)限位，夾塊5的中部開(kāi)設(shè)有夾塊中間孔1，夾塊限位4的中部穿設(shè)于夾塊5的夾塊中間孔10中，夾塊限位4的直徑小于夾塊中間孔10的直徑。
[0043]工作原理
[0044]如圖1-3所示，其中的盤(pán)狀工件11是被夾工件，機(jī)械手支架I作為機(jī)械手的支撐本體，由夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)7提供夾緊力，夾臂3繞夾臂軸2旋轉(zhuǎn)，通過(guò)夾緊同步機(jī)構(gòu)8的嚙合作用，保證夾臂3的同步夾緊，當(dāng)夾臂3被夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)7推向盤(pán)狀工件11時(shí)，夾臂3上接觸到盤(pán)狀工件11的夾塊5被擠到靠向夾塊限位4，形成對(duì)盤(pán)狀工件11的徑向鎖緊，夾臂3上沒(méi)有接觸到盤(pán)狀工件11的夾塊5依靠夾塊復(fù)位彈簧6的彈力保持在夾緊前的初始位置，進(jìn)而卡在盤(pán)狀工件11的側(cè)面，形成對(duì)盤(pán)狀工件11的軸向鎖緊；在松開(kāi)盤(pán)狀工件11之后，夾塊復(fù)位彈簧6的彈力將夾塊5恢復(fù)到初始位置。
[0045]以上對(duì)本實(shí)用新型的I個(gè)實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但所述內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本實(shí)用新型的實(shí)施范圍。凡依本實(shí)用新型申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本實(shí)用新型的專(zhuān)利涵蓋范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于:包括機(jī)械手支架、夾臂軸、夾臂、夾塊限位、夾塊、夾塊復(fù)位彈簧、夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)，所述夾臂軸的兩端固定于所述機(jī)械手支架上，所述夾臂的一端安裝于所述夾臂軸上并且?jiàn)A臂圍繞夾臂軸旋轉(zhuǎn)，所述夾塊位于所述夾臂的另一端，所述夾塊限位的兩端固定于所述夾臂的另一端并且?jiàn)A塊限位位于所述夾塊的內(nèi)側(cè)或外側(cè)，所述夾塊復(fù)位彈簧固定于所述夾塊的一側(cè)并且其位于所述夾塊與所述夾臂之間，所述夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)的一端固定于所述機(jī)械手支架上并且其另一端與所述夾臂相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于:所述夾臂位于所述機(jī)械手支架的內(nèi)側(cè)或外側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于:所述夾臂軸位于所述機(jī)械手支架的內(nèi)側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于:所述夾臂的數(shù)量至少為I支，所述每支夾臂上安裝的夾塊的數(shù)量至少為I個(gè)，所述夾緊動(dòng)力機(jī)構(gòu)的數(shù)量至少為I個(gè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于:還包括夾緊同步機(jī)構(gòu)，所述夾緊同步機(jī)構(gòu)為齒輪式、連桿式、液壓式、氣動(dòng)式、伺服驅(qū)動(dòng)式中的一種。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于:所述夾緊同步機(jī)構(gòu)為齒輪式，所述夾緊同步機(jī)構(gòu)固定于所述夾臂軸的一端，所述夾緊同步機(jī)構(gòu)的外部開(kāi)設(shè)有鋸齒，所述夾臂的數(shù)量為兩支以上，相鄰的兩支夾臂鏡像對(duì)稱(chēng)設(shè)置并且其二者的夾緊同步機(jī)構(gòu)通過(guò)所述鋸齒嚙合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于:所述夾臂的運(yùn)動(dòng)形式為同步運(yùn)動(dòng)或分別運(yùn)動(dòng)，所述夾臂的運(yùn)動(dòng)軌跡為擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于:所述夾塊復(fù)位彈簧為機(jī)械彈簧、磁力彈簧、氣壓彈簧或液壓彈簧。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于:所述夾塊限位為外限位或內(nèi)限位。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種盤(pán)類(lèi)零件自適應(yīng)卡裝機(jī)械手，其特征在于:所述夾塊限位為內(nèi)限位，所述夾塊的中部開(kāi)設(shè)有夾塊中間孔，所述夾塊限位的中部穿設(shè)于所述夾塊的夾塊中間孔中，所述夾塊限位的直徑小于所述夾塊中間孔的直徑。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK204094790SQ201420418495
【公開(kāi)日】2015年1月14日 申請(qǐng)日期:2014年7月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月28日
【發(fā)明者】鐘曉峰, 鐘昕 申請(qǐng)人:天津明賢科技有限公司