換流站帶電水沖洗機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了換流站帶電水沖洗機器人，包括車體移動機構，車體移動機構為履帶式移動底盤結構，所述車體移動機構通過回轉支承與升降機構的回轉平臺相連，升降機構的回轉平臺上還安裝有多節(jié)多級伸縮臂，多節(jié)多級伸縮臂的小臂通過調平油缸Ⅱ與水槍沖洗機構的工作臺相連。該裝置利用機器人代替人工完成換流站絕緣子沖洗作業(yè)，使操作人員位于安全區(qū)域內，保障了操作人員的安全，降低的勞動強度，提高沖洗效率和自動化水平。
【專利說明】換流站帶電水沖洗機器人

【技術領域】
[0001 ] 本實用新型涉及一種換流站帶電水沖洗機器人。

【背景技術】
[0002]換流站是指在高壓直流輸電系統(tǒng)中，為了完成將交流電變換為直流電或者將直流電變換為交流電的轉換，并達到電力系統(tǒng)對于安全穩(wěn)定及電能質量的要求而建立的站點。
[0003]換流站絕緣子長時間暴露在外界環(huán)境中，表面易沉積污垢，這些污垢受惡劣天氣侵害容易發(fā)生污閃事故。絕緣子帶電水沖洗作業(yè)可以提高供電的可靠性，減少停電損失，保證換流站及輸電線路的安全。在現(xiàn)階段的換流站絕緣子沖洗作業(yè)主要存在以下缺點:
[0004]1、沖洗方式大多是由清洗技術人員手持沖洗設備進入現(xiàn)場進行作業(yè)，人工沖洗不僅依賴于天氣情況，還需要清洗人員具備較高技術水平及熟練的操作流程，對絕緣子進行帶電水沖洗時需要高規(guī)格的安全防護，以避免短路電流造成的安全事故，引發(fā)人員傷亡，這類作業(yè)方式存在安全隱患；
[0005]2、人工作業(yè)面臨著勞動強度大，效率低，自動化水平低等諸多問題；
[0006]3、帶電水沖洗技術要求較高，受環(huán)境、積污情況、設備爬距、設備布置方式等多種因素影響，人工沖洗時容易發(fā)生設備閃絡；
[0007]4、考慮到帶電水沖洗作業(yè)受到沖洗角度、水壓等多方面的影響，人工作業(yè)有時不能把設備外絕緣表面的污穢物完全沖走。
[0008]因此利用更安全和效率更高的機器人代替人工對換流站絕緣子進行水沖洗作業(yè)是非常有必要的，是符合時代發(fā)展要求的。
實用新型內容
[0009]為解決現(xiàn)有技術存在的不足，本實用新型公開了換流站帶電水沖洗機器人，該裝置利用機器人代替人工完成換流站絕緣子沖洗作業(yè)，使操作人員位于安全區(qū)域內，保障了操作人員的安全，降低的勞動強度，提高沖洗效率和自動化水平。
[0010]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的具體方案如下:
[0011]換流站帶電水沖洗機器人，包括車體移動機構,車體移動機構為履帶式移動底盤結構，所述車體移動機構通過回轉支承與升降機構的回轉平臺相連，升降機構的回轉平臺上還安裝有多節(jié)多級伸縮臂，多節(jié)多級伸縮臂的小臂通過調平油缸與水槍沖洗機構的工作臺相連；水沖洗機器人還包括電氣控制系統(tǒng)，該電氣控制系統(tǒng)包括工控機，工控機采集各類傳感器上傳的數(shù)據(jù)，并通過有線方式控制比例閥的開合及流量大小，實現(xiàn)對移動底盤左右輪運動、小臂伸縮、大臂俯仰及回轉平臺旋轉的控制，通過跟蹤攝像機采集的圖像，確定水槍的位姿，水槍噴射高純度水進行沖洗作業(yè)。
[0012]小臂在伸縮鏈條的帶動下實現(xiàn)與連接臂同步伸出與收縮，在變幅油缸、伸縮油缸和伸縮鏈條的共同作用下，調整大臂、連接臂以及小臂的位姿；調平油缸I和調平油缸II協(xié)調調整工作臺的位姿，保持工作臺水平，俯仰油缸上下俯仰以及擺動油缸的左右擺動實現(xiàn)水槍架的位姿微調。
[0013]所述車體移動機構主要由履帶底盤、左行走馬達、右行走馬達、驅動輪、從動輪、承重輪、履帶、張緊緩沖裝置以及兩側的四個液壓支腿組成，左行走馬達和右行走馬達通過螺栓連接在履帶底盤支架上，驅動輪通過驅動軸與行走馬達聯(lián)接，從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置分別通過旋轉軸與履帶底盤支架聯(lián)接，履帶套在驅動輪、從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置的外側，底盤左邊為柴油箱，右邊為液壓油箱，液壓支腿鉸接在履帶底盤上。
[0014]所述升降機構包括回轉平臺及調平機構，回轉平臺通過回轉支承與車體移動機構連接，回轉平臺上鉸接有多節(jié)多級伸縮臂，回轉平臺及多節(jié)多級伸縮臂的大臂與變幅油缸鉸接連接，多節(jié)多級伸縮臂的大臂及連接臂與伸縮油缸鉸接連接，調平機構包括調平油缸I和調平油缸II，調平油缸I安裝在回轉平臺和大臂間，與回轉平臺、大臂鉸接連接，調平油缸II安裝在工作臺與小臂之間，與工作臺、小臂鉸接連接。
[0015]所述多節(jié)多級伸縮臂為三節(jié)兩級伸縮臂，包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回轉平臺上，連接臂前、后端均設置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過滑塊與大臂、小臂滑動連接，連接臂的頭部安裝有鏈輪，通過鏈傳動實現(xiàn)連接臂與小臂的同步伸縮。
[0016]所述多節(jié)多級伸縮臂的大臂、小臂上通過螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過鏈輪與伸縮鏈條的前端鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。
[0017]所述水槍沖洗機構包括俯仰油缸及擺動油缸，俯仰油缸通過螺栓連接在擺動油缸上，擺動油缸通過螺栓連接在工作臺上，俯仰油缸上鉸接有水槍架，水槍架上連接有水槍。
[0018]所述水槍架上通過螺栓安裝有跟蹤攝像機，用于實時觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，跟蹤攝像機正下方裝有激光測距儀，用于實時測量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離。
[0019]所述回轉平臺上還連接有液壓控制系統(tǒng)的比例控制閥組；此處的比例控制閥組為上裝控制閥組B。
[0020]液壓系統(tǒng)包括下部控制閥組A、上裝控制閥組B及中央回轉接頭，共有七個比例換向閥和四個手動換向閥。
[0021]所述下部控制閥組A通過分配閥與液壓泵連接，由四個手動換向閥控制水沖洗機器人四個支腿油缸來完成伸縮運動，兩個比例換向閥控制左右兩個馬達，進行機器人行走運動；
[0022]所述上裝控制閥組B依次經中央回轉接頭、上裝控制切換按鈕、分配閥、與液壓泵連接，由一個比例換向閥控制回轉馬達，完成上裝回轉平臺旋轉運動，兩個比例換向閥控制大臂俯仰和小臂伸縮運動，另兩個比例換向閥通過水平擺動油缸和垂直擺動油缸實現(xiàn)水槍的水平運動和俯仰運動。
[0023]所述中央回轉接頭是連接回轉平臺與底盤油路的液壓元件，用于使回轉平臺旋轉任意角度后，液壓油路還能正常配油。
[0024]所述電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)，車載子系統(tǒng)包括工控機，工控機通過485總線采集各類傳感器上傳的數(shù)據(jù)，在工控機中進行處理然后通過有線再下發(fā)給收發(fā)機，通過對電壓值的調節(jié)控制比例閥的開合及流量大小，實現(xiàn)對移動底盤左右輪運動、小臂伸縮、大臂俯仰及回轉平臺旋轉的控制。因為換流站的干擾比較大，采用無線的方式會導致信號的接受不夠精確，所以本電氣控制系統(tǒng)采用有線的方式進行信號的傳送及通信。
[0025]所述各類傳感器包括拉線傳感器、角度傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器、電壓傳感器與電流傳感器，拉線傳感器安裝在大臂與小臂之間，用于測量小臂的伸縮長度，大臂和工作臺均裝有一個角度傳感器和一個傾角傳感器，采集大臂和工作臺水平和垂直方向的角度數(shù)據(jù)并傳遞給工控機，其中工作臺上的角度傳感器與傾角傳感器數(shù)據(jù)通過ZIGBEE無線傳送，以實現(xiàn)頂端平臺的完全絕緣，溫度傳感器和壓力傳感器安裝在液壓油箱上，采集液壓油箱中的油溫以及液壓油箱中液壓油的壓力數(shù)據(jù)，采集到的數(shù)據(jù)為模擬量，經過A/D轉換成數(shù)字信號經過485傳遞給工控機，電壓傳感器與電流傳感器采集電路中的電壓值及電流值，檢測電路中的電壓及電流是否穩(wěn)定，采集到的模擬信號經過A/D轉換模塊轉換為數(shù)字信號經過485總線傳遞給工控機。
[0026]換流站帶電水沖洗機器人的控制方法，具體為:該機器人在作業(yè)時，通過遠程遙控裝置的控制手柄控制機械本體的車體移動機構移動到指定區(qū)域，將前液壓支腿I，前液壓支腿II，后液壓支腿I，后液壓支腿II支撐著地，提高機器人作業(yè)穩(wěn)定性；
[0027]回轉平臺及其附屬部件可360°轉動，調整兩級伸縮臂的方位，通過變幅油缸與調整大臂的俯仰角，連接臂通過伸縮油缸實現(xiàn)伸出與收縮，小臂在伸縮鏈條的帶動下實現(xiàn)與連接臂同步伸出與收縮，在變幅油缸、伸縮油缸和伸縮鏈條的共同作用下，調整大臂、連接臂以及小臂的位姿；
[0028]調平油缸I和調平油缸II協(xié)調調整工作臺的位姿，保持工作臺水平，俯仰油缸上下俯仰以及擺動油缸的左右擺動實現(xiàn)水槍架的位姿微調，通過跟蹤攝像機采集的圖像，確定水槍的位姿，水槍噴射高純度水進行沖洗作業(yè)。
[0029]車載子系統(tǒng)按功能主要分為車體移動控制模塊、上裝升降機構運動控制模塊、發(fā)動機及電源動力監(jiān)控模塊和安全監(jiān)控模塊等四個模塊。車體移動控制模塊具備前進、后退、調速、左右轉向、支腿伸縮、輔助照明、安全監(jiān)控等功能；上裝升降機構運動控制模塊具備單關節(jié)控制、單關節(jié)位置反饋、自動調平及安全監(jiān)控等功能；發(fā)動機及電源動力監(jiān)控模塊具備發(fā)動機啟停、調速等控制和發(fā)動機狀態(tài)及電源電壓的監(jiān)視等功能；安全監(jiān)控模塊具備升降機構各關節(jié)限位、支腿狀態(tài)、油溫油位、電池電壓等狀態(tài)的閾值設定及安全報警。
[0030]本實用新型的有益效果:
[0031]1、根據(jù)換流站水沖洗作業(yè)的需要，設計一種新型換流站帶電水沖洗機器人裝置，主體由機械本體和遠程遙控裝置組成，機械本體與遙控裝置之間全部通過有線信號進行信號傳遞，使沖洗作業(yè)人員遠離高壓電場，保障了作業(yè)人員的安全。
[0032]2、電氣控制系統(tǒng)的工控機通過485總線采集各類傳感器上傳的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)對移動底盤左右輪運動、小臂伸縮、大臂俯仰及回轉平臺旋轉的控制。本申請可以根據(jù)跟蹤攝像機采集圖像調整機器人的作業(yè)姿態(tài)，利用高壓噴水機構噴射高純水進行沖洗作業(yè)。
[0033]3、該裝置利用機器人代替人工完成換流站絕緣子沖洗作業(yè)，使操作人員位于安全區(qū)域內，保障了操作人員的安全，降低的勞動強度，提高沖洗效率和自動化水平，對我國換流站水沖洗作業(yè)方式產生積極的變革作用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]圖1為本實用新型換流站帶電水沖洗機器人結構示意圖；
[0035]圖2為本實用新型換流站帶電水沖洗機器人制圖支撐時結構俯視圖；
[0036]圖3為本實用新型換流站帶電水沖洗機器人工作極限位置的結構示意圖；
[0037]圖4為本實用新型換流站帶電水沖洗機器人液壓控制原理圖；
[0038]圖5為本實用新型換流站帶電水沖洗機器人電氣控制結構框圖；
[0039]圖6為本實用新型換流站帶電水沖洗機器人遠程遙控器面板示意圖；
[0040]圖中，1、從動輪，2、承重輪，3、張緊緩沖裝置，4、驅動輪，5、履帶，6、履帶底盤，7、t匕例控制閥組B，8、回轉平臺，9、調平油缸I，10、變幅鏈條，11、大臂，12、變幅油缸，13、伸縮鏈條，14、鏈輪，15、工作臺，16、俯仰油缸，17、水槍架，18、調平油缸II，19、跟蹤攝像機，20、激光測距儀，21、水槍，22、電氣控制箱，23、后液壓支腿I，24、后液壓支腿II，25、液壓油箱，26、前液壓支腿I，27、前液壓支腿11，28、柴油箱，29、連接臂，30、小臂，31、擺動油缸。

【具體實施方式】
:
[0041]下面結合附圖對本實用新型進行詳細說明:
[0042]如圖1-3所示，一種換流站帶電水沖洗機器人，主體由機械本體和遠程遙控裝置組成。其中，機械本體主要由車體移動機構、多節(jié)多級伸縮臂升降機構、水槍沖洗機構、液壓控制系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)組成。車體移動機構為履帶式移動底盤結構，履帶底盤的一邊為柴油箱，另一邊為液壓油箱，機器人的動力源為車載柴油機；所述車體移動機構通過回轉支承與升降機構的回轉平臺8相連，升降機構的回轉平臺8上還安裝有多節(jié)多級伸縮臂，多節(jié)多級伸縮臂的小臂30通過調平油缸II 18與水槍沖洗機構的工作臺15相連，所述回轉平臺8上還連接有液壓控制系統(tǒng)的比例控制閥組；電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，遙控子系統(tǒng)與車載子系統(tǒng)相配合利用液壓控制系統(tǒng)通過無線方式完成對機器人的車體移動機構、升降機構及水槍沖洗機構的控制。
[0043]換流站帶電水沖洗機器人工作動力來源車載柴油機。采用自帶動力源，柴油機提供動力，可以進入密集設備區(qū)內作業(yè)，解決了現(xiàn)場的電源配置問題。
[0044]車體移動機構采用履帶式移動底盤結構,主要由履帶底盤6、左右行走馬達、驅動輪4、承重輪2、履帶5、張緊緩沖裝置3以及兩側的四個液壓支腿組成。底盤左邊為柴油箱28，右邊為液壓油箱25，后液壓支腿I 23，后液壓支腿II 24，前液壓支腿I 26，前液壓支腿II 27鉸接在履帶底盤6上。
[0045]多節(jié)多級伸縮臂組成的升降機構主要由回轉平臺8、多節(jié)多級伸縮臂，調平機構組成?；剞D平臺8通過回轉支承與車體移動機構連接，由回轉馬達驅動實現(xiàn)回轉平臺8及其附屬各部件360°連續(xù)回轉運動，比例控制閥組7通過螺栓連接在回轉平臺8上；兩級伸縮臂主要由大臂11、連接臂29、小臂30組成，兩級伸縮臂安裝于回轉平臺8上，大臂11鉸接到回轉平臺8上，連接臂29前后端有滑塊，滑塊與連接臂29螺栓連接，連接臂29與大臂11、小臂30滑動連接，連接臂29的頭部安裝鏈輪14 ;變幅油缸12與大臂11、回轉平臺8鉸接連接，伸縮油缸與大臂11、連接臂29鉸接連接；調平機構主要由調平油缸I 9和調平油缸II 18組成，調平油缸I 9安裝在回轉平臺8和大臂11間，與回轉平臺8、大臂11鉸接連接，調平油缸II 18安裝在工作臺15與小臂30之間，與工作臺15、小臂30鉸接連接；變幅鏈條10通過螺栓分別連接在大臂11、小臂30上，伸縮鏈條13的前端鉸接在大臂11前端，繞過鏈輪14，末端鉸接小臂30末端。
[0046]水槍沖洗機構主要由工作臺15、俯仰油缸16、擺動油缸31、水槍架17、水槍21組成。俯仰油缸16通過螺栓連接在擺動油缸31上，擺動油缸31通過螺栓連接在工作臺15上，水槍架17鉸接在俯仰油缸16上，水槍21螺旋連接于水槍架17上。
[0047]機器人水槍架17上安裝跟蹤攝像機19，用于實時觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，實時的傳遞作業(yè)現(xiàn)場的畫面，方便遠程操作人員實施作業(yè)。跟蹤攝像機19螺栓連接在水槍架17上。跟蹤攝像機19正下方裝有激光測距儀20，實時測量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離，使其保持在安全作業(yè)距離以內。
[0048]該機器人在作業(yè)時，通過遠程遙控裝置的控制手柄控制機械本體的車體移動機構移動到指定區(qū)域，將前液壓支腿I 26，前液壓支腿II 27，后液壓支腿I 23，后液壓支腿II 24支撐著地，提高機器人作業(yè)穩(wěn)定性；回轉平臺8及其附屬部件可360°轉動，調整兩級伸縮臂的方位，通過變幅油缸12與調整大臂11的俯仰角，連接臂29通過伸縮油缸實現(xiàn)伸出與收縮，小臂30在伸縮鏈條13的帶動下實現(xiàn)與連接臂29同步伸出與收縮，在變幅油缸12、伸縮油缸和伸縮鏈條13的共同作用下，調整大臂11、連接臂29以及小臂30的位姿；調平油缸I 9和調平油缸II 18協(xié)調調整工作臺15的位姿，保持工作臺15水平，俯仰油缸16上下俯仰以及擺動油缸31的左右擺動實現(xiàn)水槍架17的位姿微調，通過跟蹤攝像機19采集的圖像，確定水槍21的位姿，水槍21噴射高純度水進行沖洗作業(yè)。
[0049]如圖4所示，換流站帶電水沖洗機器人液壓系統(tǒng)采用下部控制閥組A、上裝控制閥組B組合控制和中央回轉接頭組合控制，共有七路比例換向閥和四路手動換向閥。換流站帶電水沖洗機器人采用柴油機為動力，通過聯(lián)軸器與雙聯(lián)齒輪泵相連，考慮換流站帶電作業(yè)特殊環(huán)境要求，液壓系統(tǒng)均采用抗磨絕緣液壓油。液壓油從油箱，經吸油過濾器進入水沖洗機器人液壓控制油路，再經回油濾油器流回油箱。其中單向閥為控制油液回流，安全閥其過載保護功能，壓力表通過壓力表開關與油路相連，并實時顯示油路液壓油壓力。中央回轉接頭是聯(lián)接回轉平臺與底盤油路的液壓元件，它保證回轉平臺旋轉任意角度后，液壓油路還能正常配油。
[0050]下部控制閥組A通過分配閥與液壓泵連接，主要由四組手動換向閥控制水沖洗機器人四個支腿油缸來完成伸縮運動，兩個比例換向閥控制左右兩個馬達，進行機器人行走運動。
[0051]上裝控制閥組B經中央回轉接頭、上裝控制切換按鈕、分配閥、與液壓泵連接，主要由一個比例換向閥控制回轉馬達，完成上裝回轉平臺旋轉運動，兩組比例換向閥控制大臂俯仰和小臂伸縮運動，另兩組比例換向閥通過水平擺動油缸和垂直擺動油缸實現(xiàn)水槍的水平運動和俯仰運動。
[0052]如圖5所示，換流站帶電水沖洗機器人電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)。車載子系統(tǒng)包括車載上位機控制系統(tǒng)和車載驅動器，車載上位機控制系統(tǒng)具有接收遙控子系統(tǒng)的命令，并對命令進行解析和實現(xiàn)運動算法的等功能。車載驅動器接收車載上位機控制系統(tǒng)的指令實現(xiàn)對車體的閥組進行控制的功能。遙控子系統(tǒng)具有車體的移動、發(fā)動機的啟停、油門的大小、升降機構單關節(jié)控制和組合控制功能。車載子系統(tǒng)和手持終端子系統(tǒng)通過有線方式通信。
[0053]車載子系統(tǒng)按功能主要分為車體移動控制模塊、上裝升降機構運動控制模塊、發(fā)動機及電源動力監(jiān)控模塊和安全監(jiān)控模塊等四個模塊。車體移動控制模塊具備前進、后退、調速、左右轉向、支腿伸縮、輔助照明、安全監(jiān)控等功能；上裝升降機構運動控制模塊具備單關節(jié)控制、單關節(jié)位置反饋、自動調平及安全監(jiān)控等功能；發(fā)動機及電源動力監(jiān)控模塊具備發(fā)動機啟停、調速等控制和發(fā)動機狀態(tài)及電源電壓的監(jiān)視等功能；安全監(jiān)控模塊具備升降機構各關節(jié)限位、支腿狀態(tài)、油溫油位、電池電壓等狀態(tài)的閾值設定及安全報警。
[0054]車載子系統(tǒng)硬件由工控機、無線接收機、A/D轉換模塊、ZIGBEE、各類傳感器、比例閥、開關閥等組成。工控機通過485總線采集各類傳感器上傳的數(shù)據(jù)，并對從遠程遙控器接收到的指令下發(fā)給接收機，實現(xiàn)對開關閥，比例閥的控制。接收機接收到遙控器的數(shù)據(jù)后在工控機中進行處理然后再下發(fā)給收發(fā)機，通過對電壓值的調節(jié)控制比例閥的開合及流量大小，實現(xiàn)對移動底盤左右輪運動，小臂伸縮，大臂俯仰，回轉平臺旋轉的控制。
[0055]各類傳感器包括拉線傳感器、角度傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器、電壓傳感器與電流傳感器，拉線傳感器安裝在大臂與小臂之間，用于測量小臂的伸縮長度，大臂和頂端平臺均裝有一個角度傳感器和一個傾角傳感器，采集大臂和平臺水平和垂直方向的角度數(shù)據(jù)并傳遞給工控機，其中平臺上的角度傳感器與傾角傳感器數(shù)據(jù)通過ZIGBEE無線傳送，以實現(xiàn)頂端平臺的完全絕緣。溫度和壓力傳感器安裝在液壓油箱上，采集油箱中的油溫以及油箱中液壓油的壓力數(shù)據(jù)，采集到的數(shù)據(jù)為模擬量，經過A/D轉換成數(shù)字信號經過485傳遞給工控機。電壓與電流傳感器采集電路中的電壓電流值,檢測電路中的電壓電流是否穩(wěn)定，采集到的模擬信號經過A/D轉換模塊轉換為數(shù)字信號經過485總線傳遞給工控機。
[0056]遠程遙控器實現(xiàn)對移動底盤、升降臂和水槍的遠程控制，其中包括控制左輪前后、右輪前后、大臂左右、大臂俯仰、小臂伸縮、平臺左右；帶鎖按鍵包括工具、選擇、XYZ世界坐標系、油門大小的控制；自恢復按鍵包括復位、發(fā)動機啟停、示教、再現(xiàn)、啟動的控制；指示燈包括電源、無線通信、報警指示燈。
[0057]圖6中，一種換流站帶電水沖洗機器人的遠程遙控器包括7個模擬搖桿，控制左輪前后、右輪前后、大臂11左右、大臂11俯仰、小臂31伸縮、工作臺15左右、水槍17俯仰；帶鎖按鍵包括工具、選擇、XYZ世界坐標系、油門大小的控制；自恢復按鍵包括復位、發(fā)動機啟停、示教、再現(xiàn)、啟動的控制；指示燈包括電源指示燈、通信指示燈、報警指示燈。
[0058]上述雖然結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，在本實用新型的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內。
【權利要求】
1.換流站帶電水沖洗機器人，其特征是，包括車體移動機構，車體移動機構為履帶式移動底盤結構，所述車體移動機構通過回轉支承與升降機構的回轉平臺相連，升降機構的回轉平臺上還安裝有多節(jié)多級伸縮臂，多節(jié)多級伸縮臂的小臂通過調平油缸與水槍沖洗機構的工作臺相連；水沖洗機器人還包括電氣控制系統(tǒng)，該電氣控制系統(tǒng)包括工控機，工控機與各類傳感器有線連接。
2.如權利要求1所述的換流站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述車體移動機構主要由履帶底盤、左行走馬達、右行走馬達、驅動輪、從動輪、承重輪、履帶、張緊緩沖裝置以及兩側的四個液壓支腿組成，左行走馬達和右行走馬達通過螺栓連接在履帶底盤支架上，驅動輪通過驅動軸與行走馬達聯(lián)接，從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置分別通過旋轉軸與履帶底盤支架聯(lián)接，履帶套在驅動輪、從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置的外側，底盤左邊為柴油箱，右邊為液壓油箱，液壓支腿鉸接在履帶底盤上。
3.如權利要求1所述的換流站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述升降機構包括回轉平臺及調平機構，回轉平臺通過回轉支承與車體移動機構連接，回轉平臺上鉸接有多節(jié)多級伸縮臂，回轉平臺及多節(jié)多級伸縮臂的大臂與變幅油缸鉸接連接，多節(jié)多級伸縮臂的大臂及連接臂與伸縮油缸鉸接連接，調平機構包括調平油缸I和調平油缸II，調平油缸I安裝在回轉平臺和大臂間，與回轉平臺、大臂鉸接連接，調平油缸II安裝在工作臺與小臂之間，與工作臺、小臂鉸接連接。
4.如權利要求1所述的換流站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述多節(jié)多級伸縮臂包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回轉平臺上，連接臂前、后端均設置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過滑塊與大臂、小臂滑動連接，連接臂的頭部安裝有鏈輪。
5.如權利要求4所述的換流站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述多節(jié)多級伸縮臂的大臂、小臂上通過螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過鏈輪與伸縮鏈條的前端鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。
6.如權利要求1所述的換流站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述水槍沖洗機構包括俯仰油缸及擺動油缸，俯仰油缸通過螺栓連接在擺動油缸上，擺動油缸通過螺栓連接在工作臺上，俯仰油缸上鉸接有水槍架，水槍架上連接有水槍。
7.如權利要求6所述的換流站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述水槍架上通過螺栓安裝有跟蹤攝像機，用于實時觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，跟蹤攝像機正下方裝有激光測距儀，用于實時測量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離。
8.如權利要求3所述的換流站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述回轉平臺上還連接有液壓控制系統(tǒng)的比例控制閥組；此處的比例控制閥組為上裝控制閥組B ; 液壓控制系統(tǒng)包括下部控制閥組A、上裝控制閥組B及中央回轉接頭，共有七個比例換向閥和四個手動換向閥。
9.如權利要求8所述的換流站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述下部控制閥組A通過分配閥與液壓泵連接，由四個手動換向閥控制水沖洗機器人四個支腿油缸來完成伸縮運動，兩個比例換向閥控制左右兩個馬達，進行機器人行走運動。
10.如權利要求8所述的換流站帶電水沖洗機器人，其特征是，所述上裝控制閥組B依次經中央回轉接頭、上裝控制切換按鈕、分配閥、與液壓泵連接，由一個比例換向閥控制回轉馬達，完成上裝回轉平臺旋轉運動，兩個比例換向閥控制大臂俯仰和小臂伸縮運動，另兩 個比例換向閥通過水平擺動油缸和垂直擺動油缸實現(xiàn)水槍的水平運動和俯仰運動。
【文檔編號】B25J13/02GK204195767SQ201420517716
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年9月10日 優(yōu)先權日:2014年9月10日
【發(fā)明者】王振利, 蘇建軍, 劉洪正, 慕世友, 任杰, 傅孟潮, 韓磊, 魯守銀, 李健, 譚林, 呂曦晨, 王濱海, 李建祥, 趙金龍, 陳強, 張海龍 申請人:國家電網公司, 國網山東省電力公司電力科學研究院, 山東魯能智能技術有限公司