本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人的手腕機構。

背景技術：

通常工業(yè)機器人手腕機構具有兩個減速裝置來驅動兩個手腕元件，在手腕內部留有空間用于供應輸送給連接機器人手腕工具的電力和流體的電纜和管道，為了滿足這樣的需求，設有中空驅動管和中空錐齒輪用于傳動旋轉運動，在其內部留有空間用于自由供應電纜和管道，通常使用齒輪鏈作為最終輸入傳動元件給每個手腕元件，在這種情況下，定位手腕元件是非常困難的，由于齒輪間隙問題變得不穩(wěn)定，而且由于受高扭矩的齒輪的側面磨損導致定位更不穩(wěn)定，尤其是當機器人搬運重物時，在定位手腕元件的另一個困難是通過第一和第二手腕元件的旋轉運動引起的產生大量的第三手腕元件旋轉運動。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是具有足夠的空間用于供應電纜和管道的通道，受第一和第二手腕元件的旋轉運動影響的第二和第三手腕元件的反射旋轉運動量被減小，使定位手腕元件的控制變得容易，更穩(wěn)定的定位手腕元件，增加控制的精確度。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明采用技術方案是：一種工業(yè)機器人的手腕機構。

一種工業(yè)機器人的手腕機構，包括：第一、第二和第三手腕元件，與機器人手臂固定的第一環(huán)形中空減速裝置，分別與第一環(huán)形中空減速裝置的輸出軸固定的第一中空驅動管和第二環(huán)形中空減速裝置，分別與第二環(huán)形中空減速裝置的輸出軸固定的第二中空驅動管和第三環(huán)形中空減速裝置，與第三環(huán)形中空減速裝置的輸出軸固定的第三中空驅動管，且繞第一軸線可旋轉，第一、第二和第三中空驅動管分別與第一、第二和第三手腕元件連接，相對于彼此旋轉每個手腕元件，其內部具有足夠空間供應電纜和管道的通道。

所述的第一、第二和第三環(huán)形中空減速裝置和所述的第三中空驅動管內部留有足夠空間用于供應連接到固定在機器人手腕上工具的電纜和管道的通道。

所述的第二和第三環(huán)形中空減速裝置具有輸入軸，其與第二和第三齒輪固定，所述的第二和第三齒輪分別與安裝在第一和第二環(huán)形中空減速裝置上的第二和第三行星齒輪嚙合，它們自轉且繞第一軸線旋轉。

所述的第二和第三行星齒輪分別與第二和第三行星齒輪軸固定，每個齒輪軸分別被安裝在第一和第二環(huán)形中空減速裝置上，所述的第二和第三行星齒輪自轉且繞第一軸線旋轉。

本發(fā)明要解決的優(yōu)點和有益效果是：具有足夠的空間用于供應電纜和管道的通道，受第一和第二手腕元件的旋轉運動影響的第二和第三手腕元件的反射旋轉運動量被減小，使定位手腕元件的控制變得容易，更穩(wěn)定的定位手腕元件，增加控制的精確度。

附圖說明

附圖1：一種工業(yè)機器人的手腕機構示意圖。

附圖2：附圖1中三個環(huán)形中空減速裝置的側橫截面示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明做進一步說明：一種工業(yè)機器人的手腕機構，包括：第一、第二和第三手腕元件（1，2，3），與機器人手臂（4）固定的第一環(huán)形中空減速裝置（5），分別與第一環(huán)形中空減速裝置（5）的輸出軸（5a）固定的第一中空驅動管（6）和第二環(huán)形中空減速裝置（7），分別與第二環(huán)形中空減速裝置（7）的輸出軸（7a）固定的第二中空驅動管（8）和第三環(huán)形中空減速裝置（9），與第三環(huán)形中空減速裝置（9）的輸出軸（9a）固定的第三中空驅動管（10），且繞第一軸線（11）可旋轉，所述的第二和第三環(huán)形中空減速裝置（7，9）具有輸入軸（7b，9b），其與第二和第三齒輪（12，13）固定，所述的第二和第三齒輪（12，13）分別與安裝在第一和第二環(huán)形中空減速裝置（5，7）上的第二和第三行星齒輪（14，15）嚙合，它們自轉且繞第一軸線（11）旋轉。所述的第二和第三行星齒輪（14，15）分別與第二和第三行星齒輪軸（14a，15a）固定，每個齒輪軸（14a，15a）分別被安裝在第一和第二環(huán)形中空減速裝置（5，7）上，所述的第二和第三行星齒輪（14，15）自轉且繞第一軸線（11）旋轉。所述的第一、第二和第三中空驅動管（6，8，10）分別與第一、第二和第三手腕元件（1，2，3）連接，相對于彼此旋轉每個手腕元件（1，2，3），所述的第一、第二和第三環(huán)形中空減速裝置（5，7，9）和所述的第三中空驅動管（10）內部留有足夠空間用于供應連接到固定在機器人手腕上工具的電纜和管道的通道。