本發(fā)明涉及一種用于拾取和放置產(chǎn)品的工業(yè)機器人，具體涉及在這種工業(yè)機器人手臂上使用的端部執(zhí)行器。

背景技術(shù)：

在包裝工業(yè)中，許多手工執(zhí)行的任務(wù)現(xiàn)在都由機器人執(zhí)行，例如，這樣的機器人被設(shè)計從一高度打包機退出的第一傳送帶，沿第二傳送帶傳輸打包的產(chǎn)品到一個盒子或紙箱內(nèi)，然而，這樣就存在一個問題，如果產(chǎn)品尺寸或形狀使得它僅能夠裝進一個紙箱，其定位是準確的，但是如果機器人同時從傳送帶上拾取多個產(chǎn)品，產(chǎn)品沿著一鏈輸送帶就會產(chǎn)生如何將產(chǎn)品準確存放在鄰接關(guān)系的一組紙箱內(nèi)的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

一種工業(yè)機器人手臂端部執(zhí)行器，包括：一旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器(2)、一連桿組件(24)和多個拾取器(25)，通過支架(6)被固定在框架(5)上的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器(2)包括一旋轉(zhuǎn)平臺(3)，其連接到固定于機器人底座板(1)底部的主體構(gòu)件(4)，在氣動力下旋轉(zhuǎn)平臺(3)可旋轉(zhuǎn)，所述的旋轉(zhuǎn)平臺(3)的底面與框架(5)的上表面之間具有一預(yù)定距離。所述的框架(5)包括互相平行的第一、第二真空管(7，8)，其由端板(10，11)分隔開分布固定，真空管(8)具有一真空入口(9)，通過軟管連接到真空源，真空管(7)具有一真空入口(12)，每個真空管(7，8)具有多個真空出口(13)。旋轉(zhuǎn)平臺(3)底部螺栓固定在第一、第二線性執(zhí)行器(14，15)，其連接往復(fù)運動的軸 (16，17)終止于配件(18，19)，配件(18，19)通過穿過支座(21)的銷(20)可樞軸地連接到連桿組件(24)的端部聯(lián)動裝置(22，23)。連桿組件(24)包括多對對角連桿，每對連桿樞軸連接到相鄰的對角連桿，最鄰近對角連桿中心的連桿組件(24)連接圓柱形中空管用于供流體通過的拾取器(25)，每個拾取器連接一對吸盤(26)，這樣實現(xiàn)了拾取和放置產(chǎn)品到所需的位置。

附圖說明

附圖1：一種工業(yè)機器人手臂端部執(zhí)行器示意圖。

附圖2：附圖1的端部執(zhí)行器的側(cè)視圖。

附圖3：附圖1的端部執(zhí)行器的一端示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步說明：一種工業(yè)機器人手臂端部執(zhí)行器，包括：一旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器(2)、一連桿組件(24)和多個拾取器(25)，通過支架(6)被固定在框架(5)上的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器(2)包括一旋轉(zhuǎn)平臺(3)，其連接到固定于機器人底座板(1)底部的主體構(gòu)件(4)，在氣動力下旋轉(zhuǎn)平臺(3)可旋轉(zhuǎn)，所述的旋轉(zhuǎn)平臺(3)的底面與框架(5)的上表面之間具有一預(yù)定距離。所述的框架(5)包括互相平行的第一、第二真空管(7，8)，其由端板(10，11)分隔開分布固定，真空管(8)具有一真空入口(9)，通過軟管連接到真空源，真空管(7)具有一真空入口(12)，每個真空管(7，8)具有多個真空出口(13)。旋轉(zhuǎn)平臺(3)底部螺栓固定在第一、第二線性執(zhí)行器(14，15)，其連接往復(fù)運動的軸(16，17)終止于配 件(18，19)，配件(18，19)通過穿過支座(21)的銷(20)可樞軸地連接到連桿組件(24)的端部聯(lián)動裝置(22，23)。連桿組件(24)包括多對對角連桿，每對連桿樞軸連接到相鄰的對角連桿，最鄰近對角連桿中心的連桿組件(24)連接圓柱形中空管用于供流體通過的拾取器(25)，每個拾取器連接一對吸盤(26)，這樣實現(xiàn)了拾取和放置產(chǎn)品到所需的位置。