本發(fā)明涉及在超聲波脫脂線上使用的機(jī)械臂，具體涉及一種超聲波脫脂線用防側(cè)翻機(jī)械臂。本發(fā)明還涉及一種超聲波脫脂線用機(jī)械臂的防側(cè)翻保護(hù)方法。

背景技術(shù)：

目前，超聲波脫脂工藝廣泛應(yīng)用于表面處理行業(yè)，用于清除產(chǎn)品表面油污，實(shí)現(xiàn)該工藝的裝備主要為超聲波脫脂生產(chǎn)線。脫脂線裝備主要組成為：清洗槽、行走軌道、機(jī)械臂等。機(jī)械臂單吊行走采用吊籃輸送產(chǎn)品的模式，產(chǎn)品可以任意擺放于吊籃內(nèi)，對(duì)產(chǎn)品的重量大小和外形沒(méi)有限制，而且可以根據(jù)工藝要求完成在不同清洗槽體間清洗，各清洗槽體清洗時(shí)間可自由調(diào)節(jié)，生產(chǎn)節(jié)拍自由可調(diào)，廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)。但該自動(dòng)化程度高的生產(chǎn)模式，在實(shí)際生產(chǎn)中往往會(huì)出現(xiàn)行車行走偏移或吊籃疊加頂起機(jī)械臂而發(fā)生機(jī)械臂側(cè)翻。脫脂線的生產(chǎn)模式是通過(guò)機(jī)械臂吊升物料籃在不同清洗槽間行走完成表面清洗工藝，在生產(chǎn)過(guò)程中易出現(xiàn)將吊籃放入已有籃框的槽體內(nèi)出現(xiàn)壓籃的情況，壓籃即會(huì)將機(jī)械臂頂起，達(dá)到一定高度后引進(jìn)機(jī)械臂側(cè)翻，造成安全事故。

現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械臂防側(cè)翻的安全保護(hù)主要有以下兩種：

1．機(jī)械限位保護(hù)：主要是在機(jī)械臂上安裝有機(jī)構(gòu)撥動(dòng)開關(guān)，當(dāng)機(jī)械臂被頂起時(shí)即給出信號(hào)進(jìn)行保護(hù)，但該機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)械臂頂起的高度無(wú)法控制，往往是機(jī)械臂被頂起6-10mm才能觸動(dòng)撥動(dòng)開關(guān)，此如果在機(jī)械臂行走過(guò)程中翹高了6-10mm后突然急停，仍舊有側(cè)翻的安全隱患，而且萬(wàn)一撥動(dòng)開關(guān)已經(jīng)損壞而又沒(méi)及時(shí)檢修發(fā)現(xiàn)也易造成事故，保護(hù)的可靠性較低。

2．光電檢測(cè)保護(hù)：主要是在機(jī)械臂的下端裝了一組光電檢測(cè)裝置，當(dāng)檢測(cè)到槽體內(nèi)有吊籃時(shí)則不能將吊鉤上吊籃再往下放，以防疊籃引進(jìn)機(jī)械臂側(cè)翻。但在實(shí)際生產(chǎn)中，各清洗槽體均是有60-90℃的溫度，在槽體上方會(huì)有大量熱氣，這樣會(huì)導(dǎo)致光電檢測(cè)組件給出錯(cuò)誤信號(hào)，針對(duì)槽內(nèi)無(wú)吊籃的工位也給出不能下放吊籃的信號(hào)，造成程序行走錯(cuò)誤，或是反復(fù)的報(bào)警，影響正常生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中脫脂線上裝備的機(jī)械臂防側(cè)翻安全保護(hù)可靠性低，報(bào)警出錯(cuò)率高影響正常生產(chǎn)的缺陷，提供了一種超聲波脫脂線用防側(cè)翻機(jī)械臂，防側(cè)翻安全保護(hù)可靠性高，提高超聲波脫脂線的生產(chǎn)效率。本發(fā)明還提供一種超聲波脫脂線用機(jī)械臂的防側(cè)翻保護(hù)方法。

為達(dá)到上述目的本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：超聲波脫脂線用防側(cè)翻機(jī)械臂，機(jī)械臂架設(shè)在兩個(gè)平行的行車軌道之間，機(jī)械臂包括龍門行車架、裝在龍門行車架內(nèi)用于吊掛吊籃的吊掛桿、用于驅(qū)動(dòng)吊掛桿在龍門行車架內(nèi)上下移動(dòng)的提升機(jī)構(gòu)和裝在龍門行車架上的橫移機(jī)構(gòu)，龍門行車架左右兩側(cè)固定與行車軌道平行的行車橫梁，龍門行車架橫跨在兩個(gè)行軌道上，行車橫梁置于行車軌道上，裝在龍門行車架上的橫移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)行車橫梁沿行車軌道移動(dòng)改變龍門行車架的水平位置，其特征在于所述的行車橫梁上裝有對(duì)行車橫梁的移動(dòng)起導(dǎo)向作用的橫移組件，所述的橫移組件上裝有測(cè)距傳感器，所述的測(cè)距傳感器設(shè)置在行車軌道的正上方，測(cè)距傳感器與控制所述機(jī)械臂運(yùn)行的plc控制器電連接。

進(jìn)一步的，所述的行車橫梁的前后兩端均裝有橫移組件，橫移組件包括沿行車橫梁左右方向設(shè)置的定位直角鋼和裝在定位直角鋼底面的兩個(gè)導(dǎo)向滾輪，所述的定位直角鋼通過(guò)螺栓緊固在行車橫梁的前端和后端，定位直角鋼置于行車軌道上方與行車軌道頂面具有小間隙，兩個(gè)導(dǎo)向滾輪分別置于行車軌道的左側(cè)面和右側(cè)面，行車橫梁在行車軌道上移動(dòng)，導(dǎo)向滾輪沿行車軌道的側(cè)面滾動(dòng)，所述的測(cè)距傳感器裝在定位直角鋼上。

進(jìn)一步的，所述的定位直角鋼上緊固安裝座，所述的安裝座具有垂直設(shè)置的調(diào)整螺釘，所述的測(cè)距傳感器裝在調(diào)整螺釘?shù)纳隙瞬?，旋轉(zhuǎn)調(diào)整螺釘調(diào)節(jié)測(cè)距傳感器與行車軌道之間的距離。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂上的四個(gè)測(cè)距傳感器串聯(lián)連接。

以上所述的超聲波脫脂線用防側(cè)翻機(jī)械臂防側(cè)翻安全保護(hù)的原理是：機(jī)械臂在正常運(yùn)行時(shí)，行車橫梁與行車軌道之間不發(fā)生脫離，測(cè)距傳感器向pcl控制器輸出關(guān)閉信號(hào)；吊掛桿上的吊籃向下移動(dòng)發(fā)生壓籃或與超聲波清洗槽位置偏離時(shí)，機(jī)械臂被無(wú)法正常下降的吊籃頂起，行車橫梁翹起與行車軌道發(fā)生脫離，橫移組件與行車軌道間的距離增大，使測(cè)距傳感器與行車軌道間的距離增大，當(dāng)測(cè)距傳感器與行車軌道間的距離增大到測(cè)距傳感器的觸發(fā)預(yù)設(shè)值時(shí)，測(cè)距傳感器被觸發(fā)向pcl控制器發(fā)出報(bào)警信號(hào)，機(jī)械臂停止運(yùn)行。

以上所述的超聲波脫脂線用防側(cè)翻機(jī)械臂通過(guò)測(cè)距傳感器被觸發(fā)向pcl控制器發(fā)出的報(bào)警信號(hào)而即時(shí)停止運(yùn)行，避免行車橫梁被進(jìn)一步翹起，發(fā)生機(jī)械臂側(cè)翻事故。測(cè)距傳感器的感應(yīng)靈敏度高，且對(duì)機(jī)械臂所處環(huán)境因素的要求低，極大了提高了機(jī)械臂防側(cè)翻安全保護(hù)的可靠性，測(cè)距傳感器與行車軌道間的距離達(dá)到測(cè)距傳感器的觸發(fā)預(yù)設(shè)值時(shí)，測(cè)距傳感器才向pcl發(fā)出信號(hào)，信號(hào)準(zhǔn)確率高，避免錯(cuò)誤報(bào)警，提高脫脂線生產(chǎn)效率。

超聲波脫脂線用機(jī)械臂的防側(cè)翻保護(hù)方法，其特征在于所述的超聲波脫脂線用機(jī)械臂為以上所述的超聲波脫脂線用防側(cè)翻機(jī)械臂，所述的機(jī)械臂正常運(yùn)行狀態(tài)下，測(cè)距傳感器向plc控制器輸出常閉信號(hào)；吊掛桿上吊掛的吊籃向下移動(dòng)發(fā)生壓籃或與超聲波洗清槽的位置發(fā)生偏離的狀態(tài)下，行車橫梁與行車軌道發(fā)生脫離，測(cè)距傳感器與行車軌道之間的距離增大；當(dāng)測(cè)距傳感器與行車軌道之間的距離增大到測(cè)距傳感器的觸發(fā)預(yù)設(shè)值時(shí)，測(cè)距傳感器被觸發(fā)，向plc控制器發(fā)出報(bào)警信號(hào)，機(jī)械臂停止運(yùn)行。

進(jìn)一步的，裝在所述的龍門行車架左右兩側(cè)的行車橫梁的前后兩端均裝有橫移組件，四個(gè)所述的橫移組件均裝有測(cè)距傳感器，四個(gè)測(cè)距傳感器串聯(lián)連接，其中一個(gè)測(cè)距傳感器被觸發(fā)，向plc控制器發(fā)出報(bào)警信號(hào)，機(jī)械臂即停止運(yùn)行。

進(jìn)一步的，可根據(jù)機(jī)械臂的尺寸調(diào)節(jié)正常運(yùn)行狀態(tài)下測(cè)距傳感器與行車軌道之間的距離，所述的測(cè)距傳感器的觸發(fā)預(yù)設(shè)值為3-5mm。

以上所述的超聲波脫脂線用機(jī)械臂的防側(cè)翻保護(hù)方法，可有效的避免機(jī)械臂在發(fā)生壓籃或吊籃位置偏離時(shí)側(cè)翻，測(cè)距傳感器的觸發(fā)預(yù)設(shè)值由人工設(shè)定，行車橫梁的翹起因機(jī)械臂的停止運(yùn)行而及時(shí)停止，避免行車橫梁翹起高度過(guò)大，造成機(jī)械臂側(cè)翻。

附圖說(shuō)明

圖1為實(shí)施例中機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為機(jī)械臂架設(shè)在兩個(gè)平行的行車軌道之間主視圖。

圖3為圖1中a處的局部放大局。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合圖1至圖3對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例做詳細(xì)說(shuō)明。

超聲波脫脂線用防側(cè)翻機(jī)械臂，機(jī)械臂100架設(shè)在兩個(gè)平行的行車軌道5之間，機(jī)械臂100包括龍門行車架1、裝在龍門行車架1內(nèi)用于吊掛吊籃的吊掛桿2、用于驅(qū)動(dòng)吊掛桿2在龍門行車架1內(nèi)上下移動(dòng)的提升機(jī)構(gòu)3和裝在龍門行車架1上的橫移機(jī)構(gòu)4，龍門行車架1左右兩側(cè)固定與行車軌道平行的行車橫梁11，龍門行車架1橫跨在兩個(gè)行軌道上，行車橫梁11置于行車軌道5上，裝在龍門行車架1上的橫移機(jī)構(gòu)4驅(qū)動(dòng)行車橫梁11沿行車軌道5移動(dòng)改變龍門行車架1的水平位置，所述的行車橫梁11上裝有對(duì)行車橫梁11的移動(dòng)起導(dǎo)向作用的橫移組件12，所述的橫移組件12上裝有測(cè)距傳感器13，所述的測(cè)距傳感器13設(shè)置在行車軌道5的正上方，測(cè)距傳感器13與控制所述機(jī)械臂100運(yùn)行的plc控制器電連接。

在上所述機(jī)械臂的吊掛桿2上吊掛吊籃，將待清洗的物品放入吊籃中，行車軌道5的下方設(shè)置超聲波洗清槽，通過(guò)提升機(jī)構(gòu)4驅(qū)動(dòng)吊掛桿2在龍門行車架1內(nèi)上下移動(dòng)，改變吊籃的垂向位置，通過(guò)橫移機(jī)構(gòu)4驅(qū)動(dòng)行車橫梁11沿行車軌道5移動(dòng)，使龍門行車架1的水平移動(dòng)，改變吊籃的水平位置，完成吊籃中物品的清洗工藝流程，機(jī)械臂的運(yùn)行通過(guò)plc控制器自動(dòng)控制。其中橫移組件12對(duì)行車橫梁11在行車軌道5上的移動(dòng)起導(dǎo)向作用，避免行車橫梁11的運(yùn)行軌跡與行車軌道5發(fā)生偏離，在橫移組件12上裝有測(cè)距傳感器13，機(jī)械臂在正常運(yùn)行時(shí)，行車橫梁11與行車軌道5之間不發(fā)生脫離，測(cè)距傳感器13向pcl控制器輸出關(guān)閉信號(hào)；吊掛桿2上的吊籃向下移動(dòng)發(fā)生壓籃或與超聲波清洗槽位置偏離時(shí)，機(jī)械臂被無(wú)法正常下降的吊籃頂起，行車橫梁11翹起與行車軌道5發(fā)生脫離，橫移組件11與行車軌道5間的距離增大，使測(cè)距傳感器13與行車軌道5間的距離增大，當(dāng)測(cè)距傳感器13與行車軌道5間的距離增大到測(cè)距傳感器13的觸發(fā)預(yù)設(shè)值時(shí)，測(cè)距傳感器13被觸發(fā)向pcl控制器發(fā)出報(bào)警信號(hào)，機(jī)械臂停止運(yùn)行，避免行車橫梁被進(jìn)一步翹起，發(fā)生機(jī)械臂側(cè)翻事故。測(cè)距傳感器13的感應(yīng)靈敏度高，且對(duì)機(jī)械臂所處環(huán)境因素的要求低，極大了提高了機(jī)械臂防側(cè)翻安全保護(hù)的可靠性，測(cè)距傳感器13與行車軌道5間的距離達(dá)到測(cè)距傳感器的觸發(fā)預(yù)設(shè)值時(shí)，測(cè)距傳感器才向pcl發(fā)出信號(hào)，信號(hào)準(zhǔn)確率高，避免錯(cuò)誤報(bào)警，提高脫脂線生產(chǎn)效率。

具體方案中，所述的行車橫梁11的前后兩端均裝有橫移組件12，橫移組件12包括沿行車橫梁11左右方向設(shè)置的定位直角鋼12.1和裝在定位直角鋼12.1底面的兩個(gè)導(dǎo)向滾輪12.2，所述的定位直角鋼12.1通過(guò)螺栓緊固在行車橫梁11的前端和后端，定位直角鋼12.1置于行車軌道5上方與行車軌道5頂面具有小間隙，兩個(gè)導(dǎo)向滾輪12.2分別置于行車軌道5的左側(cè)面和右側(cè)面，行車橫梁11在行車軌道5上移動(dòng)，導(dǎo)向滾輪12.2沿行車軌道5的側(cè)面滾動(dòng)，所述的測(cè)距傳感器13裝在定位直角鋼12.1上。這種結(jié)構(gòu)中，導(dǎo)向滾輪12.2防止行車橫梁11在移動(dòng)的過(guò)程中與行車軌道5產(chǎn)生偏離，測(cè)距傳感器13裝在定位角鋼12.1上，定位直角鋼12.1緊固在行車橫梁11的前后兩端，而行車橫梁11固定在行車龍門架1的左右兩側(cè)，因此，測(cè)距傳感器13的數(shù)量為四個(gè)，分別分布在兩個(gè)行車橫梁11的前后兩端，在發(fā)生吊籃壓籃或位置偏移時(shí)，只要其中一個(gè)行車橫梁11的一端翹起高度達(dá)到測(cè)距傳感器13的觸發(fā)預(yù)設(shè)值，即向pcl控制器發(fā)生報(bào)警信號(hào)，使機(jī)械臂停止運(yùn)行，避免行車龍門架1被整體頂升，進(jìn)一步減小機(jī)械臂的側(cè)翻事故的發(fā)生效率。

優(yōu)選方案中，所述的定位直角鋼12.1上緊固安裝座12.3，所述的安裝座12.3具有垂直設(shè)置的調(diào)整螺釘12.31，所述的測(cè)距傳感器13裝在調(diào)整螺釘12.31的上端部，旋轉(zhuǎn)調(diào)整螺釘12.31調(diào)節(jié)測(cè)距傳感器13與行車軌道5之間的距離。在機(jī)械臂正常運(yùn)行的狀態(tài)下，測(cè)距傳感器13與行車軌道5之間的越小，則行車橫梁11允許被翹起的高度就越大，根據(jù)機(jī)械臂的尺寸，適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)測(cè)距傳感器與行車軌道5間的距離，避免測(cè)距傳感器13因機(jī)械臂正常運(yùn)行所引起的上下振動(dòng)而被觸發(fā)報(bào)警，測(cè)距傳感器13的信號(hào)準(zhǔn)確率更高。

優(yōu)案方案中，所述機(jī)械臂上的四個(gè)測(cè)距傳感器串聯(lián)連接，四個(gè)測(cè)距傳感器組成串聯(lián)回路，任何一個(gè)測(cè)距傳感器損壞或與pcl控制器連接連接出現(xiàn)問(wèn)題，其它測(cè)距傳感都會(huì)向pcl控制器發(fā)生警報(bào)信號(hào)，避免維修滯后，提高機(jī)械臂運(yùn)行的安全性。

超聲波脫脂線用機(jī)械臂的防側(cè)翻保護(hù)方法，所述的超聲波脫脂線用機(jī)械臂為以上所述的超聲波脫脂線用防側(cè)翻機(jī)械臂，所述的機(jī)械臂100正常運(yùn)行狀態(tài)下，測(cè)距傳感器13向plc控制器輸出常閉信號(hào)；吊掛桿2上吊掛的吊籃向下移動(dòng)發(fā)生壓籃或與超聲波洗清槽的位置發(fā)生偏離的狀態(tài)下，行車橫梁11與行車軌道5發(fā)生脫離，測(cè)距傳感器13與行車軌道5之間的距離增大；當(dāng)測(cè)距傳感器13與行車軌道5之間的距離增大到測(cè)距傳感器13的觸發(fā)預(yù)設(shè)值時(shí)，測(cè)距傳感器13被觸發(fā)，向plc控制器發(fā)出報(bào)警信號(hào)，機(jī)械臂100停止運(yùn)行。

裝在所述的龍門行車架1左右兩側(cè)的行車橫梁11的前后兩端均裝有橫移組件12，四個(gè)所述的橫移組件12均裝有測(cè)距傳感器13，四個(gè)測(cè)距傳感器13串聯(lián)連接，其中一個(gè)測(cè)距傳感器13被觸發(fā)，向plc控制器發(fā)出報(bào)警信號(hào)，機(jī)械臂100即停止運(yùn)行。

可根據(jù)機(jī)械臂100的尺寸調(diào)節(jié)正常運(yùn)行狀態(tài)下測(cè)距傳感器13與行車軌道5之間的距離，旋轉(zhuǎn)調(diào)整螺釘12.31調(diào)節(jié)測(cè)距傳感器13與行車軌道5之間的距離，測(cè)距傳感器13與行車軌道5之間的越小，則行車橫梁11允許被翹起的高度就越大。所述的測(cè)距傳感器13的觸發(fā)預(yù)設(shè)值為3-5mm，即行車橫梁11被翹起，測(cè)距傳感器13與行車軌道5之間的距離被增大到3-5mm時(shí)，機(jī)械臂100停止運(yùn)行，吊掛桿2停止向下運(yùn)動(dòng)，吊掛桿2上的吊籃停止頂升機(jī)械臂100，此時(shí)行車橫梁11被翹起的升高并不足以讓機(jī)械臂100發(fā)生側(cè)翻，因此，測(cè)距傳感器的觸發(fā)預(yù)設(shè)值為3-5mm，可避免行車橫梁11被進(jìn)一步翹起，發(fā)生機(jī)械臂側(cè)翻事故。

以上所述的超聲波脫脂線用機(jī)械臂的防側(cè)翻保護(hù)方法，可有效的避免機(jī)械臂在發(fā)生壓籃或吊籃位置偏離時(shí)側(cè)翻，測(cè)距傳感器的觸發(fā)預(yù)設(shè)值由人工設(shè)定，行車橫梁的翹起因機(jī)械臂的停止運(yùn)行而及時(shí)停止，避免行車橫梁翹起高度過(guò)大，造成機(jī)械臂側(cè)翻。

以上結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行完整描述，需要說(shuō)明的是所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。