本發(fā)明屬于食品加工機(jī)械的技術(shù)領(lǐng)域，更具體的，本發(fā)明涉及一種適用于食品加工機(jī)械手系統(tǒng)的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是在制造業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)作業(yè)中，機(jī)械手被廣泛地運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械手的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門新興的技術(shù)，它有力地促進(jìn)了制造業(yè)生產(chǎn)力的提高。

在傳統(tǒng)的食品加工生產(chǎn)作業(yè)中，物料的撿拾和輸送需要工人配合生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行，效率較低；對(duì)于液體物料和粉末物料的撿拾和輸送過(guò)程，由于人工的參與工人和設(shè)備無(wú)法完美配合的問(wèn)題，會(huì)對(duì)液體物料和粉末物料造成污染，無(wú)法滿足食品行業(yè)的衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)。機(jī)械手系統(tǒng)效率高，且與人工加工食品相比，更為符合食品行業(yè)衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)。因此，亟需一種適合于食品加工的機(jī)械手系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)現(xiàn)狀的不足及存在的問(wèn)題，為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)撿拾輸送物料的機(jī)械手系統(tǒng)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的一種自動(dòng)撿拾輸送物料的機(jī)械手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，通過(guò)X、Y、Z三軸機(jī)械手的控制，整體機(jī)械手系統(tǒng)可在安裝在地面的軌道上滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)三維空間的位移和物料的自動(dòng)撿拾和輸送，替代傳統(tǒng)的人工加生產(chǎn)設(shè)備的作業(yè)，實(shí)現(xiàn)物料的三維自動(dòng)撿拾與輸送，效率高，定位準(zhǔn)確，撿拾干凈，輸送量準(zhǔn)確，且無(wú)污染，為現(xiàn)代食品行業(yè)的自動(dòng)化提供了解決方案，具有廣泛的實(shí)用性。

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供的一種適用于物料撿拾輸送的三維自動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)，包括軌道、X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)、Z軸機(jī)構(gòu)，X軸機(jī)構(gòu)包括X軸滑塊、X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、X軸滑軌、定位銷、X軸滑座，Y軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括Y軸滑軌、Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、Y軸滑座、夾持架、快速夾鉗、夾持支座，Z軸機(jī)構(gòu)包括Z軸滑軌、Z軸滑座、Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，X軸滑軌與X軸滑座對(duì)應(yīng)設(shè)置，Y軸滑軌與Y軸滑座對(duì)應(yīng)設(shè)置，Z軸滑軌與Z軸滑座對(duì)應(yīng)設(shè)置，軌道與X軸滑軌對(duì)應(yīng)設(shè)置，X軸滑軌與Z軸滑軌垂直對(duì)應(yīng)設(shè)置，平行設(shè)置的Z軸滑軌通過(guò)型材支架連接垂直固定在X軸滑座上， Y軸滑軌安裝在Z軸滑座上，與Z軸滑軌垂直連接，Y軸滑軌一端設(shè)有夾持支座，Y軸滑軌另一端設(shè)有Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，Y軸滑軌上設(shè)有Y軸滑座，Y軸滑座上設(shè)有快速夾鉗，軌道上方設(shè)有X軸機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明中， X軸滑軌與軌道間設(shè)有X軸滑塊，X軸滑軌一側(cè)設(shè)置X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，X軸滑軌另一側(cè)設(shè)置定位銷，X軸滑軌采用兩個(gè)，X軸滑軌間設(shè)置X軸滑座。

本發(fā)明中，Y軸滑座設(shè)有位移傳感器和限位傳感器。

本發(fā)明中，Y軸滑軌的數(shù)量為2。

本發(fā)明中， Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在Z軸滑軌底部的一側(cè)。

本發(fā)明中，Z軸滑軌的數(shù)量為2。

本發(fā)明中，軌道上間隔設(shè)置與定位銷相適應(yīng)的定位座。

本發(fā)明中，Z軸機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)置電器柜，電器柜上方設(shè)置控制臺(tái)。

使用本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以達(dá)到如下有益效果：

（1）適用本發(fā)明提供的一種適用于物料撿拾輸送的三維自動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)三維空間的物料的自動(dòng)撿拾和輸送，前后運(yùn)動(dòng)自動(dòng)撿拾和輸送通過(guò)X軸位移實(shí)現(xiàn)，左右運(yùn)動(dòng)自動(dòng)撿拾和輸送通過(guò)Y軸位移實(shí)現(xiàn)，上下運(yùn)動(dòng)自動(dòng)撿拾和輸送通過(guò)Z軸位移，啟動(dòng)系統(tǒng)設(shè)備，三個(gè)三維空間軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)三個(gè)軸的滑座運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)撿拾送料管在空間三個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，整體機(jī)械手系統(tǒng)可在安裝在地面的軌道上滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)三維空間的位移和物料的自動(dòng)撿拾和輸送。

（2）本發(fā)明提供的一種適用于物料撿拾輸送的三維自動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，通過(guò)X、Y、Z三軸機(jī)械手的控制，替代傳統(tǒng)的人工加生產(chǎn)設(shè)備的作業(yè)，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)撿拾與輸送，效率高，定位準(zhǔn)確，撿拾干凈，輸送量準(zhǔn)確，且無(wú)污染，為現(xiàn)代食品行業(yè)的自動(dòng)化提供了解決方案，具有廣泛的實(shí)用性。

附圖說(shuō)明：

圖1顯示為本發(fā)明提供的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2顯示為本發(fā)明提供的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖3顯示為本發(fā)明提供的機(jī)械手系統(tǒng)定位銷打開(kāi)狀態(tài)的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4顯示為本發(fā)明提供的機(jī)械手系統(tǒng)定位銷與定位座閉合狀態(tài)的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5顯示為本發(fā)明提供的Y軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)夾持支座端的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6顯示為本發(fā)明提供的Y軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)端的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖1-6中：1—軌道，11—定位座，21—X軸滑塊，22—X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，23—X軸滑軌，24—定位銷，25—X軸滑座，31—Z軸滑座，32—Y軸滑軌，33—Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，34—Y軸滑座，35—夾持架，36—快速夾鉗，37—位移傳感器，38—限位傳感器，39—夾持支座，41—Z軸滑軌，42—Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)，5—電氣柜，6—控制臺(tái)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖1-6和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述，但本發(fā)明不限于下述實(shí)施例。

在本發(fā)明中，為了便于描述，提供的一種適用于物料撿拾輸送的三維自動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)中，各部件的相對(duì)位置關(guān)系的描述是根據(jù)附圖1的布圖方式來(lái)進(jìn)行描述的，如：上、下、左、右等位置關(guān)系是依據(jù)附圖1的布圖方向來(lái)確定的。

本發(fā)明提供的一種適用于物料撿拾輸送的三維自動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)，包括軌道（1）、X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)、Z軸機(jī)構(gòu)，X軸機(jī)構(gòu)包括X軸滑塊（21）、X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（22）、X軸滑軌（23）、定位銷（24）、X軸滑座（25），Y軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括Y軸滑軌（32）、Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（33）、Y軸滑座（34）、夾持架（35）、快速夾鉗（36）、夾持支座（39），Z軸機(jī)構(gòu)包括Z軸滑軌（41）、Z軸滑座（31）、Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（42），X軸滑軌（23）與X軸滑座（25）對(duì)應(yīng)設(shè)置，Y軸滑軌（32）與Y軸滑座（34）對(duì)應(yīng)設(shè)置，Z軸滑軌（41）與Z軸滑座（31）對(duì)應(yīng)設(shè)置，軌道（1）與X軸滑軌（23）對(duì)應(yīng)設(shè)置，X軸滑軌（23）與Z軸滑軌（41）垂直對(duì)應(yīng)設(shè)置，平行設(shè)置的Z軸滑軌（41）通過(guò)型材支架連接垂直固定在X軸滑座（25）上， Y軸滑軌（32）安裝在Z軸滑座（31）上，與Z軸滑軌（41）垂直連接，Y軸滑軌（32）一端設(shè)有夾持支座（39），Y軸滑軌（32）另一端設(shè)有Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（33），Y軸滑軌（32）上設(shè)有Y軸滑座（34），Y軸滑座（34）上設(shè)有快速夾鉗（36），軌道（1）上方設(shè)有X軸機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明中， X軸滑軌（23）與軌道（1）間設(shè)有X軸滑塊（21），X軸滑軌（23）一側(cè)設(shè)置X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（22），X軸滑軌（23）另一側(cè)設(shè)置定位銷（24），X軸滑軌（23）采用兩個(gè)，X軸滑軌（23）間設(shè)置X軸滑座（25）。

本發(fā)明中，Y軸滑座（34）設(shè)有位移傳感器（37）和限位傳感器（38）。

本發(fā)明中，Y軸滑軌（32）的數(shù)量為2。

本發(fā)明中， Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（42）設(shè)置在Z軸滑軌（41）底部的一側(cè)。

本發(fā)明中，Z軸滑軌（41）的數(shù)量為2。

本發(fā)明中，軌道（1）上間隔設(shè)置與定位銷（24）相適應(yīng)的定位座（11）。

本發(fā)明中，Z軸機(jī)構(gòu)一側(cè)設(shè)置電器柜（5），電器柜（5）上方設(shè)置控制臺(tái)（6）。

本發(fā)明采用的X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（22）、Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（33）和Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（42）均為市售的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，位移傳感器（37）和限位傳感器（38）均可通過(guò)公共渠道購(gòu)買。

在使用本發(fā)明提供的一種適用于物料撿拾輸送的三維自動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)時(shí)，鋪設(shè)軌道（1），在軌道（1）上不同的工位前設(shè)置定位座（11），撿拾送料管一端插入儲(chǔ)料罐內(nèi)，另一端穿過(guò)夾持架（35），用快速夾鉗（36）將其夾持住，通過(guò)夾持支座（39）伸出設(shè)備外，調(diào)整好其撿拾角度，打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，通過(guò)控制臺(tái)（6）控制系統(tǒng)，X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（22）啟動(dòng)，通過(guò)內(nèi)置皮帶輪使X軸滑軌（23）帶動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)滑軌（1）以上部分從軌道（1）一端出發(fā)，在工位前停住，定位銷（24）插入定位座（11）內(nèi)，固定系統(tǒng)，通過(guò)位移傳感器（37）和限位傳感器（38）傳回?cái)?shù)據(jù)到控制臺(tái)（6）分析，Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（42）啟動(dòng)，通過(guò)內(nèi)置皮帶輪帶動(dòng)Y軸滑軌（32）移動(dòng)到合適的高度，Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（33）啟動(dòng)，通過(guò)內(nèi)置皮帶輪帶動(dòng)Y軸滑座（34）在Y軸滑軌（32）上滑動(dòng)，將撿拾送料管送入料盤中，撿拾送料管開(kāi)始輸送物料，當(dāng)前工位完成撿拾、輸送物料工作后，定位銷（24）從定位座（11）內(nèi)拔出，通過(guò)控制臺(tái)（6）控制系統(tǒng)，X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)（22）啟動(dòng)，通過(guò)內(nèi)置皮帶輪使X軸滑軌（23）帶動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)滑軌（1）以上部分向軌道（1）上下一個(gè)工位移動(dòng)，重復(fù)以上步驟，當(dāng)系統(tǒng)完成撿拾、輸送物料工作后，回到軌道（1）出發(fā)點(diǎn)一端，打開(kāi)快速夾鉗（36），將撿拾送料管取下，無(wú)菌清洗備用。

適用本發(fā)明提供的一種適用于物料撿拾輸送的三維自動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)三維空間的物料的自動(dòng)撿拾和輸送，前后運(yùn)動(dòng)自動(dòng)撿拾和輸送通過(guò)X軸位移實(shí)現(xiàn)，左右運(yùn)動(dòng)自動(dòng)撿拾和輸送通過(guò)Y軸位移實(shí)現(xiàn)，上下運(yùn)動(dòng)自動(dòng)撿拾和輸送通過(guò)Z軸位移，啟動(dòng)系統(tǒng)設(shè)備，三個(gè)三維空間軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)三個(gè)軸的滑座運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)撿拾送料管在空間三個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，整體機(jī)械手系統(tǒng)可在安裝在地面的軌道（1）上滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)三維空間的位移和物料的自動(dòng)撿拾和輸送。

本發(fā)明提供的一種適用于物料撿拾輸送的三維自動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，通過(guò)X、Y、Z三軸機(jī)械手的控制，替代傳統(tǒng)的人工加生產(chǎn)設(shè)備的作業(yè)，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)撿拾與輸送，效率高，定位準(zhǔn)確，撿拾干凈，輸送量準(zhǔn)確，且無(wú)污染，為現(xiàn)代食品行業(yè)的自動(dòng)化提供了解決方案，具有廣泛的實(shí)用性。

如上所述，即可較好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明,上述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明確定的保護(hù)范圍內(nèi)。