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      便于識別的裝置及應(yīng)用該裝置的足球機(jī)器人的制作方法

      文檔序號:12332471閱讀:272來源:國知局

      本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種便于識別的裝置及應(yīng)用該裝置的足球機(jī)器人。



      背景技術(shù):

      國際青少年機(jī)器人世界杯比賽(RoboCup Junior,RCJ)是國際機(jī)器人世界杯比賽(RoboCup)的重要組成部分。目標(biāo)是通過組織機(jī)器人比賽,來推動世界范圍內(nèi)的機(jī)器人研究和教育。RoboCup的教育和普及理念主要是通過RCJ活動來實現(xiàn)的。

      在進(jìn)行國際青少年機(jī)器人世界杯比賽時,為了區(qū)別對抗組機(jī)器人,同時各隊的每個機(jī)器人相互之間也要區(qū)分開來,在每個足球機(jī)器人的頂部蓋板都設(shè)有標(biāo)識以進(jìn)行區(qū)分?,F(xiàn)有的標(biāo)識方法為在機(jī)器人頂部蓋板繪制五個圓形并通過對五個圓形進(jìn)行顏色標(biāo)定和排序以進(jìn)行機(jī)器人的編號。這種編號在比賽時容易受光線的影響,光線的強(qiáng)弱變化會影響視覺系統(tǒng)對色彩的識別,同時機(jī)器人在比賽過程中會有方向變換等動作,視覺系統(tǒng)無法準(zhǔn)確判斷機(jī)器人的前后端,影響了視覺系統(tǒng)對足球機(jī)器人的精確識別。



      技術(shù)實現(xiàn)要素:

      有鑒于此,本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種便于識別的裝置及應(yīng)用該裝置的足球機(jī)器人,能夠使足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)不受光線和機(jī)器人運(yùn)動的影響,準(zhǔn)確識別不同的足球機(jī)器人。

      本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:

      一種便于識別的裝置,包括辨別模塊和編號模塊,所述辨別模塊為非旋轉(zhuǎn)對稱形蓋板,用于辨別機(jī)器人的前后端;

      所述編號模塊為至少兩個黑色或白色圖案單元,位于所述辨別模塊非旋轉(zhuǎn)對稱圖形蓋板上,用于通過所述單元的顏色和所述單元的排序?qū)C(jī)器人進(jìn)行編號。

      優(yōu)選地,所述辨別模塊為梯形蓋板。

      優(yōu)選地,所述辨別模塊為梯形為非等邊三角形蓋板。

      優(yōu)選地,所述編號模塊為至少兩個黑色或白色圓形圖案單元。

      本發(fā)明還提出了一種足球機(jī)器人,所述的便于識別的裝置。

      本發(fā)明提出的便于識別的裝置及應(yīng)用該裝置的足球機(jī)器人,視覺系統(tǒng)可以根據(jù)辨別模塊的形狀判斷發(fā)生旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動后的足球機(jī)器人的前后端,同時編號模塊的圖案顏色為黑色或白色,視覺系統(tǒng)可以不受光線影響,根據(jù)黑白圖案和圖案的排序確定機(jī)器人的編號,從而可以使視覺系統(tǒng)不受光線和機(jī)器人運(yùn)動的影響,精確識別不同的足球機(jī)器人。

      附圖說明

      圖1為本發(fā)明提出的便于足球機(jī)器人識別的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

      具體實施方式

      下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖,對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例,而不是全部的實施例?;诒景l(fā)明中的實施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

      如圖1所示,本發(fā)明的便于識別的裝置,包括辨別模塊和編號模塊,辨別模塊為非旋轉(zhuǎn)對稱形蓋板,優(yōu)選為梯形蓋板1011或等腰非等邊三角形蓋板1012,用于辨別機(jī)器人的前后端;編號模塊102為至少兩個黑色或白色圖案單元,優(yōu)選為至少兩個黑色或白色的圓形圖案單元,位于辨別模塊的非旋轉(zhuǎn)對稱形蓋板上,用于通過圖案單元的顏色和圖案單元的排序?qū)C(jī)器人進(jìn)行編號。

      本發(fā)明提出的便于識別的裝置,視覺系統(tǒng)可以根據(jù)辨別模塊的形狀判斷發(fā)生旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動后的足球機(jī)器人的前后端,同時編號模塊中的圖案單元顏色為黑色或白色,視覺系統(tǒng)可以不受光線影響,根據(jù)黑白圖案和圖案的排序確定機(jī)器人的編號,從而可以使視覺系統(tǒng)不受光線和機(jī)器人運(yùn)動的影響,準(zhǔn)確識別不同的足球機(jī)器人。

      具體地,在足球機(jī)器人運(yùn)動過程中,足球機(jī)器人的方向隨時會發(fā)生變化,如果無法判斷機(jī)器人的前后端,就會影響視覺系統(tǒng)對足球機(jī)器人編號的識別。例如定義兩個圓形圖案上黑下白為一號,上白下黑為二號,那么如果足球機(jī)器人變換方向后,無法識別足球機(jī)器人的前后端就會錯誤的識別一號和二號,影響比賽的進(jìn)程。

      在本實施例中,足球機(jī)器人可以分為A、B可以兩組對抗組,對抗組機(jī)器人通過辨別模塊的形狀進(jìn)行區(qū)分,例如A組為梯形,B組為等腰非等邊三角形。其中A組和B組各有三名機(jī)器人,A組的梯形和B組的等腰非等邊三角形都包括兩個黑色或白色圓形圖案。

      詳細(xì)地,當(dāng)足球機(jī)器人的辨別模塊為梯形蓋板時,可以設(shè)定梯形的上邊為機(jī)器人的前端,梯形的下邊為機(jī)器人的后端。梯形內(nèi)部包括兩個圓形圖案,兩個圓形圖案分別在梯形的上邊側(cè)和下邊側(cè)??梢远x兩個圓形圖案都為黑色為A組機(jī)器人一號,兩個圓形圖案都為白色為A組機(jī)器人二號,兩個圓形圖案上黑下白為A組機(jī)器人三號;同理,可以定義B組的三個機(jī)器人的編號。在足球機(jī)器人運(yùn)動時,可以根據(jù)梯形的上下邊判斷機(jī)器人的前后端,并可以根據(jù)梯形中兩個圓形圖案的顏色和排序確定足球機(jī)器人的編號。

      在本實施例中,由于兩個圓形圖案的顏色為黑色或白色,當(dāng)比賽場地的光線發(fā)生變化時,視覺系統(tǒng)可以不受干擾,輕易識別圖案的顏色,不會影響到對足球機(jī)器人的識別。

      綜上所述,本發(fā)明實施例至少可以實現(xiàn)如下效果:

      在本發(fā)明實施例中,視覺系統(tǒng)可以根據(jù)辨別模塊的形狀判斷發(fā)生旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動后的足球機(jī)器人的前后端,同時編號模塊中的圖案顏色為黑色或白色,視覺系統(tǒng)可以不受光線影響,根據(jù)黑白圖案和圖案的排序確定機(jī)器人的編號,從而可以使視覺系統(tǒng)不受光線和機(jī)器人運(yùn)動的影響,精確識別不同的足球機(jī)器人。

      在本發(fā)明實施例中,由于兩個圓形圖案單元的顏色為黑色或白色,當(dāng)比賽場地的光線發(fā)生變化時,視覺系統(tǒng)可以不受干擾,輕易識別圖案的顏色,不會影響到對足球機(jī)器人的識別。

      最后需要說明的是:以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例,僅用于說明本發(fā)明的技術(shù)方案,并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。

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