本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)輕型手爪。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，無人機(jī)上安裝手爪去執(zhí)行相關(guān)的任務(wù)是技術(shù)應(yīng)用的發(fā)展趨勢。由于無人機(jī)的有效載荷有限，手爪質(zhì)量要求輕巧，對抓取物要有一定的夾持力，同時(shí)要求手爪對于抓取物體的外形有良好的適應(yīng)性，可以自主調(diào)節(jié)抓取力。

以往的無人機(jī)夾持手爪都采用舵機(jī)齒輪或者舵機(jī)牽引繩結(jié)構(gòu)原理，對夾持力無法持續(xù)穩(wěn)定保持，電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)間過長，容易燒毀電機(jī)。具體地說，目前無人機(jī)手爪的產(chǎn)品不多，常見的結(jié)構(gòu)有兩種：一是輕型舵機(jī)和齒輪夾持機(jī)構(gòu)構(gòu)成；二是采用收纜機(jī)和軟繩機(jī)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)雖然滿足輕巧的需求，但是，夾持力不穩(wěn)定，電機(jī)容易堵轉(zhuǎn)。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種結(jié)構(gòu)輕便且夾持力穩(wěn)定的無人機(jī)輕型手爪。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)輕便且夾持力穩(wěn)定的無人機(jī)輕型手爪。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種無人機(jī)輕型手爪，包括：固定框架、固定布置至所述固定框架的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、布置在所述固定框架上的多個(gè)內(nèi)部傳動(dòng)齒輪、連接所述固定框架和各個(gè)內(nèi)部傳動(dòng)齒輪的多個(gè)絲桿、多個(gè)滑塊、多個(gè)手爪臂、以及固定在各個(gè)滑塊上的多個(gè)固定螺母；其中，所述滑塊以能夠在相應(yīng)的絲桿上滑動(dòng)的方式布置在相應(yīng)的絲桿上，而且所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過驅(qū)動(dòng)內(nèi)部傳動(dòng)齒輪以使得各個(gè)滑塊在相應(yīng)的絲桿上滑動(dòng)；所述手爪臂具有封閉開槽；而且各個(gè)固定螺母分別穿過相應(yīng)的封閉開槽而固定在各個(gè)滑塊上，使得各個(gè)手爪臂可以經(jīng)由各個(gè)滑塊在各自封閉開槽內(nèi)的滑動(dòng)而運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述無人機(jī)輕型手爪還包括：固定連接在所述固定框架上的多個(gè)手爪臂支架，而且各個(gè)各個(gè)手爪臂分別在預(yù)定位置連接至相應(yīng)的手爪臂支架，使得各個(gè)手爪臂可以經(jīng)由各個(gè)滑塊在各自封閉開槽內(nèi)的滑動(dòng)而繞所述預(yù)定位置轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，在所述無人機(jī)輕型手爪中，所述固定框架是圓形固定框架。

優(yōu)選地，在所述無人機(jī)輕型手爪中，所述多個(gè)手爪臂的數(shù)量為四個(gè)。

優(yōu)選地，在所述無人機(jī)輕型手爪中，當(dāng)滑塊滑動(dòng)到相對更靠近固定框架的位置時(shí)，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪處在收縮狀態(tài)。

優(yōu)選地，在所述無人機(jī)輕型手爪中，當(dāng)滑塊滑動(dòng)到相對更遠(yuǎn)離固定框架的位置時(shí)，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪處在張開狀態(tài)。

優(yōu)選地，在所述無人機(jī)輕型手爪中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用電機(jī)電流閉環(huán)來控制夾持力。

本發(fā)明的無人機(jī)輕型手爪結(jié)構(gòu)輕便，夾持力穩(wěn)定，而且手爪有自鎖功能，電機(jī)電流閉環(huán)控制夾持力算法簡單，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡潔，安裝適應(yīng)性好。

以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進(jìn)一步說明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效果。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪在收縮狀態(tài)下的總體立體示意圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪在張開狀態(tài)下的總體立體示意圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪的傳動(dòng)方式簡圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪的傳動(dòng)系統(tǒng)局部示意圖。

需要說明的是，附圖用于說明本發(fā)明，而非限制本發(fā)明。注意，表示結(jié)構(gòu)的附圖可能并非按比例繪制。并且，附圖中，相同或者類似的元件標(biāo)有相同或者類似的標(biāo)號(hào)。

具體實(shí)施方式

在本發(fā)明中，一種新的無人機(jī)輕型手爪采用多指夾持方式，尤其是四指夾持方式，通過一個(gè)電機(jī)輸出多(四)個(gè)同向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)四根絲杠螺母機(jī)，通過螺母的移動(dòng)帶動(dòng)手指的張合。

下面將結(jié)合附圖來描述本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪在收縮狀態(tài)下的總體立體示意圖，而且圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪在張開狀態(tài)下的總體立體示意圖，并且圖3是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪的傳動(dòng)方式簡圖，圖4是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪的傳動(dòng)系統(tǒng)局部示意圖。

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪包括：固定框架100、固定布置至所述固定框架100的驅(qū)動(dòng)電機(jī)10、布置在所述固定框架100上的多個(gè)內(nèi)部傳動(dòng)齒輪20、連接所述固定框架100和各個(gè)內(nèi)部傳動(dòng)齒輪20的多個(gè)絲桿30、多個(gè)滑塊40、多個(gè)手爪臂50、以及固定在各個(gè)滑塊40上的多個(gè)固定螺母60。

其中，所述滑塊40以能夠在相應(yīng)的絲桿30上滑動(dòng)的方式布置在相應(yīng)的絲桿30上，而且所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)10通過驅(qū)動(dòng)內(nèi)部傳動(dòng)齒輪20以使得各個(gè)滑塊40在相應(yīng)的絲桿30上滑動(dòng)；所述手爪臂50具有封閉開槽51；而且各個(gè)固定螺母60分別穿過相應(yīng)的封閉開槽51而固定在各個(gè)滑塊40上，使得各個(gè)手爪臂50可以經(jīng)由各個(gè)滑塊40在各自封閉開槽51內(nèi)的滑動(dòng)而運(yùn)動(dòng)。

其中，例如，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)10采用電機(jī)電流閉環(huán)來控制夾持力。

優(yōu)選地，所述固定框架100是圓形固定框架。

例如，當(dāng)滑塊滑動(dòng)到相對更靠近固定框架100的位置時(shí)，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪處在收縮狀態(tài)下；當(dāng)滑塊滑動(dòng)到相對更遠(yuǎn)離固定框架100的位置時(shí)，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪處在張開狀態(tài)下。

優(yōu)選地，如圖1、圖2和圖3所示，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的無人機(jī)輕型手爪還包括：固定連接在所述固定框架100上的多個(gè)手爪臂支架70，而且各個(gè)各個(gè)手爪臂50分別在預(yù)定位置80連接至相應(yīng)的手爪臂支架70。由此，各個(gè)手爪臂50可以經(jīng)由各個(gè)滑塊40在各自封閉開槽51內(nèi)的滑動(dòng)而繞所述預(yù)定位置80轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述多個(gè)手爪臂50的數(shù)量為四個(gè)。四個(gè)手爪臂的情況使得抓持穩(wěn)定并且能夠同時(shí)簡化結(jié)構(gòu)，

本發(fā)明的無人機(jī)輕型手爪結(jié)構(gòu)輕便，夾持力穩(wěn)定，而且手爪有自鎖功能，電機(jī)電流閉環(huán)控制夾持力算法簡單，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡潔，安裝適應(yīng)性好。

上述說明示出并描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識(shí)進(jìn)行改動(dòng)。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動(dòng)和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。