本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域中的康復(fù)工程技術(shù)，具體是一種9自由度穿戴自適應(yīng)上肢康復(fù)外骨骼機(jī)構(gòu)，用于對(duì)上肢偏癱或上肢運(yùn)動(dòng)功能損傷患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人民生活水平的提高，我國(guó)已開始進(jìn)入老齡化社會(huì)，腦卒中已成為老齡化群體的常見多發(fā)病。由于我國(guó)人口基數(shù)巨大，伴隨老齡化進(jìn)程的發(fā)展，腦卒中患者數(shù)目急劇增加，據(jù)統(tǒng)計(jì)，目前我國(guó)每年新增腦卒中患者多達(dá)150～200萬人，是60歲以上老齡群體致死和致殘的首因。同時(shí)，因各種交通事故、自然災(zāi)害頻發(fā)，造成脊髓損傷、腦外傷患者數(shù)目也逐年增加。前述三種疾病和損傷極易造成肢體癱瘓，給患者的日常生活帶來極大不便。由于人體上肢從事各種復(fù)雜、精細(xì)活動(dòng)，其功能障礙直接影響患者工作和日常的生活能力，值得特別關(guān)注。上肢功能障礙的本質(zhì)是中樞神經(jīng)存在損傷，相應(yīng)地，康復(fù)訓(xùn)練的根本目標(biāo)是激發(fā)中樞神經(jīng)的重組和代償，促進(jìn)神經(jīng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)感知功能恢復(fù)，進(jìn)而使患肢恢復(fù)運(yùn)動(dòng)能力。將先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于上肢臨床康復(fù)訓(xùn)練，能夠發(fā)揮機(jī)器人自動(dòng)化、精確化和執(zhí)行重復(fù)性高強(qiáng)度體力勞動(dòng)的優(yōu)勢(shì)，彌補(bǔ)康復(fù)醫(yī)療資源短缺的不足，降低醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高康復(fù)訓(xùn)練效果。

根據(jù)人體解剖學(xué)可知，人體肩部關(guān)節(jié)圖1、圖2所示錯(cuò)綜復(fù)雜，它由肱骨、肩胛骨、鎖骨、胸骨及其間的盂肱關(guān)節(jié)、肩鎖關(guān)節(jié)、胸鎖關(guān)節(jié)和肩胛胸壁關(guān)節(jié)連接而成，其中胸鎖關(guān)節(jié)和肩胛胸壁關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)尚且不清楚，根據(jù)人體骨骼模型運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，肩部關(guān)節(jié)中的盂肱關(guān)節(jié)(傳統(tǒng)意義上的肩關(guān)節(jié))在不同抬升面，抬升不同抬升角的運(yùn)動(dòng)過程中，轉(zhuǎn)動(dòng)中心在人體肩部關(guān)節(jié)相對(duì)于人體胸骨的運(yùn)動(dòng)過程中，是漂移的，并且漂移軌跡并不是線性的，而是有多段低曲率弧線構(gòu)成，并且肩部盂肱關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心的漂移(肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)耦合)也不僅限于矢狀面內(nèi)，這使研究肩部盂肱關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)更加復(fù)雜；人體肘部骨骼如圖3所示，它有肱骨、橈骨、尺骨及其間的關(guān)節(jié)連接而成，肘關(guān)節(jié)是肱骨下端和橈骨、尺骨上端構(gòu)成的復(fù)合關(guān)節(jié)，包括肱尺關(guān)節(jié)、肱橈關(guān)節(jié)和橈尺近側(cè)關(guān)節(jié)，圖中A點(diǎn)、B點(diǎn)和C點(diǎn)分別為肱骨小頭、肱骨滑車和尺骨環(huán)狀關(guān)節(jié)面的中心。肱尺關(guān)節(jié)由肱骨滑車與尺骨半月切跡構(gòu)成，屬于蝸狀關(guān)節(jié)，是肘關(guān)節(jié)的主體部分，可沿軸線AB做前臂屈伸運(yùn)動(dòng)。橈尺近側(cè)關(guān)節(jié)由橈骨頭環(huán)狀關(guān)節(jié)面與尺骨的橈骨切跡構(gòu)成，屬于車軸關(guān)節(jié)，橈尺遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)由橈骨頭與橈腕關(guān)節(jié)盤的近側(cè)面構(gòu)成，屬于車軸關(guān)節(jié)，這兩個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)合構(gòu)成繞軸線AC的前臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，經(jīng)查閱相關(guān)文獻(xiàn)，肘關(guān)節(jié)在前屈后伸的運(yùn)動(dòng)過程中，軸線不是固定的，而是漂移的(肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)耦合)，具體運(yùn)動(dòng)規(guī)律尚不清晰。通過現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)的檢索與分析可以看出，現(xiàn)有上肢康復(fù)機(jī)器人平臺(tái)包括麻雀理工學(xué)院研制的MIT-MANUS、瑞士Honcoma公司的Armin、美國(guó)華盛頓大學(xué)研制的CADEN-7、美國(guó)亞利桑那州立大學(xué)PUPERT-IV等，其中MIT-MANUS、Armin已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品化和臨床應(yīng)用。國(guó)內(nèi)哈工大、上海交大、清華、安陽神方、廣州一康、北京工業(yè)大學(xué)等研究機(jī)構(gòu)也從事相關(guān)研究。上述上肢康復(fù)機(jī)器人平臺(tái)及樣機(jī)從機(jī)構(gòu)學(xué)考慮，主要可分為兩類，一類如申請(qǐng)?zhí)枮?01110237805.4的發(fā)明專利公開了一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，該機(jī)器人機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是：借鑒人體上肢骨骼的運(yùn)動(dòng)生理結(jié)構(gòu)特征，獲得形式簡(jiǎn)約的機(jī)構(gòu)構(gòu)型，不足之處在于：只考慮到肩部關(guān)節(jié)三個(gè)自由度，肘部?jī)蓚€(gè)自由度，沒有考慮到人體肩肘部關(guān)節(jié)在運(yùn)動(dòng)過程中，肩部盂肱關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中心隨上肢的運(yùn)動(dòng)而改變，肘部關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸線的漂移。當(dāng)人-機(jī)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)軸線出現(xiàn)穿戴偏差時(shí)，人-機(jī)閉鏈機(jī)構(gòu)中存在與康復(fù)訓(xùn)練無關(guān)的內(nèi)部作用力與力矩，易導(dǎo)致舒適性變差或出現(xiàn)安全問題；一類如申請(qǐng)?zhí)枮?01310003656.4的發(fā)明專利公開了一種具有人-機(jī)運(yùn)動(dòng)相容性的上肢康復(fù)外骨骼機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)同樣借鑒了人體上肢骨骼的運(yùn)動(dòng)生理結(jié)構(gòu)特征，并充分考慮了人-機(jī)閉鏈機(jī)構(gòu)中存在的與康復(fù)訓(xùn)練無關(guān)的內(nèi)部作用力和力矩，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，連接機(jī)構(gòu)支鏈過長(zhǎng)、力傳輸效果不好，并且支鏈重量大部分有人體上肢承擔(dān)，不能有效傳輸?shù)街渭稀?/p>

本發(fā)明的目的是提出了一種9自由度穿戴自適應(yīng)上肢康復(fù)外骨骼機(jī)構(gòu)。該外骨骼機(jī)構(gòu)充分借鑒人體上肢骨骼的運(yùn)動(dòng)生理結(jié)構(gòu)特征，獲得形式簡(jiǎn)約的外骨骼機(jī)構(gòu)構(gòu)型，并充分考慮了人-機(jī)閉鏈機(jī)構(gòu)中存在的與康復(fù)訓(xùn)練無關(guān)的內(nèi)部作用力和力矩，合理布置連接支鏈，把部分人機(jī)連接支鏈移植到與支撐件固連的位置，使人機(jī)連接支鏈短，力傳輸效果好，支鏈重量可有效傳輸?shù)降街渭?/p>

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

一種9自由度穿戴自適應(yīng)上肢外骨骼機(jī)構(gòu)，包括肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)A、外骨骼機(jī)構(gòu)、連接機(jī)構(gòu)和支撐件。其特征在于肩關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)B和肘關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)E構(gòu)成外骨骼機(jī)構(gòu)，上臂連接機(jī)構(gòu)D和前臂連接機(jī)構(gòu)G構(gòu)成連接機(jī)構(gòu)，肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)A與支撐件固連，且通過外骨骼機(jī)構(gòu)、上臂連接機(jī)構(gòu)D、前臂連接機(jī)構(gòu)G與人體上臂C和前臂F緊致連接。

所述的肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)A，由第一導(dǎo)軌、第一滑塊、第二導(dǎo)軌、第二滑塊和滑塊固定板組成、其中第一導(dǎo)軌和第一滑塊，第二導(dǎo)軌和第二滑塊分別組成兩個(gè)移動(dòng)副，兩移動(dòng)副移動(dòng)方向都在水平面內(nèi)，且互相垂直。

所述的肩關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)B，由上臂第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接件、上臂第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接件、上臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)副和上臂第三運(yùn)動(dòng)副依次串聯(lián)組成，其中上臂第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與滑塊固定板相連，上臂第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與上臂第一運(yùn)動(dòng)副通過第一運(yùn)動(dòng)副連接件相連，上臂第三運(yùn)動(dòng)副通過上臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)副、第二運(yùn)動(dòng)副連接件和上臂第二運(yùn)動(dòng)副相連，其中上臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)副沿第二運(yùn)動(dòng)副連接件直線運(yùn)動(dòng)，根據(jù)不同人體上臂長(zhǎng)度調(diào)節(jié)外骨骼上臂桿長(zhǎng)，上臂第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、上臂第二轉(zhuǎn)動(dòng)副和上臂第三轉(zhuǎn)動(dòng)副呈轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線互相垂直布置，交于一點(diǎn)。

所述的上臂連接機(jī)構(gòu)D，由上臂移動(dòng)副和上臂繃帶組成、其中上臂移動(dòng)副與上臂第三運(yùn)動(dòng)副固定相連，上臂綁帶和上臂移動(dòng)副固定連接，上臂綁帶緊致穿戴于上臂C的末端。

所述的肘關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)E，由前臂屈伸運(yùn)動(dòng)副連接件、前臂屈伸轉(zhuǎn)動(dòng)副、前臂屈伸運(yùn)動(dòng)連接桿、前臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)副和前臂旋內(nèi)旋外轉(zhuǎn)動(dòng)副組成，其中前臂屈伸轉(zhuǎn)動(dòng)副通過前臂屈伸運(yùn)動(dòng)副連接件與上臂第三運(yùn)動(dòng)副相連，前臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)與前臂屈伸運(yùn)動(dòng)連接桿相連，調(diào)節(jié)前臂軸向力解除機(jī)構(gòu)G和人體前臂F的固定位置，前臂旋內(nèi)旋外運(yùn)動(dòng)副固連在前臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋副上，前臂屈伸轉(zhuǎn)動(dòng)副和前臂旋內(nèi)旋外轉(zhuǎn)動(dòng)副呈轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直布置。

所述的前臂連接機(jī)構(gòu)G，由前臂移動(dòng)副和前臂繃帶組成，其中前臂移動(dòng)副固連在前臂旋內(nèi)旋外運(yùn)動(dòng)副內(nèi)，前臂移動(dòng)副和前臂綁帶固連，前臂綁帶緊致穿戴于前臂F的末端。

為了增強(qiáng)上肢康復(fù)訓(xùn)練的功能，在本上肢康復(fù)外骨骼機(jī)構(gòu)技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，在外骨骼機(jī)構(gòu)的末端添加腕部屈/伸和收/展運(yùn)動(dòng)，或其中任何一種運(yùn)動(dòng)，也屬于本上肢康復(fù)外骨骼機(jī)構(gòu)技術(shù)方案所涵蓋的范圍。

本發(fā)明的有益效果：在人體上肢穿戴上該外骨骼機(jī)構(gòu)后，外骨骼機(jī)構(gòu)通過上臂連接機(jī)構(gòu)D、前臂連接機(jī)構(gòu)G與人體上肢上臂C、前臂F緊致連接，構(gòu)成人-機(jī)閉鏈機(jī)構(gòu)，肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)A、外骨骼機(jī)構(gòu)、上臂連接機(jī)構(gòu)D、前臂連接機(jī)構(gòu)G通過順次連接，重力傳輸?shù)街渭?，且肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)布置在該上肢外骨骼機(jī)構(gòu)前端，與支撐件固連，使連接支鏈變短，人體上肢穿戴輕便，具體穿戴時(shí)允許肩關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心和人體肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心不對(duì)心、人體肘關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)軸線和肘關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)軸線之間存在偏差，如圖4、10所示，在外骨骼機(jī)構(gòu)帶動(dòng)人體上肢的運(yùn)動(dòng)過程中，肩關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上臂實(shí)現(xiàn)基于ISB描述的抬升面、抬升角和內(nèi)外旋角的運(yùn)動(dòng)，肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)適應(yīng)肩關(guān)節(jié)由于和外骨骼不對(duì)心在水平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)，解除了肩關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)與肩關(guān)節(jié)在水平面內(nèi)的產(chǎn)生的人機(jī)作用力和力矩，上臂連接機(jī)構(gòu)解除肩關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)與人體肩關(guān)節(jié)在人體上臂軸向產(chǎn)生的力和力矩；肘關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)前臂屈/伸和旋內(nèi)/旋外運(yùn)動(dòng)，前臂連接機(jī)構(gòu)解除由于人體肘關(guān)節(jié)軸線和肘關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)軸線不對(duì)齊引起的前臂軸向作用力和力矩。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)布置在該上肢外骨骼機(jī)構(gòu)前端，與支撐件固連，使連接支鏈變短，機(jī)構(gòu)重力傳輸?shù)街渭?，穿戴輕便；適應(yīng)肩、肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)耦合影響，解除人機(jī)閉鏈產(chǎn)生與訓(xùn)練無關(guān)的人機(jī)作用力和力矩；有助于提高上肢康復(fù)訓(xùn)練的安全性及康復(fù)訓(xùn)練的效果。

附圖說明

圖1為人體右側(cè)上肢肩部骨骼示意圖

圖2為人體右側(cè)上肢肩部骨骼結(jié)構(gòu)示意圖

圖3為人體肘部骨骼結(jié)構(gòu)示意圖

圖4為一種9自由度穿戴自適應(yīng)上肢外骨骼機(jī)構(gòu)

圖5為肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)A

圖6為肩關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)B

圖7為上臂連接機(jī)構(gòu)D

圖8為肘關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)E

圖9為前臂連接機(jī)構(gòu)G

圖10為一種9自由度穿戴自適應(yīng)上肢外骨骼機(jī)構(gòu)穿戴偏差示意圖

附圖標(biāo)記說明：

附圖標(biāo)號(hào)說明：A.肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)，B.肩關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)，C.人體上臂，D.上臂連接機(jī)構(gòu)，E.肘關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)，F(xiàn).人體前臂，G.前臂連接機(jī)構(gòu)，1.支撐件，2.第一導(dǎo)軌，3.第一滑塊，4.第二導(dǎo)軌，5.第二滑塊，6.滑塊固定板，7.上臂第一轉(zhuǎn)動(dòng)副，8.第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接件，9.上臂第二轉(zhuǎn)動(dòng)副，10.第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接件，11.上臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)副，12.上臂第三運(yùn)動(dòng)副，13.前臂屈伸運(yùn)動(dòng)副連接件，14.前臂屈伸轉(zhuǎn)動(dòng)副，15.前臂屈伸運(yùn)動(dòng)連接桿，16.前臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)副，17.前臂旋內(nèi)旋外轉(zhuǎn)動(dòng)副，18.上臂移動(dòng)副，19.上臂繃帶，20.前臂移動(dòng)副，21.前臂繃帶

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。

一種9自由度穿戴自適應(yīng)上肢外骨骼機(jī)構(gòu)如圖4、5所示，包括肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)A、外骨骼機(jī)構(gòu)、連接機(jī)構(gòu)和支撐件1。其特征在于肩關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)B和肘關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)E構(gòu)成外骨骼機(jī)構(gòu)，上臂連接機(jī)構(gòu)D和前臂連接機(jī)構(gòu)G構(gòu)成連接機(jī)構(gòu)，肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)A與支撐件1固連，且通過外骨骼機(jī)構(gòu)、上臂連接機(jī)構(gòu)D、前臂連接機(jī)構(gòu)G與人體上臂C和前臂F緊致連接。

所述的肩關(guān)節(jié)適應(yīng)機(jī)構(gòu)A如圖5所示，由第一導(dǎo)軌2、第一滑塊3、第二導(dǎo)軌4、第二滑塊5和滑塊固定板6組成、其中第一導(dǎo)軌2和第一滑塊3，第二導(dǎo)軌4和第二滑塊5分別組成兩個(gè)移動(dòng)副，兩移動(dòng)副移動(dòng)方向都在水平面內(nèi)，且互相垂直。

所述的肩關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)B如圖6所示，由上臂第一轉(zhuǎn)動(dòng)副7、第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接件8、上臂第二轉(zhuǎn)動(dòng)副9、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接件10、上臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)副11和上臂第三運(yùn)動(dòng)副12依次串聯(lián)組成，其中上臂第一轉(zhuǎn)動(dòng)副7與滑塊固定板6相連，上臂第二轉(zhuǎn)動(dòng)副9與上臂第一運(yùn)動(dòng)副7通過第一運(yùn)動(dòng)副連接件8相連，上臂第三運(yùn)動(dòng)副12通過上臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)副11、第二運(yùn)動(dòng)副連接件10和上臂第二運(yùn)動(dòng)副9相連，其中上臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)副11沿第二運(yùn)動(dòng)副連接件10直線運(yùn)動(dòng)，根據(jù)不同人體上臂長(zhǎng)度調(diào)節(jié)外骨骼上臂桿長(zhǎng)，上臂第一轉(zhuǎn)動(dòng)副7、上臂第二轉(zhuǎn)動(dòng)副9和上臂第三轉(zhuǎn)動(dòng)副12呈轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線互相垂直布置，交于一點(diǎn)。

所述的上臂連接機(jī)構(gòu)D如圖7所示，由上臂移動(dòng)副18和上臂繃帶19組成、其中上臂移動(dòng)副18與上臂第三運(yùn)動(dòng)副12固定相連，上臂綁帶19和上臂移動(dòng)副18固定連接，且上臂綁帶19緊致穿戴于上臂C的末端。

所述的肘關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)E如圖8所示，由前臂屈伸運(yùn)動(dòng)副連接件13、前臂屈伸轉(zhuǎn)動(dòng)副14、前臂屈伸運(yùn)動(dòng)連接桿15、前臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)副16和前臂旋內(nèi)旋外轉(zhuǎn)動(dòng)副17組成，其中前臂屈伸轉(zhuǎn)動(dòng)副14通過前臂屈伸運(yùn)動(dòng)副連接件13與上臂第三運(yùn)動(dòng)副12相連，前臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋運(yùn)動(dòng)16與前臂屈伸運(yùn)動(dòng)連接桿15相連，調(diào)節(jié)前臂軸向力解除機(jī)構(gòu)G和人體前臂F的固定位置，前臂旋內(nèi)旋外運(yùn)動(dòng)副17固連在前臂桿長(zhǎng)調(diào)節(jié)螺旋副16上，前臂屈伸轉(zhuǎn)動(dòng)副14和前臂旋內(nèi)旋外轉(zhuǎn)動(dòng)副17呈轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直布置。

所述的前臂連接機(jī)構(gòu)G如圖9所示，由前臂移動(dòng)副20和前臂繃帶21組成，其中前臂移動(dòng)副20固連在前臂旋內(nèi)旋外運(yùn)動(dòng)副17上，前臂移動(dòng)副20和前臂綁帶21固連，且前臂綁帶20緊致穿戴于前臂F的末端。

在所述的一種9自由度穿戴自適應(yīng)上肢外骨骼機(jī)構(gòu)，是用于人體右側(cè)上肢功能康復(fù)的外骨骼機(jī)構(gòu)，可以調(diào)整第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副及肘關(guān)節(jié)等效機(jī)構(gòu)的相對(duì)安裝位置，用于人體左側(cè)上肢功能的康復(fù)，不限于本實(shí)例。

上述實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的實(shí)質(zhì)進(jìn)行了闡釋與說明，但不應(yīng)視為對(duì)本發(fā)明的限制，任何基于本發(fā)明實(shí)質(zhì)所作的簡(jiǎn)單改進(jìn)，只要其運(yùn)動(dòng)學(xué)及機(jī)構(gòu)組成原理基于如圖4所示的一種9自由度穿戴自適應(yīng)上肢外骨骼機(jī)構(gòu)，都應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。