本發(fā)明涉及巡檢機(jī)器人設(shè)備，具體涉及一種電纜溝巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著城市的發(fā)展，現(xiàn)代化進(jìn)程的推進(jìn)，越來(lái)越多的電纜溝被建設(shè)用于取代城市林立的水泥桿塔，為了保障電力系統(tǒng)的安全可靠運(yùn)行，需要定期對(duì)電纜溝進(jìn)行檢修。現(xiàn)階段的主要檢修方法是人工巡檢，此法存在諸多缺陷：電纜溝蓋板沉重難以搬動(dòng)，通常需要多人合作才能打開，電纜溝內(nèi)部空間狹小，工作環(huán)境惡劣，遍布積水乃至有害氣體，人工巡檢危險(xiǎn)大，效率低。為了提高工作效率降低成本，需要研制一種電纜溝巡檢機(jī)器人取代傳統(tǒng)人工巡檢。

目前應(yīng)用于電纜溝巡檢的機(jī)器人很少，而且基本都是采用輪式或履帶式結(jié)構(gòu)在電纜溝內(nèi)部行走巡檢，具有很多缺陷：但電纜溝實(shí)際工作環(huán)境復(fù)雜，遍布積水、沉積物乃至臺(tái)階，普通機(jī)器人往往難以通過(guò)障礙達(dá)到巡檢目的。其次，由于機(jī)器人在電纜溝底部行走，活動(dòng)范圍受限，無(wú)法對(duì)電纜溝上部設(shè)備進(jìn)行近距離觀測(cè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述問(wèn)題，提供一種在電纜溝外部行走，規(guī)避電纜溝內(nèi)部環(huán)境復(fù)雜的問(wèn)題，通過(guò)自主取蓋伸入檢測(cè)的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜溝內(nèi)部設(shè)備近距離、針對(duì)性檢測(cè)，能夠提高電纜溝巡檢效率，減小巡檢工作量、簡(jiǎn)單實(shí)用的電纜溝巡檢機(jī)器人。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種電纜溝巡檢機(jī)器人，包括車體，所述車體上設(shè)有用于抓取電纜溝蓋板的蓋板抓取機(jī)構(gòu)，所述車體的前側(cè)設(shè)有檢測(cè)組件，所述車體的底部設(shè)有行走機(jī)構(gòu)，所述車體內(nèi)設(shè)有控制單元和電池模塊，所述蓋板抓取機(jī)構(gòu)、檢測(cè)組件、行走機(jī)構(gòu)、電池模塊分別與控制單元相連。

優(yōu)選地，所述蓋板抓取機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)抓取機(jī)械臂組件，所述抓取機(jī)械臂組件包括相上臂、下臂和頂板，所述上臂通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸連接于車體上，且所述車體內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)上臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述上臂的端部下臂的中部鉸接，且所述下臂和上臂之間設(shè)有第一液壓機(jī)構(gòu)，所述下臂的端部和頂板的中部鉸接，且所述頂板的端部與下臂之間設(shè)有第二液壓機(jī)構(gòu)，所述頂板的外側(cè)設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪，所述機(jī)械爪的中部鉸接布置于頂板上，所述頂板上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述機(jī)械爪內(nèi)側(cè)的端部通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和頂板相連，所述車體內(nèi)還設(shè)有液壓控制模塊，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、液壓控制模塊分別與控制單元相連，所述第一液壓機(jī)構(gòu)、第二液壓機(jī)構(gòu)分別與液壓控制模塊相連。

優(yōu)選地，所述機(jī)械爪包括相互連接且夾角為鈍角的前爪段和后爪段，所述后爪段的中部鉸接布置于頂板上、且內(nèi)側(cè)的端部通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和頂板相連。

優(yōu)選地，所述車體的前側(cè)設(shè)有檢測(cè)機(jī)械臂組件，所述檢測(cè)組件裝設(shè)于檢測(cè)機(jī)械臂組件上。

優(yōu)選地，所述車體的前側(cè)設(shè)有帶有滑動(dòng)平臺(tái)的水平滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述檢測(cè)機(jī)械臂組件裝設(shè)于水平滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的滑動(dòng)平臺(tái)上。

優(yōu)選地，所述水平滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)平臺(tái)、螺桿和第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述滑動(dòng)平臺(tái)套設(shè)于螺桿上且與螺桿螺紋配合，所述滑動(dòng)平臺(tái)沿水平方向滑動(dòng)布置于車體的前側(cè)，所述第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端和螺桿相連，所述第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)與控制單元相連。

優(yōu)選地，所述檢測(cè)機(jī)械臂組件包括前臂、中臂和轉(zhuǎn)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)嵌設(shè)且滑動(dòng)布置于滑動(dòng)平臺(tái)中，所述轉(zhuǎn)臺(tái)和滑動(dòng)平臺(tái)之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)件沿豎直平面轉(zhuǎn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述檢測(cè)組件裝設(shè)于前臂的端部，所述前臂通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸和中臂相連且前臂、中臂之間設(shè)有第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述中臂通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)臺(tái)相連且中臂和轉(zhuǎn)臺(tái)之間設(shè)有第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與控制單元相連。

優(yōu)選地，所述第二轉(zhuǎn)軸和第三轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線均沿豎直方向布置。

優(yōu)選地，所述檢測(cè)組件包括傳感器箱、云臺(tái)、攝像頭和紅外探頭，所述云臺(tái)裝設(shè)于傳感器箱上，所述攝像頭和紅外探頭分別裝設(shè)于云臺(tái)的前端，所述傳感器箱內(nèi)設(shè)有包括拾音器或氣體傳感器在內(nèi)的至少一種傳感器，所述傳感器、云臺(tái)、攝像頭和紅外探頭分別與控制單元相連。

優(yōu)選地，所述行走機(jī)構(gòu)為履帶行走機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明的電纜溝巡檢機(jī)器人具有下述優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明的電纜溝巡檢機(jī)器人在車體上設(shè)有用于抓取電纜溝蓋板的蓋板抓取機(jī)構(gòu)，所述車體的前側(cè)設(shè)有檢測(cè)組件，所述車體的底部設(shè)有行走機(jī)構(gòu)，所述車體內(nèi)設(shè)有控制單元和電池模塊，所述蓋板抓取機(jī)構(gòu)、檢測(cè)組件、行走機(jī)構(gòu)、電池模塊分別與控制單元相連，在工作時(shí)通過(guò)電纜溝巡檢機(jī)器人的控制單元控制行走機(jī)構(gòu)沿著電纜溝蓋板行走，當(dāng)需要巡檢某一塊電纜溝蓋板時(shí)，通過(guò)蓋板抓取機(jī)構(gòu)將該電纜溝蓋板舉起，然后利用檢測(cè)組件對(duì)電纜溝內(nèi)部進(jìn)行檢測(cè)，可通過(guò)在電纜溝外部行走的方式規(guī)避電纜溝內(nèi)部環(huán)境復(fù)雜的問(wèn)題，通過(guò)自主取蓋伸入檢測(cè)的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜溝內(nèi)部設(shè)備近距離針對(duì)性的檢測(cè)，能夠提高電纜溝巡檢效率，減小巡檢工作量，具有電纜溝巡檢高效可靠、使用方便、簡(jiǎn)單實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的前側(cè)方向的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例蓋板抓取機(jī)構(gòu)在伸展?fàn)顟B(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例蓋板抓取機(jī)構(gòu)在抓緊電纜溝蓋板的狀態(tài)示意圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例蓋板抓取機(jī)構(gòu)在舉起電纜溝蓋板的狀態(tài)示意圖。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)械爪抓取電纜溝蓋板前的狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)械爪抓取電纜溝蓋板時(shí)的狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例檢測(cè)機(jī)械臂組件半伸展?fàn)顟B(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例檢測(cè)機(jī)械臂組件收縮狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明實(shí)施例檢測(cè)機(jī)械臂組件收縮狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行電纜溝巡檢的分解動(dòng)作示意圖。

圖例說(shuō)明：1、車體；2、蓋板抓取機(jī)構(gòu)；21、抓取機(jī)械臂組件；211、上臂；212、下臂；213、頂板；214、第一轉(zhuǎn)軸；215、第一液壓機(jī)構(gòu)；216、第二液壓機(jī)構(gòu)；217、機(jī)械爪；218、前爪段；219、后爪段；3、檢測(cè)組件；31、傳感器箱；32、云臺(tái)；33、攝像頭；34、紅外探頭；4、行走機(jī)構(gòu)；5、檢測(cè)機(jī)械臂組件；51、前臂；511、第二轉(zhuǎn)軸；52、中臂；521、第三轉(zhuǎn)軸；53、轉(zhuǎn)臺(tái)；6、水平滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；61、滑動(dòng)平臺(tái)；62、螺桿。

具體實(shí)施方式

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例的電纜溝巡檢機(jī)器人包括車體1，車體1上設(shè)有用于抓取電纜溝蓋板的蓋板抓取機(jī)構(gòu)2，車體1的前側(cè)設(shè)有檢測(cè)組件3，車體1的底部設(shè)有行走機(jī)構(gòu)4，車體1內(nèi)設(shè)有控制單元和電池模塊，蓋板抓取機(jī)構(gòu)2、檢測(cè)組件3、行走機(jī)構(gòu)4、電池模塊分別與控制單元相連。參見圖1，在工作時(shí)，通過(guò)本實(shí)施例的電纜溝巡檢機(jī)器人的控制單元控制行走機(jī)構(gòu)4沿著電纜溝蓋板行走，當(dāng)需要巡檢某一塊電纜溝蓋板時(shí)，通過(guò)蓋板抓取機(jī)構(gòu)2將該電纜溝蓋板舉起，然后利用檢測(cè)組件3對(duì)電纜溝內(nèi)部進(jìn)行檢測(cè)，可通過(guò)在電纜溝外部行走的方式規(guī)避電纜溝內(nèi)部環(huán)境復(fù)雜的問(wèn)題，通過(guò)自主取蓋伸入檢測(cè)的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜溝內(nèi)部設(shè)備近距離針對(duì)性的檢測(cè)，能夠提高電纜溝巡檢效率，減小巡檢工作量，具有電纜溝巡檢高效可靠、使用方便、簡(jiǎn)單實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。

如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，蓋板抓取機(jī)構(gòu)2包括兩個(gè)抓取機(jī)械臂組件21，抓取機(jī)械臂組件21包括相上臂211、下臂212和頂板213，上臂211通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸214連接于車體1上，且車體1內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)上臂211轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，上臂211的端部下臂212的中部鉸接，且下臂212和上臂211之間設(shè)有第一液壓機(jī)構(gòu)215，下臂212的端部和頂板213的中部鉸接，且頂板213的端部與下臂212之間設(shè)有第二液壓機(jī)構(gòu)216，頂板213的外側(cè)設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械爪217，機(jī)械爪217的中部鉸接布置于頂板213上，頂板213上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，機(jī)械爪217內(nèi)側(cè)的端部通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和頂板213相連，車體1內(nèi)還設(shè)有液壓控制模塊，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、液壓控制模塊分別與控制單元相連，第一液壓機(jī)構(gòu)215、第二液壓機(jī)構(gòu)216分別與液壓控制模塊相連。

針對(duì)電纜溝蓋板重量較大的問(wèn)題，本實(shí)施例中第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用大扭矩電機(jī)，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一液壓機(jī)構(gòu)215、第二液壓機(jī)構(gòu)216即可控制抓取機(jī)械臂組件21的工作狀態(tài)，通過(guò)兩個(gè)抓取機(jī)械臂組件21的機(jī)械爪217相互配合（如圖6和圖7所示），即可自由調(diào)整機(jī)械爪217的姿態(tài)，在抓取電纜溝蓋板后調(diào)節(jié)重心，防止電纜溝蓋板掉落。

如圖6和圖7所示，機(jī)械爪217包括相互連接且夾角為鈍角的前爪段218和后爪段219，后爪段219的中部鉸接布置于頂板213上、且內(nèi)側(cè)的端部通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和頂板213相連。

如圖1和圖2所示，車體1的前側(cè)設(shè)有檢測(cè)機(jī)械臂組件5，檢測(cè)組件3裝設(shè)于檢測(cè)機(jī)械臂組件5上，通過(guò)檢測(cè)機(jī)械臂組件5可實(shí)現(xiàn)檢測(cè)組件3的位置控制，在蓋板抓取機(jī)構(gòu)2將電纜溝蓋板舉起時(shí)，能方便地將檢測(cè)組件3的末端伸入電纜溝內(nèi)進(jìn)行相關(guān)檢測(cè)和數(shù)據(jù)采集。

如圖2所示，車體1的前側(cè)設(shè)有帶有滑動(dòng)平臺(tái)61的水平滑動(dòng)機(jī)構(gòu)6，檢測(cè)機(jī)械臂組件5裝設(shè)于水平滑動(dòng)機(jī)構(gòu)6的滑動(dòng)平臺(tái)61上。通過(guò)水平滑動(dòng)機(jī)構(gòu)6和檢測(cè)機(jī)械臂組件5兩者配合動(dòng)作，將檢測(cè)組件3的末端伸入電纜溝內(nèi)進(jìn)行相關(guān)檢測(cè)和數(shù)據(jù)采集。

如圖2、圖8、圖9和圖10所示，水平滑動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括滑動(dòng)平臺(tái)61、螺桿62和第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滑動(dòng)平臺(tái)61套設(shè)于螺桿62上且與螺桿62螺紋配合，滑動(dòng)平臺(tái)61沿水平方向滑動(dòng)布置于車體1的前側(cè)，第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端和螺桿62相連，第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)與控制單元相連。

本實(shí)施例中，檢測(cè)機(jī)械臂組件5為具有三個(gè)自由度的機(jī)械臂。如圖8、圖9和圖10所示，檢測(cè)機(jī)械臂組件5包括前臂51、中臂52和轉(zhuǎn)臺(tái)53，轉(zhuǎn)臺(tái)53嵌設(shè)且滑動(dòng)布置于滑動(dòng)平臺(tái)61中，轉(zhuǎn)臺(tái)53和滑動(dòng)平臺(tái)61之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)件沿豎直平面轉(zhuǎn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，檢測(cè)組件3裝設(shè)于前臂51的端部，前臂51通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸511和中臂52相連且前臂51、中臂52之間設(shè)有第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，中臂52通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸521和轉(zhuǎn)臺(tái)53相連且中臂52和轉(zhuǎn)臺(tái)53之間設(shè)有第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與控制單元相連。

本實(shí)施例中，第二轉(zhuǎn)軸511和第三轉(zhuǎn)軸521的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線均沿豎直方向布置。

如圖2、圖8、圖9和圖10所示，檢測(cè)組件3包括傳感器箱31、云臺(tái)32、攝像頭33和紅外探頭34，云臺(tái)32裝設(shè)于傳感器箱31上，攝像頭33和紅外探頭34分別裝設(shè)于云臺(tái)32的前端，傳感器箱31內(nèi)設(shè)有包括拾音器或氣體傳感器在內(nèi)的至少一種傳感器，傳感器、云臺(tái)32、攝像頭33和紅外探頭34分別與控制單元相連。

本實(shí)施例中，行走機(jī)構(gòu)4為履帶行走機(jī)構(gòu)，履帶行走機(jī)構(gòu)包括大功率電機(jī)、履帶輪和履帶，履帶由大功率電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶輪帶動(dòng)，大功率電機(jī)與控制單元相連，控制單元可通過(guò)控制兩側(cè)的履帶輪差速轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)電纜溝巡檢機(jī)器人的靈活轉(zhuǎn)向。

本實(shí)施例的電纜溝巡檢機(jī)器人的工作過(guò)程如下：

1）在工作時(shí)，通過(guò)本實(shí)施例的電纜溝巡檢機(jī)器人的控制單元控制行走機(jī)構(gòu)4沿著電纜溝蓋板行走。

2）當(dāng)走到預(yù)定檢測(cè)位置時(shí)，通過(guò)蓋板抓取機(jī)構(gòu)2將抓取電纜溝蓋板并將之抬起至車體上方。

3）基于檢測(cè)機(jī)械臂組件5、水平滑動(dòng)機(jī)構(gòu)6、云臺(tái)32配合來(lái)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)組件3的運(yùn)動(dòng)控制：

通過(guò)螺桿62帶動(dòng)滑動(dòng)平臺(tái)61進(jìn)行左右平移，運(yùn)動(dòng)方向如圖8中A所示；當(dāng)滑動(dòng)平臺(tái)61滑動(dòng)至合適位置后，開始舒展檢測(cè)機(jī)械臂組件5并對(duì)檢測(cè)機(jī)械臂組件5進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制：通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制轉(zhuǎn)臺(tái)53相對(duì)滑動(dòng)平臺(tái)61的豎直轉(zhuǎn)動(dòng)角度，運(yùn)動(dòng)方向如圖8中B所示；通過(guò)第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制中臂52相對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)53的水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度，運(yùn)動(dòng)方向如圖8中C所示；通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制前臂51相對(duì)中臂52的水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度，運(yùn)動(dòng)方向如圖8中D所示；從而通過(guò)對(duì)檢測(cè)機(jī)械臂組件5的控制將檢測(cè)組件3送至電纜溝下的最佳檢測(cè)位置，且檢測(cè)機(jī)械臂組件5可在操作者的控制下靈活動(dòng)作對(duì)該區(qū)域電纜溝內(nèi)部設(shè)備情況進(jìn)行詳細(xì)檢查。在此基礎(chǔ)上，還可以控制云臺(tái)32發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)方向如圖8中E所示，從而使得裝設(shè)于云臺(tái)32的前端的攝像頭33和紅外探頭34轉(zhuǎn)動(dòng)至最佳的檢測(cè)角度，且云臺(tái)32可在操作者的控制下靈活動(dòng)作，以便利用攝像頭33和紅外探頭34對(duì)該區(qū)域電纜溝內(nèi)部設(shè)備情況進(jìn)行詳細(xì)檢查。

參見圖11，當(dāng)走到預(yù)定檢測(cè)位置時(shí)，通過(guò)蓋板抓取機(jī)構(gòu)2將抓取電纜溝蓋板并將之抬起至車體上方后，本實(shí)施例的電纜溝巡檢機(jī)器人的狀態(tài)如圖11（a）所示。

本實(shí)施例中基于檢測(cè)機(jī)械臂組件5、水平滑動(dòng)機(jī)構(gòu)6、云臺(tái)32配合來(lái)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)組件3的運(yùn)動(dòng)控制的過(guò)程如下：S1）、控制轉(zhuǎn)臺(tái)53轉(zhuǎn)動(dòng)，將檢測(cè)機(jī)械臂5順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°至與地面垂直以避免磕碰，如圖11（b）所示；S2）、控制螺桿62帶動(dòng)滑動(dòng)平臺(tái)61平移至中部檢測(cè)位置，如圖11（c）所示；S3）、第四和第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作，使檢測(cè)機(jī)械臂5的前臂51和中臂52伸入電纜溝內(nèi)部，轉(zhuǎn)動(dòng)攝像頭云臺(tái)32，使攝像頭對(duì)準(zhǔn)電纜，對(duì)電纜溝內(nèi)部的上層電纜設(shè)備進(jìn)行全視角檢測(cè)，如圖11（d）所示；針對(duì)下層電纜設(shè)備，繼續(xù)展開檢測(cè)機(jī)械臂5的前臂51和中臂52，使得檢測(cè)機(jī)械臂5的前臂51和中臂52往下伸展，對(duì)電纜溝內(nèi)部的下層電纜設(shè)備進(jìn)行全視角檢測(cè)，如圖11（e）所示。需要說(shuō)明的是，上述運(yùn)動(dòng)方式的控制和電纜溝的結(jié)構(gòu)、布局、尺寸均有關(guān)系，因此本實(shí)施例的電纜溝巡檢機(jī)器人的控制并不局限于上述方式。

在使用本實(shí)施例的電纜溝巡檢機(jī)器人，電纜溝內(nèi)部設(shè)備情況進(jìn)行詳細(xì)檢查完畢之后，跳轉(zhuǎn)執(zhí)行下一步。

4）檢測(cè)機(jī)械臂組件5縮返回初始狀態(tài)，通過(guò)蓋板抓取機(jī)構(gòu)2將抓取的電纜溝蓋板放回原處，機(jī)器人前行至下一地點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟2）。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。