本實(shí)用新型屬于機(jī)械領(lǐng)域,涉及一種抓取裝置,具體涉及一種識別抓取帶有RFID牙頜模型的裝置。
背景技術(shù):
機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中應(yīng)用最廣泛的自動化機(jī)械裝置,在工業(yè)制造、醫(yī)療衛(wèi)生、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同,但它們都有一個共同的特點(diǎn),就是能夠接受指令,精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。但是,現(xiàn)有技術(shù)中對于指令的發(fā)出需要數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)進(jìn)行發(fā)出,在此之前必須要對產(chǎn)品所攜帶的數(shù)據(jù)進(jìn)行識別,而識別方式主要為通過對二維碼的識別和數(shù)據(jù)處理,最終得到產(chǎn)品的相應(yīng)信息。在牙套的制備過程中,首先要通過3D打印獲得牙頜模型,其次要將牙頜模型的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化到牙套上,該過程關(guān)鍵在于牙頜模型的識別,現(xiàn)有技術(shù)是在牙頜模型上打印出含有患者信息的二維碼,但是此種方法就需要在牙頜模型的邊緣打印出承載二維碼信息的區(qū)域,導(dǎo)致打印區(qū)域增加,降低了打印生產(chǎn)效率。
射頻識別,RFID(Radio Frequency Identification)技術(shù),又稱無線射頻識別,是一種通信技術(shù),可通過無線電訊號識別特定目標(biāo)并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù),而無需識別系統(tǒng)與特定目標(biāo)之間建立機(jī)械或光學(xué)接觸,若能將RFID技術(shù)開發(fā)應(yīng)用于牙頜模型的識別,上述現(xiàn)有技術(shù)問題將被克服。
因此,研究一種既能減少打印區(qū)域,又能夠有效的實(shí)現(xiàn)牙頜模型識別的抓取裝置,具有重要的意義。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題,是提供一種識別抓取帶有RFID牙頜模型的裝置,采用機(jī)械抓取裝置與RFID識別結(jié)合的技術(shù),能夠?qū)Υト〉漠a(chǎn)品進(jìn)行精確的定位、識別,讀取信息后進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,從而進(jìn)行抓取及后續(xù)的切割等工序,方便快捷,無需牙頜模型之外的多余打印區(qū)域,即可實(shí)現(xiàn)識別抓取的過程。
為解決上述技術(shù)問題,本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案是:
一種識別抓取帶有RFID牙頜模型的裝置,包括傳輸裝置、機(jī)器人抓取裝置和數(shù)據(jù)處理裝置,所述的機(jī)器人抓取裝置根據(jù)數(shù)據(jù)處理裝置的指令抓取傳輸裝置上的產(chǎn)品,所述的機(jī)器人抓取裝置的自由端還設(shè)有吸取裝置,所述的吸取裝置上還設(shè)有RFID識別裝置。
作為本實(shí)用新型的一種限定,所述的傳輸裝置為環(huán)形傳輸裝置,分為上料區(qū)和抓取區(qū),所述的機(jī)器人抓取裝置設(shè)于抓取區(qū)。
作為上述限定的進(jìn)一步限定,所述的傳輸裝置的傳輸表面還設(shè)有定位裝置。
作為上述限定的再次限定,所述的定位裝置上還設(shè)有與吸取裝置對應(yīng)定位柱。
作為上述限定的另一種進(jìn)一步限定,它還包括設(shè)于上料區(qū)和抓取區(qū)之間的影像獲取裝置,所述的影像獲取裝置能夠獲取傳輸裝置上的圖像信息。
作為上述限定的再次限定,所述的數(shù)據(jù)處理裝置將影像獲取裝置拍攝的影像處理后分配給機(jī)器人抓取裝置。
作為上述限定的另一種再次限定,所述的影像獲取裝置包括相機(jī)支架和設(shè)置在支架上的相機(jī)。
作為本實(shí)用新型的第三種進(jìn)一步限定,所述的傳輸裝置上在上料區(qū)和抓取區(qū)之間還設(shè)有傳感器。
作為本實(shí)用新型的另一種限定,所述的傳輸裝置的下方還設(shè)有支撐傳輸裝置的支架。
本使用進(jìn)行還有一種限定,所述的機(jī)器人抓取裝置為多軸機(jī)械臂。
由于采用了上述的技術(shù)方案,本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比,所取得的技術(shù)進(jìn)步在于:
本實(shí)用新型采用機(jī)械抓取裝置與RFID識別結(jié)合的技術(shù),能夠?qū)Υト〉漠a(chǎn)品進(jìn)行精確的定位、識別,讀取信息后進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,從而進(jìn)行抓取及后續(xù)的切割等工序,方便快捷,無需牙頜模型之外的多余打印區(qū)域,即可實(shí)現(xiàn)識別抓取的過程。
本實(shí)用新型適用于帶有RFID壓膜后的牙頜模型的抓取。
本實(shí)用新型下面將結(jié)合說明書附圖與具體實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
附圖說明
圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖2為圖1的主視圖;
圖3為圖1的俯視圖;
圖4為圖1的右視圖;
圖5為定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖6為抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;
圖7為圖1中A部的局部放大圖。
圖中:1—傳輸裝置,2—機(jī)器人抓取裝置,3—影像獲取裝置,4—定位裝置,5—支架,6—定位柱,7—吸取裝置,8—RFID識別裝置,9—攝像頭,10—感應(yīng)裝置,11—相機(jī)支架。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1 一種識別抓取帶有RFID牙頜模型的裝置
一種識別抓取帶有RFID牙頜模型的裝置,如圖1-7所示,包括傳輸裝置1、機(jī)器人抓取裝置2和數(shù)據(jù)處理裝置,所述的機(jī)器人抓取裝置2根據(jù)數(shù)據(jù)處理裝置的指令抓取傳輸裝置1上的產(chǎn)品,所述的機(jī)器人抓取裝置2的自由端還設(shè)有吸取裝置7,所述的吸取裝置7上還設(shè)有RFID識別裝置8。
傳輸裝置1為環(huán)形傳輸裝置,分為上料區(qū)和抓取區(qū),所述的機(jī)器人抓取裝置2設(shè)于抓取區(qū)。
傳輸裝置1的傳輸表面還設(shè)有定位裝置4,其中,定位裝置4上還設(shè)有與吸取裝置7對應(yīng)定位柱6。
它還包括設(shè)于上料區(qū)和抓取區(qū)之間設(shè)置的影像獲取裝置3,所述的影像獲取裝置3能夠獲取傳輸裝置1上的圖像信息,其中,數(shù)據(jù)處理裝置將影像獲取裝置3拍攝的影像處理后分配給機(jī)器人抓取裝置2。影像獲取裝置3包括相機(jī)支架11和設(shè)置在支架上的相機(jī)9。
傳輸裝置1上在上料區(qū)和抓取區(qū)之間還設(shè)有傳感器10,當(dāng)上料后,傳感器10能夠檢測到產(chǎn)品,從而將指令數(shù)據(jù)傳輸給數(shù)據(jù)處理系統(tǒng),可以開始進(jìn)行拍攝操作。
傳輸裝置1的下方還設(shè)有支撐傳輸裝置1的支架5,能夠?qū)⒄麄€傳輸裝置1進(jìn)行支撐,達(dá)到所需的高度。
機(jī)器人抓取裝置2為多軸機(jī)械臂,能夠更加靈活的進(jìn)行抓取操作。
在實(shí)際使用過程中,將壓好膜的牙頜模型置于傳輸裝置1上的上料區(qū)的定位裝置4上的定位柱6上,傳輸裝置1開始運(yùn)轉(zhuǎn),運(yùn)轉(zhuǎn)至傳感器10的位置時,傳感器10會將傳感信號傳輸至影像獲取裝置3,開始進(jìn)行影像獲取,影像獲取裝置3上的相機(jī)9記錄其拍攝區(qū)域的影像數(shù)據(jù),再將數(shù)據(jù)傳輸給數(shù)據(jù)處理裝置,然后將抓取指令分配給抓取裝置2,獲得抓取指令后,抓取裝置2可同時或者依次開始進(jìn)行抓取操作。抓取裝置2上的吸取裝置7能夠與定位裝置4上的定位柱6對應(yīng),所述的定位裝置4在傳輸表面可移動,因此,定位裝置4上的定位柱6的位置就不是相對固定的,但是這不影響抓取效果,由于影像獲取裝置3能夠?qū)⑴臄z的影像傳輸給數(shù)據(jù)處理裝置,將指令傳輸給抓取裝置2時,多軸機(jī)械臂能夠根據(jù)定位柱6的方位進(jìn)行自動吸取。吸取裝置7上的RFID識別裝置8能夠?qū)?yīng)識別帶有RFID的產(chǎn)品,進(jìn)行相應(yīng)的抓取。
以上所述,僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已,并非是對本實(shí)用新型作其它形式的限定,任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員可能利用上述技術(shù)內(nèi)容作為啟示加以變更或改型為等同變化的等效實(shí)施例。但是凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案內(nèi)容,依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作出的簡單修改,等同變化與改型,仍屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍。