本實用新型屬于救援設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機器人，尤其涉及一種救援機器人。

背景技術(shù)：

近年來，隨著社會工業(yè)、農(nóng)業(yè)及生活居住的發(fā)展和提高，基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)規(guī)模不斷擴大，其中人工開鑿或機械挖掘的各種用途井狀管道越來越多，這些管道大部分為豎直狀，管道較深且管壁濕滑，管徑較小，這類管道統(tǒng)稱為豎井或機井，每年豎井遇險事故頻繁發(fā)生，由于豎井空間狹小，又缺乏警示標識，時常發(fā)生人員不慎墜井事件，尤其是口徑較小，深度 20 米以上的機井，由于口徑小，成年救援人員無法進入井中施救，加之深度大、空氣稀薄，普通救援工具無法快速有效施救，給救援工作帶來很大困難管道較深，井下氧氣不足，普通救援器材難以操作，落井人員容易受到傷害等原因，造成救援困難，因此，設(shè)計一種設(shè)計合理、體積小、操作方便、牢固可靠、功能全面、縮短救援時間、救援成功率高、運行穩(wěn)定可靠、使用壽命長、實用性強的救援機器人是非常有必要的，具有廣闊的市場前景，具有顯著的應(yīng)用價值。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種設(shè)計合理、體積小、操作方便、牢固可靠、功能全面、縮短救援時間、救援成功率高、運行穩(wěn)定可靠、使用壽命長、實用性強的救援機器人。

本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的：一種救援機器人，它包括井上固定架和井壁固定裝置，所述的井上固定架安裝有提升電動機，所述的提升電動機連接有提升卷筒，所述的提升卷筒纏繞有繩索，所述的繩索連接有井壁固定裝置，所述的井壁固定裝置安裝有照明裝置、供氧裝置、圖像傳感器和環(huán)境檢測傳感器，所述的井壁固定裝置連接有液壓桿A和液壓桿C，所述的液壓桿A連接有連桿，所述的連桿連接有抱臂，所述的液壓桿C連接有機械爪驅(qū)動電機，所述的機械爪驅(qū)動電機連接有機械爪，所述的提升卷筒連接有井上計算機，所述的井上計算機無線連接有井下控制器。

所述的井下控制器采用為S3C2440單片機。

所述的井壁固定裝置的主體由固定頭、固定套驅(qū)動電機和固定頭驅(qū)動軸組成。

所述的固定頭的數(shù)目為4個，呈對稱分布。

所述的抱臂的主體由抱臂連桿、抱臂爪、液壓桿B和旋轉(zhuǎn)軸組成。

所述的抱臂爪的數(shù)目為2個，通過旋轉(zhuǎn)軸連接。

所述的井上計算機無線和井下控制器通過ZigBee無線信號連接。

本實用新型能達到的有益效果：本實用新型設(shè)計合理、操作方便，減小了機構(gòu)的體積，井壁固定裝置的主體由固定頭、固定套驅(qū)動電機和固定頭驅(qū)動軸組成，固定穩(wěn)固可靠；抱臂的主體由抱臂連桿、抱臂爪、液壓桿B和旋轉(zhuǎn)軸組成，抱臂爪通過液壓桿B對待被援人員進行固定，保護被救人員不受傷害安全可靠；環(huán)境檢測傳感器檢測井下環(huán)境和氧氣含量，圖像傳感器實時拍攝井下環(huán)境圖像，井下控制器通過無線信號發(fā)射器將井下環(huán)境信息通過ZigBee信號發(fā)送到井上計算機，無需救助人員深入井下，僅在井上操作即可在較短時間內(nèi)將落井人員救出井外，大大降低了傳統(tǒng)救援方法因救助不及時而造成對被救人員的傷害，可節(jié)約大量人力、物力，并且縮短了救援時間，大大提高了救援成功率，是一種針對小口徑落井救援較為理想的救援裝置，本實用新型具有設(shè)計合理、體積小、操作方便、牢固可靠、功能全面、縮短救援時間、救援成功率高、運行穩(wěn)定可靠、使用壽命長、實用性強的優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本實用新型一種救援機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中的固定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖1中的抱臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實用新型一種救援機器人的工作原理框圖。

圖中：1、井上固定架 2、提升卷筒 3、提升電動機 4、繩索 5、井壁固定裝置 51、固定頭 52、固定頭驅(qū)動軸 53、固定頭驅(qū)動電機 6、照明裝置 7、供氧裝置 8、圖像傳感器 9、環(huán)境檢測傳感器 10、液壓桿A 11、連桿 12、抱臂 121、抱臂連桿 122、抱臂爪 123、液壓桿B 124、旋轉(zhuǎn)軸 13、液壓桿C 14、機械爪驅(qū)動電機 15、機械爪。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及具體實施方式對本實用新型做進一步的詳細說明。

實施例1

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種救援機器人，它包括井上固定架1和井壁固定裝置5，所述的井上固定架1安裝有提升電動機3，所述的提升電動機3連接有提升卷筒2，所述的提升卷2筒纏繞有繩索4，所述的繩索4連接有井壁固定裝置5，所述的井壁固定裝置5安裝有照明裝置6、供氧裝置7、圖像傳感器8和環(huán)境檢測傳感器9，所述的井壁固定裝置5連接有液壓桿A10和液壓桿C13，所述的液壓桿A10連接有連桿11，所述的連桿11連接有抱臂12，所述的液壓桿C13連接有機械爪驅(qū)動電機14，所述的機械爪驅(qū)動電機14連接有機械爪15，所述的提升卷筒連接有井上計算機，所述的井上計算機無線連接有井下控制器。

本實用新型一種救援機器人設(shè)計合理，體積小，需要對深井落井人員進行救護時，操作人員在井口安裝好井上固定架1，通過提升卷筒2將裝置緩緩放入井下，照明裝置6進行照明，圖像傳感器8和環(huán)境檢測傳感器9對井下環(huán)境信息進行檢測，傳輸?shù)骄驴刂破?，井下控制器通過無線信號發(fā)射器發(fā)射ZigBee無線信號，將井下環(huán)境信息傳輸給井上計算機，工作人員通過井上計算機進行操作，液壓桿A10帶動連桿11和抱臂12向下運動，液壓桿C13帶動機械爪驅(qū)動電機14一起向下運動，機械爪驅(qū)動電機14控制機械爪15抓住被救人員的肩部，抱臂12在液壓桿B123的驅(qū)動下，帶動抱臂爪122旋轉(zhuǎn)，抱臂爪122固定在被救人員的胸部，對被救人員進行固定保護，被救人員固定以后，救援人員操作井上計算機，控制提升卷筒2帶動被救人員緩緩上升，直至把被救人員救出，本實用新型具有設(shè)計合理、體積小、操作方便、牢固可靠、功能全面、縮短救援時間、救援成功率高、運行穩(wěn)定可靠、使用壽命長、實用性強的優(yōu)點。

實施例2

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種救援機器人，它包括井上固定架1和井壁固定裝置5，所述的井上固定架1安裝有提升電動機3，所述的提升電動機3連接有提升卷筒2，所述的提升卷2筒纏繞有繩索4，所述的繩索4連接有井壁固定裝置5，所述的井壁固定裝置5安裝有照明裝置6、供氧裝置7、圖像傳感器8和環(huán)境檢測傳感器9，所述的井壁固定裝置5連接有液壓桿A10和液壓桿C13，所述的液壓桿A10連接有連桿11，所述的連桿11連接有抱臂12，所述的液壓桿C13連接有機械爪驅(qū)動電機14，所述的機械爪驅(qū)動電機14連接有機械爪15，所述的提升卷筒連接有井上計算機，所述的井上計算機無線連接有井下控制器；所述的井下控制器采用為S3C2440單片機；所述的井壁固定裝置5的主體由固定頭51、固定套驅(qū)動電機51和固定頭驅(qū)動軸52組成；所述的固定頭51的數(shù)目為4個，呈對稱分布；所述的抱臂12的主體由抱臂連桿121、抱臂爪122、液壓桿B123和旋轉(zhuǎn)軸124組成；所述的抱臂爪122的數(shù)目為2個，通過旋轉(zhuǎn)軸連接；所述的井上計算機無線和井下控制器通過ZigBee無線信號連接。

本實用新型設(shè)計合理、操作方便，減小了機構(gòu)的體積，井壁固定裝置5的主體由固定頭51、固定套驅(qū)動電機53和固定頭驅(qū)動軸52組成，固定穩(wěn)固可靠；抱臂12的主體由抱臂連桿121、抱臂爪122、液壓桿B123和旋轉(zhuǎn)軸124組成，抱臂爪122通過液壓桿B123對待被援人員進行固定，保護被救人員不受傷害安全可靠；環(huán)境檢測傳感器9檢測井下環(huán)境和氧氣含量，圖像傳感器實時拍攝井下環(huán)境圖像，井下控制器通過無線信號發(fā)射器將井下環(huán)境信息通過ZigBee信號發(fā)送到井上計算機，無需救助人員深入井下，僅在井上操作即可在較短時間內(nèi)將落井人員救出井外，大大降低了傳統(tǒng)救援方法因救助不及時而造成對被救人員的傷害，可節(jié)約大量人力、物力，并且縮短了救援時間，大大提高了救援成功率，是一種針對小口徑落井救援較為理想的救援裝置，本實用新型具有設(shè)計合理、體積小、操作方便、牢固可靠、功能全面、縮短救援時間、救援成功率高、運行穩(wěn)定可靠、使用壽命長、實用性強的優(yōu)點。