本實用新型屬于機械手領(lǐng)域，具體來說，是一種自動化生產(chǎn)防夾傷機械手。

背景技術(shù)：

隨著網(wǎng)絡(luò)技巧的發(fā)展，機械手的聯(lián)網(wǎng)操作問題也是以后發(fā)展的方向。工業(yè)機器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。

由于機械手具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大等特點，受到許多部門的重視，越來越廣泛地得到了應(yīng)用在現(xiàn)代自動生產(chǎn)過程中。而機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。

但工業(yè)生產(chǎn)中，由于機械手達(dá)不到人手的靈活度，而現(xiàn)有機械手爪的結(jié)構(gòu)比較僵硬，對材料的平衡度調(diào)節(jié)差，在自動化生產(chǎn)過程中會經(jīng)常出現(xiàn)材料表面被夾傷、甚至材料損壞，尤其是對材料表面光滑度要求高，而材質(zhì)本身剛度又很小的細(xì)桿和薄板材料；另外現(xiàn)有機械手爪功能相對比較單一，同一機械手無法完成既能夾取板狀物體，又能夾取柱狀物品的功能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型目的是旨在提供了一種自動化生產(chǎn)防夾傷機械手，以解決在自動化生產(chǎn)過程中被夾材料表面易被夾傷及同一機械手無法完成既能夾取板狀物體、又能夾取柱狀物品問題。

為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本實用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種自動化生產(chǎn)防夾傷機械手，包括底座、第一機械手臂、用于連接底座和第一機械手臂的第一旋轉(zhuǎn)頭、第二機械手臂、用于連接第一機械手臂和第二機械手臂的第二旋轉(zhuǎn)頭、機械手爪、用于連接第二機械手臂和機械手爪的連接盤，第一機械手臂鉸接在底座上端，第二機械手臂鉸接第一機械手臂右端，機械手爪鉸接在第二機械手臂右端；機械手爪包括手腕、手掌、手指，所述手掌左端和手腕右端連接，手掌右端和手指左端鉸接，手腕內(nèi)部設(shè)有活塞缸，活塞缸內(nèi)部放置活塞，活塞右端垂直連接活塞桿左端，活塞桿右部水平插入手掌，手掌包括手掌外殼和設(shè)置在手掌外殼內(nèi)部的第一傳動臂、第二傳動臂、限位銷釘，第一傳動臂、第二傳動臂通過限位銷釘限位于活塞桿右部，手指包括第一手指、第二手指、第三手指、固定桿，第一手指和第二手指位于手掌右端的下側(cè)，第一手指和第二手指分別設(shè)置在下側(cè)的前方和后方，第一手指和第二手指左端通過固定桿連接，固定桿中部與第一傳動臂右端鉸接，第三手指位于手掌右端的上側(cè)，第三手指設(shè)置在上側(cè)的中部，第三手指左端與第二傳動臂右端鉸接。

本技術(shù)方案通過對機械手爪進(jìn)行改進(jìn)，獨有的手指設(shè)計，利用第一手指、第二手指、第三手指配合工作，完成對板狀物體、柱狀物品的夾取，能有效避免材料因受力不均，或局部受力過大造成的材料表面夾傷甚至材料損壞，尤其是，手掌右側(cè)對稱設(shè)置的第一手指、第二手指對作業(yè)的物品起到支撐平衡的作用。

采用上述技術(shù)方案的實用新型，其工作原理：在作業(yè)過程中，通過活塞的運動帶動活塞桿的左右運動，而活塞桿的左右運動能帶動第一傳動臂和第二傳動臂的運動，進(jìn)而帶動手指松開或夾緊；當(dāng)活塞帶動活塞桿向左運動時，第一傳動臂和第二傳動臂也隨活塞桿向左相對運動，第一傳動臂和第二傳動臂帶動手指松開，反之當(dāng)活塞帶動活塞桿向右運動時，第一傳動臂和第二傳動臂也隨活塞桿向右相對運動，第一傳動臂和第二傳動臂帶動手指夾緊。

進(jìn)一步限定，第一傳動臂中部設(shè)有第一空槽，第二傳動臂中部設(shè)有第二空槽，限位銷釘穿過第一空槽和第二空槽將第一傳動臂和第二傳動臂限位于活塞桿右部。

限位銷釘穿過第一空槽和第二空槽并固定于活塞桿上，活塞桿左右運動時，通過限位銷釘帶動第一傳動臂和第二傳動臂左右運動，同時第一傳動臂和第二傳動臂以限位銷釘為中心反方向轉(zhuǎn)動，通過設(shè)置第一空槽和第二空槽，使第一傳動臂和第二傳動臂的相對運動范圍更大，進(jìn)而實現(xiàn)手指的松開或夾緊范圍擴大，使手指松開使，被夾物更容易脫落，夾緊時，被夾物平穩(wěn)安全。

進(jìn)一步限定，第一傳動臂和第二傳動臂通過同一限位銷釘對稱鉸接在活塞桿前后兩側(cè)。

對稱分布在活塞桿兩側(cè)，使運動時第一傳動臂和第二傳動臂既相互獨立，互不干擾，又能保持等幅度的反向運動，進(jìn)而控制上下手指等幅度的反向運動。

進(jìn)一步限定，第一手指包括連接桿、第一連接塊、第二連接塊、第一滑塊、第二滑塊，第一連接塊連接在連接桿左部上方，第一滑塊鉸接在第一連接塊上端，第二連接塊連接在連接桿右部上方，第二滑塊鉸接在第二連接塊上端；第二手指、第三手指與第一手指構(gòu)造完全相同。

一根連接桿上連接兩個連接塊，且連接塊上鉸接滑塊，滑塊能夠左右轉(zhuǎn)動，能夠自動根據(jù)被夾材料的形狀轉(zhuǎn)動，達(dá)到合理控制被夾材料的目的，有效避免被夾材料因應(yīng)力作用而被夾傷。當(dāng)手指松開時，滑塊向被夾材料脫落的方向轉(zhuǎn)動，使被夾材料更容易脫落。

進(jìn)一步限定，滑塊材質(zhì)采用硅膠。

硅膠具有一定的柔韌性，能夠有效保護(hù)被夾材料因夾取力度過大造成的傷壞。

本實用新型，相比現(xiàn)有技術(shù)結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。

附圖說明

本實用新型可以通過附圖給出的非限定性實施例進(jìn)一步說明；

圖1為本實用新型一種自動化生產(chǎn)防夾傷機械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型一種自動化生產(chǎn)防夾傷機械手機械手爪主視圖；

圖3為本實用新型一種自動化生產(chǎn)防夾傷機械手機械手爪俯視圖；

主要原件符號說明如下：

底座1、第一旋轉(zhuǎn)頭2、第一機械手臂3、第二旋轉(zhuǎn)頭4、第二機械手臂5、連接盤6、機械手爪7、手腕71、活塞缸711、活塞712、活塞桿713、手掌72、手掌外殼721、第一傳動臂722、第一空槽722A、第二傳動臂723、第二空槽723A、限位銷釘724、手指73、第一手指731、連接桿731A、第一連接塊731B、第二連接塊731C、第一滑塊731D、第二滑塊731E、第二手指732、第三手指733、固定桿734。

具體實施方式

為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好地理解本實用新型，下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型技術(shù)方案進(jìn)一步說明。

實施例，

如圖1,圖2，圖3所示，一種自動化生產(chǎn)防夾傷機械手，包括底座1、第一機械手臂3、用于連接底座1和第一機械手臂3的第一旋轉(zhuǎn)頭2、第二機械手臂5、用于連接第一機械手臂3和第二機械手臂5的第二旋轉(zhuǎn)頭4、機械手爪7、用于連接第二機械手臂5和機械手爪7的連接盤6，第一機械手臂3鉸接在底座1上端，第二機械手臂5鉸接第一機械手臂3右端，機械手爪7鉸接在第二機械手臂5右端；機械手爪7包括手腕71、手掌72、手指73，所述手掌72左端和手腕71右端連接，手掌72右端和手指73左端鉸接，手腕71內(nèi)部設(shè)有活塞缸711，活塞缸711內(nèi)部放置活塞712，活塞712右端垂直連接活塞桿713左端，活塞桿713右部水平插入手掌72，手掌72包括手掌外殼721和設(shè)置在手掌外殼721內(nèi)部的第一傳動臂722、第二傳動臂723、限位銷釘724，第一傳動臂722、第二傳動臂723通過限位銷釘724限位于活塞桿713右部，手指73包括第一手指731、第二手指732、第三手指733、固定桿734，第一手指731和第二手指732位于手掌72右端的下側(cè)，第一手指731和第二手指732分別設(shè)置在下側(cè)的前方和后方，第一手指731和第二手指732左端通過固定桿734連接，固定桿734中部與第一傳動臂722右端鉸接，第三手指733位于手掌72右端的上側(cè)，第三手指733設(shè)置在上側(cè)的中部，第三手指733左端與第二傳動臂723右端鉸接。

第一傳動臂722中部設(shè)有第一空槽722A，第二傳動臂723中部設(shè)有第二空槽723A，限位銷釘724穿過第一空槽722A和第二空槽723A將第一傳動臂722和第二傳動臂723限位于活塞桿713右部。

第一傳動臂722和第二傳動臂723通過同一限位銷釘724對稱鉸接在活塞桿713前后兩側(cè)。

第一手指731包括連接桿731A、第一連接塊731B、第二連接塊731C、第一滑塊731D、第二滑塊731E，第一連接塊731B連接在連接桿731A左部上方，第一滑塊731D鉸接在第一連接塊731B上端，第二連接塊731C連接在連接桿731A右部上方，第二滑塊731E鉸接在第二連接塊731C上端；第二手指732、第三手指733與第一手指731構(gòu)造完全相同。

滑塊材質(zhì)采用硅膠。

本實用新型相比現(xiàn)有技術(shù)，通過對手指的改進(jìn)，同一機械手爪就能實現(xiàn)板狀物體和柱狀物品的夾取，大大提高了機器手的適應(yīng)范圍，減少了對被夾材料的夾傷數(shù)量，減少了資源浪費，能有效提高工業(yè)生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量，降低工業(yè)成本。

其工作原理：在作業(yè)過程中，通過活塞的運動帶動活塞桿的左右運動，而活塞桿的左右運動能帶動第一傳動臂和第二傳動臂的運動，進(jìn)而帶動手指松開或夾緊，二手指上的滑塊能夠左右轉(zhuǎn)動；當(dāng)活塞帶動活塞桿向左運動時，第一傳動臂和第二傳動臂也隨活塞桿向左相對運動，第一傳動臂和第二傳動臂帶動手指松開，滑塊向夾取物脫落的方向轉(zhuǎn)動，使夾取物更容易脫落；反之當(dāng)活塞帶動活塞桿向右運動時，第一傳動臂和第二傳動臂也隨活塞桿向右相對運動，第一傳動臂和第二傳動臂帶動手指夾緊，滑塊能夠自動根據(jù)被夾材料的形狀轉(zhuǎn)動，達(dá)到合理控制被夾材料的目的，有效避免被夾材料因應(yīng)力作用而被夾傷。

以上對本實用新型提供的名稱進(jìn)行了詳細(xì)介紹。具體實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。