本實(shí)用新型智能控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種新型的便攜手勢(shì)全向運(yùn)輸器。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，人類的生活越來(lái)越智能化。機(jī)器人具有耐力強(qiáng)、智能度高、壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，因此受到人們的廣泛親睞。但現(xiàn)有的機(jī)器人在運(yùn)輸行駛方面靈活性差、體積大、控制難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種新型的便攜手勢(shì)全向運(yùn)輸器，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種新型的便攜手勢(shì)全向運(yùn)輸器，包括手勢(shì)控制器和運(yùn)輸器，所述手勢(shì)控制器包括第一控制器，所述第一控制器電性連接第一微慣性測(cè)量單元、第一存儲(chǔ)器、RTC時(shí)鐘、第一藍(lán)牙、第一WIFI、震動(dòng)馬達(dá)；所述運(yùn)輸器包括福來(lái)輪、第一電機(jī)、電機(jī)支架、底盤(pán)、磁鐵，所述底盤(pán)上固定設(shè)置4個(gè)電機(jī)支架和4個(gè)磁鐵，所述電機(jī)支架上均固定設(shè)置第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的輸出端均固定設(shè)置福來(lái)輪,所述第一電機(jī)均電性連接第二控制器，所述第二控制器信號(hào)連接第二存儲(chǔ)器，所述第二控制器電性連接第二藍(lán)牙、第二WIFI、紅外檢測(cè)模塊、攝像頭、編碼器、第二微慣性測(cè)量單元，所述編碼器電性連接第一電機(jī)。所述第一藍(lán)牙信號(hào)連接第二藍(lán)牙，所述第一WIFI信號(hào)連接第二WIFI。

優(yōu)選的，所述第一電機(jī)為直流伺服電機(jī)。

優(yōu)選的，所述磁鐵設(shè)置在底盤(pán)的四個(gè)角，相臨的磁鐵的夾角為90°。

優(yōu)選的，紅外檢測(cè)模塊包括紅外發(fā)射和接收管共有16個(gè)，紅外發(fā)射和接收管設(shè)置在所述底盤(pán)的四個(gè)邊，每一邊各有4個(gè)，紅外發(fā)射和接收管分別以向左5°、向左45°、向右5°和向右45°。

本實(shí)用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：

1.外發(fā)射和接收管共有16個(gè)擴(kuò)大了檢測(cè)范圍，使運(yùn)輸器能提前感知自身周?chē)沫h(huán)境狀態(tài)，使運(yùn)輸器能及時(shí)的調(diào)整自身姿態(tài)，準(zhǔn)確運(yùn)行在復(fù)雜地形，提高了運(yùn)輸器行走的精準(zhǔn)性。

2.運(yùn)輸器的第二存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)行駛過(guò)的路徑，和規(guī)劃最佳路徑。運(yùn)輸器的機(jī)械部分由四個(gè)福來(lái)輪和直流伺服電機(jī)組成全向器，能隨時(shí)360°旋轉(zhuǎn)，全向行走。在底板上有四條磁鐵，用于吸附夾板，可調(diào)節(jié)寬度的固定運(yùn)輸載物，提高了運(yùn)輸器的靈活性和改善了運(yùn)輸器的體積問(wèn)題。

3.運(yùn)輸器的結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸器的6個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)再通過(guò)控制每個(gè)福來(lái)輪的速度差就可以實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)行，大大增加了運(yùn)輸器的靈活性。手勢(shì)控制器有一個(gè)大容量的存儲(chǔ)器和外部RTC時(shí)鐘，用于實(shí)時(shí)記錄行走的位置和采集手勢(shì)運(yùn)動(dòng)軌跡。采用了WIFI和藍(lán)牙雙通信方式，以便于在近處或遠(yuǎn)處控制運(yùn)輸器。運(yùn)輸器用微慣性測(cè)量單元、紅外檢測(cè)模塊和編碼器來(lái)保持運(yùn)輸器全向運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的運(yùn)輸器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的運(yùn)輸器使用狀態(tài)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的電路原理示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的底盤(pán)及紅外發(fā)射和接收管組裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-手勢(shì)控制器，2-運(yùn)輸器，3-第一微慣性測(cè)量單元，4-第一存儲(chǔ)器，5-RTC時(shí)鐘，6-第一藍(lán)牙，7-第一WIFI，8-第二微慣性測(cè)量單元，9-紅外檢測(cè)模塊，10-紅外發(fā)射和接收管，11-第二藍(lán)牙，12-第二存儲(chǔ)器，13-福來(lái)輪，14-第一電機(jī)，15-電機(jī)支架，16-底盤(pán)，17-磁鐵，18-第一控制器，19-第二WIFI，20-第二控制器，21-震動(dòng)馬達(dá)，22-攝像頭，23-編碼器。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型提供了如圖1-3所示的一種新型的便攜手勢(shì)全向運(yùn)輸器，包括手勢(shì)控制器1和運(yùn)輸器2；所述手勢(shì)控制器1包括第一控制器18，所述第一控制器18電性連接第一微慣性測(cè)量單元3、第一存儲(chǔ)器4、RTC時(shí)鐘5、第一藍(lán)牙6、第一WIFI7、震動(dòng)馬達(dá)21；所述運(yùn)輸器2包括福來(lái)輪13、第一電機(jī)14、電機(jī)支架15、底盤(pán)16、磁鐵17，所述底盤(pán)16上固定設(shè)置4個(gè)電機(jī)支架15和4個(gè)磁鐵17，所述電機(jī)支架15上均固定設(shè)置第一電機(jī)14，所述第一電機(jī)14的輸出端均固定設(shè)置福來(lái)輪13,所述第一電機(jī)14均電性連接第二控制器20，所述第二控制器20信號(hào)連接第二存儲(chǔ)器12，所述第二控制器20電性連接第二藍(lán)牙11、第二WIFI19、紅外檢測(cè)模塊9、攝像頭22、編碼器23、第二微慣性測(cè)量單元8，所述編碼器23電性連接第一電機(jī)14。所述第一藍(lán)牙6信號(hào)連接第二藍(lán)牙11，所述第一WIFI7信號(hào)連接第二WIFI 19。所述第一電機(jī)14為直流伺服電機(jī)。所述磁鐵17設(shè)置在底盤(pán)16的四個(gè)角，相臨的磁鐵17的夾角為90°。所述紅外檢測(cè)模塊9包括紅外發(fā)射和接收管23共有16個(gè)，紅外發(fā)射和接收管23設(shè)置在所述底盤(pán)16的四個(gè)邊，每一邊各有4個(gè)，紅外發(fā)射和接收管23分別以向左5°、向左45°、向右5°和向右45°擺放排列。所述第一電機(jī)14為直流伺服電機(jī)。

實(shí)施例1：當(dāng)用戶將手勢(shì)控制器1水平放置的時(shí)候，第一控制器18進(jìn)入動(dòng)作執(zhí)行模式，通過(guò)第一藍(lán)牙6廣播響應(yīng)的指令編碼，等待相應(yīng)的設(shè)備響應(yīng)，并通過(guò)RTC時(shí)鐘5，實(shí)時(shí)記錄指令執(zhí)行時(shí)間。當(dāng)運(yùn)輸設(shè)備出現(xiàn)異常情況時(shí)，通過(guò)震動(dòng)馬達(dá)21震動(dòng)反饋給用戶。

實(shí)施例2：運(yùn)輸器2中第二控制器20通過(guò)第二藍(lán)牙11和第二WIFI19實(shí)時(shí)接收手勢(shì)控制器1的運(yùn)行指令。當(dāng)要運(yùn)行時(shí)、第二控制器20通過(guò)紅外發(fā)射和接收管23感知自身周?chē)沫h(huán)境狀態(tài)，再通過(guò)第二微慣性測(cè)量單元8和編碼器23共同組成閉環(huán)控制系統(tǒng)，精準(zhǔn)的控制運(yùn)輸器2的運(yùn)行方向和位移。在遇到異常狀態(tài)時(shí)可以通過(guò)第二藍(lán)牙11、第二WIFI 19提醒用戶并停止動(dòng)作等待用戶的進(jìn)一步指令。同時(shí)，運(yùn)輸器2上的攝像頭能通過(guò)第二WIFI19實(shí)時(shí)回傳當(dāng)前圖像給用戶，方便用戶的遠(yuǎn)程控制。并且運(yùn)輸器2的每次運(yùn)行軌跡會(huì)記錄在第二存儲(chǔ)器12中，方便運(yùn)輸器2下次同路線的運(yùn)行和自主返回。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。